CN216908162U - 用于导航手术的牙科种植手机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，提供一种用于导航手术的牙科种植手机，包括驱动机构、第一连接机构、第二连接机构和工作机构，第一连接机构的两端分别与驱动机构和工作机构相连，第二连接机构转动套接于第一连接机构，第二连接机构连接有视觉标记机构，第一连接机构的内部构造有中空通道，中空通道内安装有传动机构，传动机构的两端分别与驱动机构的输出轴和工作机构的动力轴相连。通过视觉标记机构的位置实时反映出工作机构在口腔内的位置，以提升手术精度，能实现视觉标记机构的安装固定，还十分便于对其进行位置调节。

Description

用于导航手术的牙科种植手机

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于导航手术的牙科种植手机。

背景技术

种牙手术需要在狭小空间内且局部麻醉的情况下进行精密操作，但由于口腔的非直视环境、操作空间狭小以及医生缺乏经验等因素，会造成种牙手术的失败率较高，因此，国内外相继开展了对口腔种植导航手术的研究，研究出了一种利用视觉导航传感器和特征标记构成导航系统的方式来引导手术操作，提升了手术的精度。

种植手机是种牙手术中常使用的医疗器械，其工作原理是以马达提供动力，通过内部传动机构带动种植手机末端的牙科车针来对牙体进行钻磨等操作。常见的种植手机的外轮廓面为曲面且形状不规则，很难在其表面安装固定视觉标记机构以用于追踪定位，而改造现有的种植手机又会增加成本，同时降低了种植手机的可互换性。因此，亟需一种用于导航手术的牙科种植手机来解决现有技术中存在的技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于导航手术的牙科种植手机，用以解决现有技术中的种植手机难以安装视觉标记机构的技术问题，实现视觉标记机构的安装固定以及位置的调整。

本实用新型提供一种用于导航手术的牙科种植手机，包括：

驱动机构；

第一连接机构，与所述驱动机构相连；

第二连接机构，转动套接于所述第一连接机构，所述第二连接机构连接有视觉标记机构；

工作机构，与所述第一连接机构相连；

其中，所述第一连接机构的内部构造有中空通道，所述中空通道内安装有传动机构，所述传动机构的两端分别与所述驱动机构的输出轴和所述工作机构的动力轴相连。

根据本实用新型提供一种的用于导航手术的牙科种植手机，所述第一连接机构包括：第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件适于通过紧固件相互固定，所述驱动机构适于插接于所述第一连接件远离所述第二连接件的一侧，所述工作机构适于插接于所述第二连接件远离所述第一连接件的一侧。

根据本实用新型提供的一种用于导航手术的牙科种植手机，所述第一连接件设有呈阶梯型的环形槽，所述第二连接机构包括：环形件、连接块和弧形件，所述环形件适于转动套接于所述环形槽，所述连接块一体成型于所述环形件的外圈，所述弧形件的第一端与所述连接块可拆卸相连，所述弧形件的第二端适于通过紧固件与所述视觉标记机构相固定。

根据本实用新型提供的一种用于导航手术的牙科种植手机，所述环形件的内圈沿周向开设有至少一个安装孔，所述至少一个安装孔内均设有弹簧柱塞，所述环形槽的槽底面沿周向开设有至少一个定位孔，所述弹簧柱塞延伸出所述安装孔的部分适于卡接于所述定位孔内。

根据本实用新型提供的一种用于导航手术的牙科种植手机，所述连接块远离所述弧形件的一侧开设有连接槽，所述连接块的侧表面设有与所述连接槽相通的第一连接孔，所述弧形件的第一端设有卡接件，所述卡接件设有与所述第一连接孔相适配的第二连接孔，所述卡接件适于卡接于所述连接槽内，所述第一连接孔和所述第二连接孔适于通过紧固件相互固定。

根据本实用新型提供的一种用于导航手术的牙科种植手机，所述工作机构上套接有锁紧件，所述锁紧件第一端的内侧适于与所述工作机构的外表面抵接，所述锁紧件的第二端适于螺纹连接于所述第二连接件远离所述第一连接件的一侧。

