CN216962317U - 一种中壳结构以及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于清洁机器人技术设备领域，尤其涉及一种中壳结构以及清洁机器人。中壳结构包括外壳以及支架，外壳具有安置腔，支架收容于安置腔内，外壳的表面还开设有连通安置腔的安装孔，支架具有第一安装面，支架的一端连接安置腔的内壁，且第一安装面朝向安装孔设置，目标物对应安装孔而可拆卸地连接于第一安装面。本实用新型通过在外壳上开设安置腔，并将支架收容于安置腔内，支架的一端连接安置腔的腔顶，且第一安装面正对安装孔设置，再将目标物经安装孔而可拆卸地连接于第一安装面上，其中，目标物为视觉模组或激光模组，从而使中壳结构可以适配不同目标物的安装，提高了中壳结构的兼容性，以及提高了中壳结构的适配范围。

Description

一种中壳结构以及清洁机器人

技术领域

本实用新型属于清洁机器人技术设备领域，尤其涉及一种中壳结构以及清洁机器人。

背景技术

目前，清洁机器人是一种无需用户操作自动在待清洁区域移动从而通过从地面抽吸杂物执行清洁任务的装置。清洁机器人利用视觉模组或激光模组判断与待清洁区域中的诸如家具、办公用品、墙等障碍物的距离，并选择性地驱动其左轮电机和右轮电机而自行改变方向以对待清洁区域进行清洁。

现有技术中，视觉模组都是固定在前撞上，激光模组多固定在底壳上，而且视觉模组和激光模组之间不兼容，即由于视觉模组和激光模组之间的尺寸和大小不同，从而不能在前撞上固定激光模组，也不能在底壳上固定视觉模组。

在针对不同客户群体时，需要在同一清洁机器人上安装不同的配置，即清洁机器人既能安装视觉模组，也可以安装激光模组，以达到同一机型实现高端市场和中端市场，两个不同价位的市场布局。

但是，而现有的清洁机器人的结构不能同时兼容视觉模组或激光模组的安装。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种中壳结构，旨在解决如何提高中壳结构的兼容适配的范围的问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

第一方面，提供一种中壳结构，构造为连接目标物，所述中壳结构包括：外壳以及支架，所述外壳具有安置腔，所述支架收容于所述安置腔内，所述外壳的表面还开设有连通所述安置腔的安装孔，所述支架具有第一安装面，所述支架的一端连接所述安置腔的内壁，且所述第一安装面朝向所述安装孔设置，所述目标物对应所述安装孔而可拆卸地连接于所述第一安装面。

在一些实施例中，所述中壳结构还包括卡扣机构，所述卡扣机构包括设于所述支架的第一卡扣以及设置于所述目标物并与所述第一卡扣适配的第二卡扣，所述第二卡扣扣入所述第一卡扣，以可拆卸地连接所述目标物和所述支架。

在一些实施例中，所述第一安装面开设有定位孔，所述目标物对应所述定位孔的位置开设有通孔，所述中壳结构还包括连接件，所述连接件的一端穿设所述通孔并插接于所述定位孔，以可拆卸地连接所述目标物和所述支架。

在一些实施例中，所述定位孔的孔壁开设有内螺纹，所述连接件对应所述内螺纹的位置开设有与所述内螺纹适配的外螺纹，所述连接件的一端螺锁于所述定位孔。

在一些实施例中，所述定位孔成对设置且设置有多对；位于同一对的两所述定位孔分别位于所述第一安装面的两端，且各对的两所述定位孔之间的间距均不相等设置。

在一些实施例中，所述中壳结构还包括密封圈，所述密封圈设置于所述安装孔处且位于所述目标物和所述外壳之间，并用于密封所述安装孔。

在一些实施例中，所述支架包括底板以及连接所述底板的安装板，所述第一安装面设于所述安装板，底板设有与所述第一安装面垂直/正交设置的第二安装面，所述底板经所述第二安装面连接于所述安置腔内壁。

