CN216940703U - 双机器人协助设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了一种双机器人协助设备，包括工作平台，以及位于所述工作平台两侧的第一机器人和第二机器人，所述第一机器人和第二机器人均为七轴式机器手，其自由端上设置有快换机构用于可换式插接多功能工作头，所述工作平台上设置有工字轮的上料工位和挑结工位。本实用新型的有益效果主要体现在：采用双机器人有效协助，大大提高生产效率；设置上料工位和挑结工位，能有效实现绕线制备的挑结功能。

Description

双机器人协助设备

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体而言，尤其涉及一种双机器人协助设备。

背景技术

现有的钢丝制备工艺需要运动多种设备，例如中国专利CN2020207223 04.X，CN201822044312.9等所揭示的绕线机，以及中国专利CN20202045032 0.8 、CN202110833099.3 等所揭示的钢丝熔断设备，多种设备之间会采用机械手进行工位之间的夹取输送。但是一般来说一条自动生产流水线上只会设置一个机械手，导致效率低下。而且现有的钢丝制备工艺仅仅只会将将钢丝绕制在工字轮上，钢丝的自由端未进行约束，有时在搬运的途中会产生钢丝从工字轮上滑落的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种用于钢丝制备的双机器人协助设备。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种双机器人协助设备，包括工作平台，以及位于所述工作平台两侧的第一机器人和第二机器人，所述第一机器人和第二机器人均为七轴式机器手，其自由端上设置有快换机构用于可换式插接多功能工作头，所述工作平台上设置有工字轮的上料工位和挑结工位，所述挑结工位上设置有可相对工字轮移动的挑结组件，所述挑结组件包括一旋转气缸以及偏心设置在所述旋转气缸的气缸轴端面上的夹爪组件，所述夹爪组件包括夹爪气缸和由其驱动的活动夹钳，所述夹爪气缸固定在所述旋转气缸的气缸轴端面上。

优选的，所述工作平台上设置有两个支架，每个支架上各设有两套工作头，分别为工字轮夹爪和钢丝夹爪。

优选的，所述上料工位上设置有滑轨，位于所述滑轨上的滑台，所述滑台由电机驱动在所述滑轨上滑动，所述滑台上设置有转盘，由一旋转电机带动所述转盘转动。

优选的，在所述滑轨的上方设置有一视觉检测装置。

优选的，所述工作平台上设置有工字轮支撑机构，包括第二电机和固定在所述第二电机的电机轴上的卡盘，以及一号气缸和设在所述一号气缸的气缸轴上第二卡盘，所述第二卡盘与所述气缸轴之间为轴向固定而周向可转动。

优选的，所述挑结组件设置在一轴向滑动驱动件上以使其被驱动而沿所述工字轮的轴向而往复运动，所述轴向滑动驱动件包括二号气缸以及设置在其活动部上的支撑架，所述旋转气缸固定在所述支撑架上。

优选的，所述旋转气缸的气缸轴内还穿设有一导向杆，所述导向杆20的端部为导向块，所述导向块为楔形块。

优选的，所述工作平台上设置有定位所述工字轮的通孔位置用的红外线传感器。

优选的，所述第二机器人的工作头上设有印刷单元。

本实用新型的有益效果主要体现在：采用双机器人有效协助，大大提高生产效率；设置上料工位和挑结工位，能有效实现绕线制备的挑结功能。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明：

图1：本实用新型的立体示意图；

图2：本实用新型钢丝绕线后挑结机构的立体示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本实用新型进行详细描述。但这些实施方式并不限于本实用新型，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

结合图1和图2所示，本实用新型揭示了一种双机器人协助设备，包括工作平台1，以及位于所述工作平台1两侧的第一机器人2和第二机器人3。所述第一机器人2和第二机器人3均为七轴式机器手，其自由端上设置有快换机构用于可换式插接多功能工作头。所述工作平台1上设置有两个支架4，每个支架上各设有两套工作头，分别为工字轮夹爪5和钢丝夹爪6。这样，只要快速更换工作头，就能使第一机器人2和第二机器人3分别实现工字轮抓取或者钢丝抓取的功能。

所述工作平台1上设置有工字轮100的上料工位和挑结工位。

所述上料工位上设置有滑轨9，位于所述滑轨9上的滑台10，所述滑台10由电机11驱动在所述滑轨9上滑动，所述滑台10上设置有转盘12，由一旋转电机带动所述转盘12转动。本优选实施例中，在所述滑轨9的上方设置有一视觉检测装置13。

当第二机器人3将空的工字轮100放置转盘12后，电机11驱动滑台10在所述滑轨9上滑动；同时带动转盘12和空的工字轮100一起滑动。待滑到所述视觉检测装置13的下方后开始检测，当空的工字轮100位置不对时，旋转电机带动所述转盘12转动来调整工字轮100的位置。

当工字轮100的位置调整好，且滑台10滑到滑轨9的另一侧后，所述第一机器人2抓取该工字轮100，并输送至绕线熔断工位，实现绕线和熔断。这两个功能为现有技术，在此不再赘述。等绕线完毕后，第一机器人2抓取绕好线的工字轮100至挑结工位。