根据本实用新型提供的一种用于导航手术的牙科种植手机，所述锁紧件第一端的内侧设有柔性圈，所述柔性圈的内圈与所述工作机构的外表面抵接。

根据本实用新型提供的一种用于导航手术的牙科种植手机，所述第一连接件和所述第二连接件内分别设有第一导光安装孔和第二导光安装孔，所述第一导光安装孔和所述第二导光安装孔相连通，用于安装导光棒。

根据本实用新型提供的一种用于导航手术的牙科种植手机，所述传动机构包括：第一传动件和第二传动件；

所述第一传动件的第一端适于与所述工作机构的动力轴相连，所述第一传动件的第二端设有连接轴，所述连接轴的外表面设有轴孔；

所述第二传动件的第一端设有安装槽，且所述第二传动件的侧表面设有与所述安装槽相通的条形缺口，所述第二传动件的第二端适于与所述驱动机构的输出轴相连；

其中，所述连接轴适于滑动卡接于所述安装槽内，所述轴孔与所述条形缺口的位置相对应，且适于通过销轴相连。

根据本实用新型提供的一种用于导航手术的牙科种植手机，所述连接轴上套接有弹性构件，所述弹性构件的两端分别与所述第一传动件和所述第二传动件抵接。

本实用新型实施例提供的用于导航手术的牙科种植手机，通过驱动机构带动传动机构运动，在传动机构的带动下使工作机构进行工作，从而确保种牙手术的顺利完成，第一连接机构起到连接驱动机构和工作机构的作用，且第一连接机构还能通过第二连接机构来连接视觉标记机构，视觉标记机构的位置可实时反映出工作机构在口腔内的位置，以提升手术精度，同时第二连接机构转动套接于第一连接结构上，十分便于对视觉标记机构的安装角度进行调节，以便于识别装置对视觉标记机构进行识别，利用本方案中的结构，不仅能实现视觉标记机构的安装固定，还便于对视觉标记机构进行位置调节。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的用于导航手术的牙科种植手机的结构示意图；

图2是本实用新型提供的用于导航手术的牙科种植手机中，第二连接机构的结构示意图；

图3是本实用新型提供的用于导航手术的牙科种植手机中，第一连接件的结构示意图；

图4是本实用新型提供的用于导航手术的牙科种植手机中，传动机构的结构示意图。

附图标记：

1、驱动机构；2、工作机构；3、第一连接件；4、第二连接件；5、环形槽；6、环形件；7、连接块；8、弧形件；9、安装孔；10、定位孔；11、连接槽；12、第一连接孔；13、锁紧件；14、第一导光安装孔；15、第一传动件；16、第二传动件；17、连接轴；18、条形缺口；19、销轴；20、弹性构件；21、视觉标记机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1-图4描述本实用新型的用于导航手术的牙科种植手机，它包括驱动机构1、第一连接机构、第二连接机构和工作机构2，其中，第一连接机构的两端分别与驱动机构1和工作机构2相连，且第一连接机构两端的连接方式均可采用可拆卸连接，从而便于驱动机构1和工作机构2的拆装更换，第二连接机构转动套接在第一连接机构上，并且第二连接机构连接有视觉标记机构21，视觉标记机构21用于外部的识别系统进行识别，便可通过视觉标记机构21的位置反映出前端工作机构2在口腔内的位置，以提升手术精度。由于第二连接机构是转动套接在第一连接机构上的，第二连接机构在第一连接机构上的转动还能便于对视觉标记机构21的位置进行调节，以便于识别系统对视觉标记机构21进行位置识别，避免出现视觉标记机构21的位置难以捕捉的情况。

其中，在第一连接机构的内部构造有中空通道，中空通道内安装有传动机构，传动机构的两端分别与驱动机构1的输出轴和工作机构2的动力轴相连，此时，便可通过驱动机构1的输出轴运动来使工作机构2的动力轴进行转动，从而使工作机构2能顺利完成种牙手术。

视觉标记机构21可以设置为板状，亦或是可以设置为图1中所示的具有异形边沿的异形结构，在视觉标记机构21上可以设置有多个呈圆形的反光面，识别系统可以通过感知反光面来获取视觉标记机构21的具体位置，从而反映出前端工作机构2在口腔内的位置。