在一些实施例中，所述目标物经所述第一安装面可拆卸的设于安装板与安装孔之间。

在一些实施例中，所述安装板和所述底板上分别开设有第一避让槽和第二避让槽。

第二方面，本申请的另一目的还在于提供一种清洁机器人，其包括如上所述的中壳结构，所述清洁机器人还包括连接所述外壳的前撞，所述安装孔和所述前撞均位于所述外壳的同一侧表面。

本申请的中壳结构的有益效果在于：通过在外壳上开设安置腔，并将支架收容于安置腔内，支架的一端连接安置腔的腔顶，且第一安装面正对安装孔设置，再将目标物经安装孔而可拆卸地连接于第一安装面上，其中，目标物为视觉模组或激光模组，从而使中壳结构可以适配不同目标物的安装，提高了中壳结构的兼容性，以及提高了中壳结构的适配范围。

本申请的清洁机器人的有益效果在于：通过在清洁机器人的外壳上开设安置腔，并将支架收容于安置腔内，支架的一端连接安置腔的腔顶，且第一安装面正对安装孔设置，再将目标物对应安装孔而可拆卸地连接于第一安装面上，其中，目标物为视觉模组或激光模组，从而使清洁机器人可以适配不同目标物的安装，提高了清洁机器人的兼容性，以及提高了清洁机器人的适配范围。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或示范性技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的中壳结构与视觉模组的爆炸示意图；

图2是图1的中壳结构与视觉模组的装配示意图；

图3为本申请实施例提供的中壳结构与激光模组的爆炸示意图；

图4是图3的中壳结构与激光模组的装配示意图；

图5是图1的中壳结构的支架的立体结构示意图；

图6是图1的中壳结构与视觉模组的剖视示意图。

其中，图中各附图标记：

100、中壳结构；101、外壳；102、安装孔；103、安置腔；200、支架；201、底板；202、安装板；2011、第二避让槽；2021、安装面；2022、定位孔；2023、第一避让槽；300、视觉模组；301、螺栓；310、通孔；400、密封圈；302、螺丝；500、激光模组；520、镜片；104、前撞；2012、连接孔；301、摄像头。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图3，本申请实施例提供了一种中壳结构100以及具有其的清洁机器人。中壳结构100可以构造为支撑目标物。可选地，目标物可以为视觉模组300或激光模组500。

其中，视觉模组300为清洁机器人重要的感知方式，可以完成环境图像信息的采集、处理、提取等清洁机器人所需要的信息等功能。可选地，视觉模组用于对清洁机器人进行视觉导航，视觉导航通过视觉模组300的传感器可以获取海量的环境信息，拥有强大的场景辨识能力。这对搭载视觉导航技术的清洁机器人在重定位、场景分类、避障上等有着巨大的优势。而同时视觉导航由于视觉感知数据量大，大量的环境信息会加剧数据处理单元的运行压力，在算法和硬件无法给予足够支持时，就会导致测距误差，精准度下降。

可选地，激光模组500是通过发射激光束来探测目标位置、速度等特征量的雷达模组，具有测量精度高、方向性好等优点，广泛应用于自动驾驶、机器人定位导航等领域。可选地，激光模组用于对清洁机器人进行激光导航，激光导航是利用清洁机器人上的激光测距仪测量设备与周围物体的距离，然后通过算法计算出相应的位置，再根据测量出的数据扫描出一个完整的地图模型，最后清洁机器人根据地图进行导航作业。激光导航起步更早，在理论、技术和产品落地上都相对成熟。在实际表现中，测距精准，误差模型简单，在绝多数环境下都能稳定运行。激光导航由于是属于二维避障，效果较差，此外，激光传感器大多部署在顶端，导致增加机身高度，同时还可能对低矮障碍物存在探测盲区。

请参阅图4至图6，可选地，所述中壳结构100包括：外壳101以及支架200。外壳101由塑胶材料制成，其中，塑胶材料是一种以聚合物为基本成分，加入添加剂后在一定温度、压力下，经加工塑制成型或交联固化成型而得的固体材料。由于多数聚合物具有良好的绝缘性能，它被广泛用作绝缘材料。塑胶按热行为分为热塑性与热固性两类。可选地，本实施例中，外壳101通过将熔融的塑胶材料注入塑胶模具，以通过注塑工艺而形成外壳101。

