CN216927716U - 一种用于抓取多种形状物体的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及取货技术领域，且公开了一种用于抓取多种形状物体的机械手，包括加工货道，所述加工货道的正面设置有机械手，所述加工货道的底部设置有出货货道，本实用新型通过机械手取货系统摒弃了使用夹手装置作为主要中转手段，转而采取在机械手上添加动力源的方式；当到达目标位置后，机械手将接货斗送出对接货道，接货斗上输送机构运作，将货物转移至机械手上，取货完成；整体采用转移输送机构来达到物流中转的效果，取代了夹手装置作为主要中转手段，解决了机械手对于夹取物品的大小与形状有限制的问题，通用性高、运行稳定。

Description

一种用于抓取多种形状物体的机械手

技术领域

本实用新型涉及取货技术领域，具体为一种用于抓取多种形状物体的机械手。

背景技术

传统机械手采取夹手装置，取货时会出现夹手与物品不匹配的情况，即每次取货可能出现夹手与物品接触面积过小的现象，当然，针对这种情况可以人为调整，更换相应的夹具，但是在贩卖机或无人店机器人操作时，设备可能不存在更换时间或者新增了新货物而暂时无对应夹具等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种用于抓取多种形状物体的机械手，达到解决上述背景中提到的问题的目的。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于抓取多种形状物体的机械手，包括加工货道，所述加工货道的正面设置有机械手，所述加工货道的底部设置有出货货道。

优选的，所述加工货道的外部设置有机架，所述加工货道的正面设置有接货斗输送机构和接货斗输送电机。

优选的，所述接货斗输送电机的正面设置有前后轨道，所述前后轨道的右侧设置有前后驱动电机，所述前后轨道的底部设置有左右驱动电机。

优选的，所述左右驱动电机的右侧设置有左右轨道。

优选的，所述左右轨道的右侧设置有升降轨道和升降驱动电机。

优选的，所述升降驱动电机的左侧设置有检测机构和传动机构。

本实用新型提供了一种用于抓取多种形状物体的机械手。具备以下有益效果：

(1)、本实用新型通过机械手取货系统摒弃了使用夹手装置作为主要中转手段，转而采取在机械手上添加动力源的方式；当到达目标位置后，机械手将接货斗送出对接货道，接货斗上输送机构运作，将货物转移至机械手上，取货完成；整体采用转移输送机构来达到物流中转的效果，取代了夹手装置作为主要中转手段，解决了机械手对于夹取物品的大小与形状有限制的问题，通用性高、运行稳定。

(2)、本实用新型通过设置前后驱动电机、左右驱动电机、升降驱动电机，结构简单，且驱动便捷。

附图说明

图1为本实用新型立体图；

图2为本实用新型接货斗输送机构的立体图。

图3为本实用新型接货斗输送机构、检测机构、传动机构的立体图。

图中：1、加工货道；2、机械手；3、出货货道；4、机架；5、接货斗输送机构；6、接货斗输送电机；7、前后轨道；8、前后驱动电机；9、左右驱动电机；10、左右轨道；11、升降轨道；12、升降驱动电机；13、检测机构；14、传动机构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种用于抓取多种形状物体的机械手，包括加工货道1，加工货道1的正面设置有机械手2，加工货道1的底部设置有出货货道3，加工货道1的外部设置有机架4，加工货道1的正面设置有接货斗输送机构5和接货斗输送电机6，接货斗输送电机6的正面设置有前后轨道7，前后轨道7的右侧设置有前后驱动电机8，通过设置前后驱动电机8控制前后运动，达到取出货道里货物的目的，前后轨道7的底部设置有左右驱动电机9，左右驱动电机9的右侧设置有左右轨道10，左右轨道10的右侧设置有升降轨道11和升降驱动电机12，升降驱动电机12的左侧设置有检测机构13和传动机构14。

在使用时，当系统收到订单后，升降驱动电机12与左右驱动电机9同时启动，接货斗经由机械手2转运至相应货道，前后电机8启动，接货斗输送至货道出口，接货斗输送装置5启动，将货物接到接货斗，输送至检测装置13监测点处，输送停止，经由机械手2转运至加工货道1处，气动开关门装置打开，机械手2输送接货斗移动至加工货道1内，接货斗输送机构5启动，商品到位后机械手2退出，气动开关门装置关闭，等待获取加工完成的信号后，气动开关门装置开启，然后接货斗将其取出，装置关闭，货物经由机械手2转运至对应出货货道3处，电动开关门装置开启，接货斗输送机构5启动，货物转移至出货窗口指定地点，接货斗输送机构5与开关门装置关闭，接货斗回原点，动作完成。机械手通用取货机构由接货斗输送机构、接货斗输送电机、前后轨道、前后驱动电机、检测机构、传动机构组成。当收到取货信号时，前后驱动电机8启动，传动机构14带动接货斗输送机构5在前后轨道7上往前滑动，对接货道出口后，接货斗输送电机6启动，带动接货斗输送机构5将货物取出，直至货物到达检测机构13监测点后，接货斗输送电机6关闭，接货斗输送机构5停止，动作完成。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于抓取多种形状物体的机械手，包括加工货道(1)，其特征在于：所述加工货道(1)的正面设置有机械手(2)，所述加工货道(1)的底部设置有出货货道(3)。

2.根据权利要求1所述的一种用于抓取多种形状物体的机械手，其特征在于：所述加工货道(1)的外部设置有机架(4)，所述加工货道(1)的正面设置有接货斗输送机构(5)和接货斗输送电机(6)。

3.根据权利要求2所述的一种用于抓取多种形状物体的机械手，其特征在于：所述接货斗输送电机(6)的正面设置有前后轨道(7)，所述前后轨道(7)的右侧设置有前后驱动电机(8)，所述前后轨道(7)的底部设置有左右驱动电机(9)。

4.根据权利要求3所述的一种用于抓取多种形状物体的机械手，其特征在于：所述左右驱动电机(9)的右侧设置有左右轨道(10)。

5.根据权利要求4所述的一种用于抓取多种形状物体的机械手，其特征在于：所述左右轨道(10)的右侧设置有升降轨道(11)和升降驱动电机(12)。

6.根据权利要求5所述的一种用于抓取多种形状物体的机械手，其特征在于：所述升降驱动电机(12)的左侧设置有检测机构(13)和传动机构(14)。

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