在本实施例中，通过驱动机构1带动传动机构运动，在传动机构的带动下使工作机构2进行工作，从而确保种牙手术的顺利完成，第一连接机构起到连接驱动机构1和工作机构2的作用，且第一连接机构还能通过第二连接机构来连接视觉标记机构21，视觉标记机构21的位置可实时反映出工作机构2在口腔内的位置，以提升手术精度，同时第二连接机构转动套接于第一连接结构上，十分便于对视觉标记机构21的安装角度进行调节，以便于识别装置对视觉标记机构21进行识别，利用本方案中的结构，不仅能实现视觉标记机构21的安装固定，还便于对视觉标记机构21进行位置调节。

其中，驱动机构1可以采用符合医用标准的马达，工作机构2可以采用符合医用标准的种植手机机头，以利用马达驱动种植手机机头完成种牙手术。当然，驱动机构1还可以采用其他符合医用标准的枢转驱动装置。

根据本实用新型提供的用于导航手术的牙科种植手机，其中，第一连接机构包括第一连接件3和第二连接件4，第一连接件3和第二连接件4适于通过紧固件相互固定，驱动机构1适于插接于第一连接件3远离第二连接件4的一侧，工作机构2适于插接于第二连接件4远离所述第一连接件3的一侧。也就是说，第一连接件3和第二连接件4相互靠近的一侧利用紧固件相互固定，相互远离的一侧分别可拆卸连接驱动机构1和工作机构2，以实现驱动机构1与第一连接机构以及工作机构2与第一连接机构之间的可拆卸连接。

其中，在第一连接件3上可以沿轴向设置贯通的第一通孔，在第二连接件4朝向第一连接件3的一侧可以开设有第二通孔，其中，在第一连接件3和第二连接件4进行装配时，第一通孔和第二通孔相对齐，然后使紧固件在第一通孔和第二通孔内进行紧固连接，以实现第一连接件3和第二连接件4的相互固定。紧固件可以为螺栓类或螺钉类的紧固机构。

根据本实用新型提供的用于导航手术的牙科种植手机，其中，第一连接件3设有呈阶梯型的环形槽5，第二连接机构可以包括有环形件6、连接块7和弧形件8，环形件6适于转动套接于环形槽5内，其中，连接块7一体成型于环形件6的外圈，弧形件8的第一端与连接块7可拆卸相连，弧形件8的第二端适于通过紧固件与视觉标记机构21相固定。

可以理解的是，第二连接机构可分为两部分，一部分为一体成型的环形件6和连接块7，另一部分为弧形件8，利用环形件6转动套接在第一连接件3的环形槽5内，一方面可以实现第二连接机构与第一连接机构之间的转动连接，另一方面可以对第二连接机构进行轴向定位，避免第二连接机构在第一连接机构的轴向出现滑动。

弧形件8的第一端与连接块7可拆卸相连，以便于对弧形件8以及视觉标记机构21进行拆卸和更换，弧形件8的第二端适于通过紧固件与视觉标记机构21相固定，以实现弧形件8与视觉标记机构21之间的可拆卸连接，便于对视觉标记机构21进行单独的拆卸更换。其中，本处的紧固件也可以采用螺栓或螺钉类的紧固机构，相对应的需要在弧形件8的第二端以及视觉标记机构21的连接端进行开口处理，以实现二者的相互固定。

如图2所示，在环形件6的内圈沿周向开设有至少一个安装孔9，至少一个安装孔9内均设有弹簧柱塞(亦可称之为：球头柱塞、定位珠或定位柱)，相对应的，如图3所示，在环形槽5的槽底面沿周向开设有至少一个定位孔10，弹簧柱塞延伸出安装孔9的部分适于卡接于定位孔10内。可以理解的是，该安装孔9可以采用螺纹孔，将弹簧柱塞拧入到安装孔9内，从而与环形槽5槽底面的定位孔10相配合，实现环形件6转动后位置的固定，也就是说，可以使环形件6在环形槽5内转动以对视觉标记机构21进行角度调整后进行定位，避免在后续使用过程中视觉标记机构21出现位置改变。

其中，可以通过控制弹簧柱塞拧入安装孔9内的深度，来调节预紧力，同时利用弹簧柱塞实现定位功能。

至少一个安装孔9可以沿环形件6内圈的周向等角度分布，至少一个定位孔10可以沿环形槽5的槽底面的周向等角度分布，且定位孔10与安装孔9的数量可以设置为相同，且位置一一对应。