所述挑结工位上设置有可相对工字轮100移动的挑结组件，所述挑结组件包括一旋转气缸7以及偏心设置在所述旋转气缸7的气缸轴端面上的夹爪组件8，所述夹爪组件8包括夹爪气缸81和由其驱动的活动夹钳82，所述夹爪气缸81固定在所述旋转气缸7的气缸轴端面上。

所述挑结组件设置在一轴向滑动驱动件上以使其被驱动而沿所述工字轮100的轴向而往复运动，所述轴向滑动驱动件包括二号气缸18以及设置在其活动部上的支撑架19，所述旋转气缸7固定在所述支撑架19上。所述旋转气缸7的气缸轴内还穿设有一导向杆20，所述导向杆20的端部为导向块21，所述导向块21为楔形块。

所述工作平台1上设置有工字轮支撑机构，包括第二电机14和固定在所述第二电机14的电机轴上的卡盘15，以及一号气缸16和设在所述一号气缸16的气缸轴上第二卡盘17，所述第二卡盘17与所述气缸轴之间为轴向固定而周向可转动。当钢丝已经被熔断并绕制在工字轮后，将该工字轮100放置在两个卡盘之间，然后驱动一号气缸16产生夹紧力，使所述工字轮100被轴向固定。本实用新型中，所述第二卡盘17与所述一号气缸16的气缸轴之间采用轴承配接，使两者可以相对转动。当所述电机14启动时，所述工字轮100和第二卡盘17可以转动。

所述工作平台1上设置有定位所述工字轮100的通孔101位置用的红外线传感器22。当红外线传感器22确定所述工字轮100位置不对时，启动第二电机14带动所述工字轮100旋转至正确位置。此时，所述二号气缸18移动，轴向带动所述支撑架19和位于所述支撑架19上的旋转气缸7和导向杆20移动。这时，所述导向块21接触到所述工字轮100的线卡并使其产生细微变形；然后所述夹爪组件8夹紧所述钢丝的自由端，进而所述旋转气缸7转动，使钢丝能旋绕在所述线卡上，实现挑结功能。所述第二机器人3的工作头上设有印刷单元23。待挑结完成后，进行印刷标记。同时，第一机器人2进行抓取下料，缩短等待时间。

本实用新型采用双机器人有效协助，大大提高生产效率；设置上料工位和挑结工位，能有效实现绕线制备的挑结功能。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.双机器人协助设备，其特征在于：包括工作平台（1），以及位于所述工作平台（1）两侧的第一机器人（2）和第二机器人（3），所述第一机器人（2）和第二机器人（3）均为七轴式机器手，其自由端上设置有快换机构用于可换式插接多功能工作头，所述工作平台（1）上设置有工字轮（100）的上料工位和挑结工位，所述挑结工位上设置有可相对工字轮（100）移动的挑结组件，所述挑结组件包括一旋转气缸（7）以及偏心设置在所述旋转气缸（7）的气缸轴端面上的夹爪组件（8），所述夹爪组件（8）包括夹爪气缸（81）和由其驱动的活动夹钳（82），所述夹爪气缸（81）固定在所述旋转气缸（7）的气缸轴端面上。

2.根据权利要求1所述的双机器人协助设备，其特征在于：所述工作平台（1）上设置有两个支架（4），每个支架上各设有两套工作头，分别为工字轮夹爪（5）和钢丝夹爪（6）。

3.根据权利要求1所述的双机器人协助设备，其特征在于：所述上料工位上设置有滑轨（9），位于所述滑轨（9）上的滑台（10），所述滑台（10）由电机（11）驱动在所述滑轨（9）上滑动，所述滑台（10）上设置有转盘（12），由一旋转电机带动所述转盘（12）转动。

4.根据权利要求3所述的双机器人协助设备，其特征在于：在所述滑轨（9）的上方设置有一视觉检测装置（13）。

5.根据权利要求1至4任一所述的双机器人协助设备，其特征在于：所述工作平台（1）上设置有工字轮支撑机构，包括第二电机（14）和固定在所述第二电机（14）的电机轴上的卡盘（15），以及一号气缸（16）和设在所述一号气缸（16）的气缸轴上第二卡盘（17），所述第二卡盘（17）与所述气缸轴之间为轴向固定而周向可转动。

6.根据权利要求5所述的双机器人协助设备，其特征在于：所述挑结组件设置在一轴向滑动驱动件上以使其被驱动而沿所述工字轮（100）的轴向而往复运动，所述轴向滑动驱动件包括二号气缸（18）以及设置在其活动部上的支撑架（19），所述旋转气缸（7）固定在所述支撑架（19）上。

7.根据权利要求6所述的双机器人协助设备，其特征在于：所述旋转气缸（7）的气缸轴内还穿设有一导向杆（20），所述导向杆（20）的端部为导向块（21），所述导向块（21）为楔形块。

8.根据权利要求7所述的双机器人协助设备，其特征在于：所述工作平台（1）上设置有定位所述工字轮（100）的通孔（101）位置用的红外线传感器（22）。

9.根据权利要求1所述的双机器人协助设备，其特征在于：所述第二机器人（3）的工作头上设有印刷单元（23）。

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