请参阅图4至图6，可选地，所述外壳101具有安置腔103，所述支架200收容于所述安置腔103内。所述外壳101的表面还开设有连通所述安置腔103的安装孔102。可选地，外壳101的形状可以根据实际情况选择，而安置腔103的形状与外壳101的形状适配。可以理解的是，外壳101平铺设置，且具有朝下设置的腔口，支架200通过安置腔103的腔口而完全收容于安置腔103内。

请参阅图4至图6，可选地，所述支架200具有第一安装面2021，所述支架200的一端连接所述安置腔103的内壁，且所述第一安装面2021朝向所述安装孔102设置，所述目标物经所述安装孔102而可拆卸地连接于所述第一安装面2021。支架200的一端连接安置腔103的腔顶，且相邻安装孔102设置，以使第一安装面2021正对安装孔102的孔口设置，即第一安装面2021与安装孔102的孔口所确定的平面基本平行。

请参阅图4至图6，可选地，安装孔102可以为圆形孔、方形孔或跑道形孔。本实施例中，安装孔102为方形孔。

请参阅图4至图6，可选地，支架200由金属材料或其它硬质材料制成，以使支架200具有一定结构强度。本实施例中，支架200是由金属材料制成，其中，金属材料为不锈钢。不锈钢有着接近镜面的光亮度，触感硬朗冰冷，并具有优异的耐蚀性、成型性、相容性以及强韧性等系列特点，不锈钢按热处理后的显微组织又可分为五大类：即铁素体不锈钢、马氏体不锈钢、奥氏体不锈钢、奥氏体-铁素体双相不锈钢及沉淀硬化不锈钢。

请参阅图4至图6，可以理解的是，在中壳结构100需要投放于高端市场时，即需要安装视觉模组300时，可以将视觉模组300经安装孔102而可拆卸地连接于第一安装面2021，使得中壳结构100可以适配预定价位的市场。

在中壳结构100需要投放于中端市场时，即需要安装激光模组500时，需要安装激光模组500时，可以将激光模组500经安装孔102而可拆卸地连接于第一安装面2021，使得中壳结构100可以适配预定价位的市场。

请参阅图4至图6，通过在外壳101中开设安置腔103，并将支架200收容于安置腔103内，支架200的一端连接安置腔103的腔顶，且第一安装面2021正对安装孔102设置，再将目标物经安装孔102而可拆卸地连接于第一安装面2021上，其中，目标物为视觉模组300或激光模组500，从而使中壳结构100可以适配不同目标物的安装，提高了中壳结构100的兼容性，以及提高了中壳结构100的适配范围。

在一些实施例中，所述中壳结构100还包括卡扣机构，所述卡扣机构包括设于所述支架200的第一卡扣以及设置于所述视觉模组300或激光模组500并与所述第一卡扣适配的第二卡扣，所述第二卡扣扣入所述第一卡扣，以可拆卸地连接所述视觉模组300或激光模组500和所述支架200。

可选地，第一卡扣可以为开设于第一安装面2021处的卡槽，即母扣；而第二卡扣为凸设于视觉模组300或激光模组500上的公扣，通过公扣和母扣的扣接配合，而使视觉模组300或激光模组500可拆卸地连接于第一安装面2021。

可以理解的是，卡扣机构可以设置多个，从而提高视觉模组300或激光模组500与支架200连接的稳定性。

请参阅图4至图6，在一些实施例中，所述第一安装面2021开设有定位孔2022，所述视觉模组300或激光模组500对应所述定位孔2022的位置开设有通孔310，所述中壳结构100还包括连接件，所述连接件的一端穿设所述通孔310并插接于所述定位孔2022，以可拆卸地连接所述视觉模组300或激光模组500和所述支架200。

请参阅图4至图6，可选地，连接件的一端经通孔310而连接视觉模组300或激光模组500，连接件另一端经定位孔2022而连接支架200，从而实现视觉模组300或激光模组500可拆卸地连接支架200。