请继续参见图2，连接块7在远离弧形件8的一侧开设有连接槽11，在连接块7的侧表面开设有与连接槽11相通的第一连接孔12，在弧形件8的第一端一体成型有卡接件，卡接件上设有与第一连接孔12相适配的第二连接孔，其中，卡接件适于卡接于连接槽11内，第一连接孔12和第二连接孔适于通过紧固件相互固定。可以理解的是，先利用卡接件与连接槽11之间的插设实现连接块7与弧形件8之间的初步连接，再利用紧固件来紧固第一连接孔12和第二连接孔，从而实现连接块7与弧形件8之间的相互固定。其中，此处的紧固件也可以为螺钉类或螺栓类的紧固机构，可以将第一连接孔12和第二连接孔均设置为螺纹孔。

如图1所示，在工作机构2上还套接有锁紧件13，其中，锁紧件13第一端的内侧适于与工作机构2的外表面相抵接，锁紧件13的第二端适于螺纹连接于第二连接件4远离第一连接件3的一侧。可以理解的是，锁紧件13可以设置为圆环形的结构，由于种牙手术钻孔操作时工作机构2的机头端受力较大，为了保证工作机构2的稳定性，利用锁紧件13将工作机构2锁紧在第二连接件4上，以防止工作机构2的机头端受力转动而影响钻孔精度。

其中，锁紧件13第二端的内侧可以设置有内螺纹，在第二连接件4远离第一连接件3的一侧可以设置有与内螺纹相配合的外螺纹，利用内螺纹和外螺纹的螺纹配合来实现锁紧件13与第二连接件4之间的螺纹连接。在安装锁紧件13时，先旋转锁紧件13以使锁紧件13的第一端的内壁与工作机构2的外表面相接触且牢牢压紧在工作机构2上，再使锁紧件13的第二端与第二连接件4进行螺纹连接，从而实现工作机构2、锁紧件13和第二连接件4之间的稳固连接。

为避免划伤工作机构2的外表面，在锁紧件13的第一端的内侧设置有柔性圈，利用柔性圈的内圈与工作机构2的外表面进行抵接。其中，柔性圈可以为柔性的尼龙圈，此时锁紧力直接作用于尼龙圈上，用于压紧工作机构2。当然，柔性圈也可以采用其他材质制成，例如为橡胶圈或采用其他高分子柔性材料制成。

请继续参见图3，为了满足光纤种植手机的光照需求，在第一连接件3和第二连接件4内分别设有第一导光安装孔14和第二导光安装孔，第一导光安装孔14和第二导光安装孔相连通，用于安装导光棒，将导光棒插入到第一导光安装孔14和第二导光安装孔内，驱动机构1上自带的LED灯发出的照明光线可以通过导光棒一直传递至工作机构2的机头端，在进行手术操作时便可照亮手术区域，便于医生观察口腔内部的情况。

请继续参见图4，传动机构包括有第一传动件15和第二传动件16，其中，第一传动件15的第一端适于与工作机构2的动力轴相连，第一传动件15的第二端一体成型有连接轴17，并且在连接轴17的外表面设有轴孔，第二传动机构的第一端设有安装槽，同时在第二传动件16的侧表面开设有与安装槽相通的条形缺口18，而第二传动件16的第二端适于与驱动机构1的输出轴相连。其中，连接轴17适于滑动卡接于安装槽内，且轴孔与条形缺口18的位置相对应，且适于通过销轴19相连。

利用传动机构可以将驱动机构1输出轴的旋转运动传递到工作机构2的动力轴上，以使工作机构2端部的钻头能进行旋转，其中，第一传动件15与工作机构2相连的一端为标准结构，第二传动件16与驱动机构1相连的一端也为标准结构，使传动机构可以与驱动机构1和工作机构2适配以传递运动。

如图4所示，在第一传动件15上设置有阶梯轴，阶梯轴可以连接滚动轴承，以利用滚动轴承固定于第二连接件4的内部，阶梯轴的轴肩还能用于轴承的轴向定位。

轴孔与条形缺口18通过销轴19进行配合，以使连接轴17在安装槽内具有一定的活动空间，同时也能限制连接轴17的移动范围，并且，在第二传动件16进行旋转时，可以通过销轴19的配合来驱动第一传动件15进行旋转，从而实现传动，以将驱动件输出轴的旋转运动传递至工作机构2的动力轴。

由于第一传动件15和第二传动件16在轴向上可以小范围相对运动，为避免零件之间出现硬接触和冲击，在连接轴17上套接有弹性构件20，其中，弹性构件20的两端分别与第一传动件15和第二传动件16相抵接。其中，弹性构件20可以为弹簧，亦或是采用其他弹性结构。

为避免销轴19掉落，可以在第二连接件4的端部设置一个柱状零件，该柱状零件可以呈圆环状并且套接在第二连接件4的端部，以使销轴19设置于柱状零件内部，此时，弹性构件20可以与柱状零件相抵接。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，包括：

驱动机构；

第一连接机构，与所述驱动机构相连；

第二连接机构，转动套接于所述第一连接机构，所述第二连接机构连接有视觉标记机构；

工作机构，与所述第一连接机构相连；

其中，所述第一连接机构的内部构造有中空通道，所述中空通道内安装有传动机构，所述传动机构的两端分别与所述驱动机构的输出轴和所述工作机构的动力轴相连。

2.根据权利要求1所述的用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，所述第一连接机构包括：第一连接件和第二连接件，所述第一连接件和所述第二连接件适于通过紧固件相互固定，所述驱动机构适于插接于所述第一连接件远离所述第二连接件的一侧，所述工作机构适于插接于所述第二连接件远离所述第一连接件的一侧。

3.根据权利要求2所述的用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，所述第一连接件设有呈阶梯型的环形槽，所述第二连接机构包括：环形件、连接块和弧形件，所述环形件适于转动套接于所述环形槽，所述连接块一体成型于所述环形件的外圈，所述弧形件的第一端与所述连接块可拆卸相连，所述弧形件的第二端适于通过紧固件与所述视觉标记机构相固定。

4.根据权利要求3所述的用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，所述环形件的内圈沿周向开设有至少一个安装孔，所述至少一个安装孔内均设有弹簧柱塞，所述环形槽的槽底面沿周向开设有至少一个定位孔，所述弹簧柱塞延伸出所述安装孔的部分适于卡接于所述定位孔内。

5.根据权利要求3所述的用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，所述连接块远离所述弧形件的一侧开设有连接槽，所述连接块的侧表面设有与所述连接槽相通的第一连接孔，所述弧形件的第一端设有卡接件，所述卡接件设有与所述第一连接孔相适配的第二连接孔，所述卡接件适于卡接于所述连接槽内，所述第一连接孔和所述第二连接孔适于通过紧固件相互固定。

6.根据权利要求2所述的用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，所述工作机构上套接有锁紧件，所述锁紧件第一端的内侧适于与所述工作机构的外表面抵接，所述锁紧件的第二端适于螺纹连接于所述第二连接件远离所述第一连接件的一侧。

7.根据权利要求6所述的用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，所述锁紧件第一端的内侧设有柔性圈，所述柔性圈的内圈与所述工作机构的外表面抵接。

8.根据权利要求2所述的用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件内分别设有第一导光安装孔和第二导光安装孔，所述第一导光安装孔和所述第二导光安装孔相连通，用于安装导光棒。

9.根据权利要求1-8任一项所述的用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，所述传动机构包括：第一传动件和第二传动件；

所述第一传动件的第一端适于与所述工作机构的动力轴相连，所述第一传动件的第二端设有连接轴，所述连接轴的外表面设有轴孔；

所述第二传动件的第一端设有安装槽，且所述第二传动件的侧表面设有与所述安装槽相通的条形缺口，所述第二传动件的第二端适于与所述驱动机构的输出轴相连；

其中，所述连接轴适于滑动卡接于所述安装槽内，所述轴孔与所述条形缺口的位置相对应，且适于通过销轴相连。

10.根据权利要求9所述的用于导航手术的牙科种植手机，其特征在于，所述连接轴上套接有弹性构件，所述弹性构件的两端分别与所述第一传动件和所述第二传动件抵接。

Images