请参阅图4至图6，可以理解的是，连接件的两端可以分别与通孔310和定位孔2022过盈配合，从而实现视觉模组300或激光模组500与支架200的可拆卸连接。

请参阅图4至图6，在一些实施例中，所述定位孔2022的孔壁开设有内螺纹，所述连接件对应所述内螺纹的位置开设有与所述内螺纹适配的外螺纹，所述连接件的一端螺锁于所述定位孔2022。

可选地，连接件为螺栓301，螺栓301的一端穿设通孔310，而螺栓301的另一端螺锁于定位孔2022内，从而实现视觉模组300或激光模组500与支架200的可拆卸地连接。

请参阅图4至图6，在一些实施例中，所述定位孔2022成对设置，且两所述定位孔2022且位于同一对的两所述定位孔2022分别位于所述第一安装面2021的两端。

可以理解的是，通孔310的数量与定位孔2022的数量适配，连接件的数量与定位孔2022的数量适配，各连接件的两端分别穿设于对应的通孔310和对应的定位孔2022内，以可拆卸地连接视觉模组300或激光模组500。

请参阅图4至图6，可以理解的是，多个定位孔2022和通孔310的配合，可以提高视觉模组300或激光模组500与支架200连接的稳定性。

在一些实施例中，所述定位孔2022设置有多对，且各对的两所述定位孔2022之间的间距均不相等设置。

可选地，在第一安装面2021设置多对定位孔2022，且同一对的两对定位孔2022之间的间距与其它任意一对的两定位孔2022的间距不相等设置，从而适配不同安装尺寸的视觉模组300或激光模组500。

请参阅图4至图6，在一些实施例中，所述中壳结构100还包括密封圈400，所述密封圈400设置于所述安装孔102处且位于所述视觉模组300或激光模组500和所述外壳101之间，并用于密封所述安装孔102。

请参阅图6，可选地，安装孔102的孔壁上开设有密封槽，密封圈400部分收容于密封槽内，视觉模组300或激光模组500夹设于支架200和安置腔103的腔壁之间，且视觉模组300或激光模组500的边缘压紧密封圈400，从而实现对安装孔102的密封，实现防尘防水的目的。

请参阅图1和图3，可选地，本实施例中，密封圈400是由泡棉所制成的密封圈400。

在一些实施例中，密封圈400绕视觉模组300或激光模组500的周向布置，在视觉模组300或激光模组500安装于安装孔102时，密封圈400位于安装孔102的孔壁和视觉模组300或激光模组500之间，使得视觉模组300或激光模组500与安装孔102之间过盈配合，从而实现对安装孔102的防尘防水的目的。

在一些实施例中，所述支架200包括底板201以及连接所述底板201的安装板202，所述第一安装面2021设于所述安装板202。底板201设有与所述第一安装面2021垂直或正交设置的第二安装面2013，所述底板201经所述第二安装面2013连接于所述安置腔103的内壁。

请参阅图5，可选地，所述安装板202和所述底板201一体成形，并均由不锈钢材料制成。可以理解的是，可以通过冲压工艺而使底板201和安装板202一体冲压成形，从而有利于支架200的批量生产，并降低支架200的成本。

请参阅图5，可选地，冲压工艺是一种金属加工方法，它是建立在金属塑性变形的基础上，利用模具和冲压设备对板料施加压力，使板料产生塑性变形或分离，从而获得具有一定形状、尺寸和性能的冲压件。

在一些实施例中，所述目标物经所述第一安装面2021可拆卸的设于安装板202与安装孔102之间。可选地，视觉模组300或激光模组500夹设于安装板202和安装孔102孔口所确定的平面之间，视觉模组300的摄像头可以通过安装孔102而拍摄外部的图像，激光模组500可以通过安装孔而朝外发射激光雷达。

本实施例中，通过将支架200收容于安置腔103内，支架200的一端连接安置腔103的腔顶，且第一安装面2021正对安装孔102设置，再将视觉模组300或激光模组500夹设于安装孔102和第一安装面2021上之间，从而使中壳结构可以适配不同目标物的安装，提高了中壳结构和清洁机器人的兼容性，以及提高了清洁机器人的适配范围，可以使视觉模组300和激光模组500实现快速互换，减少物料品种，降低了管控成本。

请参阅图5，在一些实施例中，所述底板201的板面与所述安装板202的板面正交设置。可选地，底板201朝上连接安置腔103的腔顶，而安装板202朝下延伸，且第一安装面2021正对安装孔102设置。

请参阅图2和图4，可以理解的是，底板201可以通过螺纹结构而可拆卸地安置腔103的腔顶。可选地，安置腔103的腔顶开设有螺纹孔，底板201对应螺纹孔的位置开设有连接孔2012，螺丝302的一端穿过连接孔2012，使底板201通过螺丝302与螺纹孔的配合而可拆卸地固定于安置腔103的腔顶。此处不做要求，可根据实际情况进行选择。

在一些实施例中，所述安装板202和所述底板201上分别开设有第一避让槽2023和第二避让槽2011。

可选地，第一避让槽2023用于供视觉模组300或激光模组500的本体通过，而第二避让槽2011用于供视觉模组300的摄像头301通过，有利于中壳结构100的整体结构紧凑化。

请参阅图1和图3，本实用新型还提出了一种清洁机器人，该清洁机器人包括中壳结构100，该中壳结构100的具体结构参照上述实施例，由于本清洁机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此同样具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

在一些实施例中，所述清洁机器人还包括连接所述外壳101的前撞104，所述安装孔102和所述前撞104均位于所述外壳101的同一侧表面。

可选地，清洁机器人还包括设于安装孔102并遮盖激光模组500的镜片520。

可选地，清洁机器人还包括视觉模组300和激光模组500，所述视觉模组300和所述激光模组500择一连接所述支架200。

请参阅图6，通过在清洁机器人的外壳101上开设安置腔103，并将支架200收容于安置腔103内，支架200的一端连接安置腔103的腔顶，且第一安装面2021正对安装孔102设置，再将目标物经安装孔102而可拆卸地连接于第一安装面2021上，其中，目标物为视觉模组300或激光模组500，从而使清洁机器人可以适配不同目标物的安装，提高了清洁机器人的兼容性，以及提高了清洁机器人的适配范围，可以使视觉模组300和激光模组500实现快速互换，减少物料品种，降低了管控成本。

在一些实施例中，清洁机器人还包括设置于安装孔102处的密封圈400，其中，密封圈400优选是由泡棉所制成的密封圈400，通过密封圈400使视觉模组300或激光模组500与安装孔102之间过盈配合，从而实现安装孔102处的密封，并使中壳结构100的防水防尘要求，达到标准。

可选地，泡棉是塑料粒子发泡过的材料，简称泡棉。泡棉分为PU泡棉，防静电泡棉，导电泡棉，EPE，防静电EPE,CR泡棉，EVA，架桥PE，SBR，EPDM等。泡棉具有有弹性、重量轻、快速压敏固定、使用方便、弯曲自如、体积超薄、性能可靠等一系列特点。可选地，本实施例中，泡棉是CR泡棉，CR泡棉是一种通用型特种橡胶，除具有一般橡胶的良好物性外，还具有耐燃、耐油、耐化学腐蚀等优异特性，因此使之在各种合成橡胶中占有重要地位。CR泡棉是一种通用型特种橡胶，除具有一般橡胶的良好物性外，还具有耐燃、耐油、耐化学腐蚀等优异特性，因此使之在各种合成橡胶中占有重要地位。

可选地，本实施例中的清洁机器人为D字形清洁机器人。

可选地，本实用新型的中壳结构101在安装目标物时，如在安装视觉模组300或激光模组500时，将视觉模组300或激光模组500安装于第一安装面2021，并使激光模组500或视觉模组300上的通孔310对其第一安装面2021上的定位孔2022，可以理解的是，不同尺寸的激光模组500或视觉模组300选择对应间距的两定位孔2022，再通过螺栓301的一端穿设通孔310并穿入定位孔2022内，并与定位孔2022孔壁上的内螺纹进行螺锁配合，也可以将螺母螺锁于螺栓301上。

可以理解的是，螺栓301的数量与定位孔2022的数量或通孔310的数量适配，一般至少设有两螺栓301。再将支架200和视觉模组300或将支架200与激光模组500整体放置于安置腔103内，并调整支架200的与安置腔103内壁之间的相对位置，使第一安装面2021正对安装孔102设置，从而使视觉模组300或激光模组500可以通过安装孔102拍摄外部环境的图像，或通过安装孔102而朝外发射激光雷达信号。同时，视觉模组300或激光模组500夹设于安装孔102和第一安装面2021之间，且视觉模组300或激光模组500朝外压紧密封圈400，以使密封圈400对安装孔102进行密封。

再通过第二安装面20132021与安置腔103的腔顶的配合，而将支架200可拆卸地连接至安置腔103的内壁。即通过调整第二安装面20132021上连接孔2012与安置腔103的腔顶上螺纹孔的位置，再通过螺丝302螺锁至螺纹孔内，从而实现支架200连接至安置腔103的内壁，最终完成支架200、视觉模组300或激光模组500以及外壳101的安装。

可选地，本实用新型的中壳结构101在拆卸目标物时，先通过使用螺丝302刀松动第二安装面20132021上的螺锁，使支架200和外壳101分离。再将支架200连同视觉模组300或激光模组500一并从安置腔103内取出来，再使用螺丝302刀松动第一安装面2021上的螺栓301，使得视觉模组300或激光模组500与第一安装面2021分离，进而实现视觉模组300或激光模组500、支架200以及外壳101的分离，拆卸方便。

可以理解的是，目标物包括但不限于视觉模组300和激光模组500，也可以将其它器件通过安装孔102，而可拆卸地安装至第一安装面2021，比如收发信号的天线，从而提高了中壳结构100的应用范围。

以上仅为本申请的可选实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种中壳结构，构造为连接目标物，其特征在于，所述中壳结构包括：外壳以及支架，所述外壳具有安置腔，所述支架收容于所述安置腔内，所述外壳的表面还开设有连通所述安置腔的安装孔，所述支架具有第一安装面，所述支架的一端连接所述安置腔的内壁，且所述第一安装面朝向所述安装孔设置，所述目标物对应所述安装孔而可拆卸地连接于所述第一安装面。

2.如权利要求1所述的中壳结构，其特征在于：所述中壳结构还包括卡扣机构，所述卡扣机构包括设于所述支架的第一卡扣以及设置于所述目标物并与所述第一卡扣适配的第二卡扣，所述第二卡扣扣入所述第一卡扣，以可拆卸地连接所述目标物和所述支架。

3.如权利要求1所述的中壳结构，其特征在于：所述第一安装面开设有定位孔，所述目标物对应所述定位孔的位置开设有通孔，所述中壳结构还包括连接件，所述连接件的一端穿设所述通孔并插接于所述定位孔，以可拆卸地连接所述目标物和所述支架。

4.如权利要求3所述的中壳结构，其特征在于：所述定位孔的孔壁开设有内螺纹，所述连接件对应所述内螺纹的位置开设有与所述内螺纹适配的外螺纹，所述连接件的一端螺锁于所述定位孔。

5.如权利要求3所述的中壳结构，其特征在于：所述定位孔成对设置且设置有多对；位于同一对的两所述定位孔分别位于所述第一安装面的两端，且各对的两所述定位孔之间的间距均不相等设置。

6.如权利要求1-5任意一项所述的中壳结构，其特征在于：所述中壳结构还包括密封圈，所述密封圈设置于所述安装孔处且位于所述目标物和所述外壳之间，并用于密封所述安装孔。

7.如权利要求1-5任意一项所述的中壳结构，其特征在于：所述支架包括底板以及连接所述底板的安装板，所述第一安装面设于所述安装板，底板设有与所述第一安装面垂直/正交设置的第二安装面，所述底板经所述第二安装面连接于所述安置腔内壁。

8.如权利要求7所述的中壳结构，其特征在于：所述目标物经所述第一安装面可拆卸的设于安装板与安装孔之间。

9.如权利要求7所述的中壳结构，其特征在于：所述安装板和所述底板上分别开设有第一避让槽和第二避让槽。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的中壳结构，所述清洁机器人还包括连接所述外壳的前撞，所述安装孔和所述前撞均位于所述外壳的同一侧表面。

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