CN219374991U - 末端夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗器械技术领域，提供一种末端夹持装置，包括：法兰，与所述机器人末端连接；马达套筒，套设于所述种植手机的马达的外周，所述马达套筒的侧壁向外具有延伸部；连接组件，一端与所述法兰远离所述机器人末端的一端连接，另一端与所述延伸部连接；且所述延伸部的轴线与所述法兰的轴线互相垂直；第一锁紧件，贯穿所述延伸部，且将所述连接组件和所述马达套筒锁紧固定。本实用新型提供的末端夹持装置，能够实现马达与机器人末端的牢固固定，提高种植体的种植精度，同时还能够实现种植手机的马达与机头部分的快速换装、夹持，可以灵活地调整安装角度。

Description

末端夹持装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种末端夹持装置。

背景技术

种牙手术是在狭小的空间内局部麻醉下的精密操作，由于口腔的非直视环境、操作空间狭小以及医生缺乏经验等因素，造成手术的失败率较高，口腔种牙机器人应运而生，利用机器人精准、灵活、微创的特点，提高种植精度与效果。种植手机是口腔种牙手术中用来对颌骨钻孔、制备种植体窝洞的工具。其工作原理是以马达提供动力，通过内部传动机构带动种植手机末端的牙科车针完成对牙体的钻磨等操作。

种植手机的外轮廓面为曲面，形状不规则，则需要额外的夹持装置将其安装固定在手术机器人末端，现有技术中的夹持装置很难提供稳定可靠的固定，将会对种植体植入的精度造成很大的影响。

因此，如何提供一种末端夹持装置，是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种末端夹持装置，用以解决现有技术中的末端夹持装置不能够实现可靠固定的缺陷，实现避免因末端夹持装置影响种植体的种植精度。

本实用新型提供一种末端夹持装置，用于连接机器人末端和种植手机，包括：

法兰，与所述机器人末端连接；

马达套筒，套设于所述种植手机的马达的外周，所述马达套筒的侧壁向外具有延伸部；

连接组件，一端与所述法兰远离所述机器人末端的一端连接，另一端与所述延伸部连接；且所述延伸部的轴线与所述法兰的轴线互相垂直；

第一锁紧件，贯穿所述延伸部，且将所述连接组件和所述马达套筒锁紧固定。

根据本实用新型提供的一种末端夹持装置，还包括力传感器，所述力传感器设置于所述法兰和所述连接组件之间，所述力传感器用于感知机器人钻孔时的操作力和力矩。

根据本实用新型提供的一种末端夹持装置，所述连接组件包括：

第一连接件，与所述法兰连接；

第二连接件，一端与所述第一连接件连接，另一端与所述延伸部连接。

根据本实用新型提供的一种末端夹持装置，所述连接组件还包括第三连接件，所述第三连接件设置于所述第一连接件和所述力传感器之间，且所述第三连接件由绝缘材质制成，与所述第一连接件螺纹连接。

根据本实用新型提供的一种末端夹持装置，所述第一连接件包括：

连接本体，与所述第三连接件连接；

中空连接轴，与所述连接本体同轴设置，且所述连接轴的侧壁上开设有第一连接孔；

所述第二连接件包括：

环形部，套设于所述中空连接轴处，且所述环形部的侧壁上设置有第二连接孔；

过渡部，与所述环形部连接；

套筒连接部，设置于所述过渡部远离所述环形部的一端；且所述套筒连接部的轴线与所述环形部的轴线互相垂直；

第二锁紧件贯穿所述第一连接孔和所述第二连接孔。

根据本实用新型提供的一种末端夹持装置，所述第二锁紧件的其中一端设置为锥形，用于实现第一连接件和第二连接件的锁紧。

根据本实用新型提供的一种末端夹持装置，所述第一连接件还包括限位部，所述限位部的延伸方向与所述中空连接轴的轴线相平行，且所述限位部上开设有与所述第一连接孔对应的螺纹孔，所述第二锁紧件贯穿所述螺纹孔实现锁紧。

根据本实用新型提供的一种末端夹持装置，所述套筒连接部的外周均匀分布有多个齿状凹槽，所述延伸部的端部设置有齿状凸起，所述齿状凸起与其中一个所述齿状凹槽配合。

根据本实用新型提供的一种末端夹持装置，还包括机头锁紧件，所述机头锁紧件与所述马达套筒螺纹连接，且所述机头锁紧件与机头之间还设置有垫圈。

根据本实用新型提供的一种末端夹持装置，所述马达套筒与所述延伸部相对的侧壁上开设有观察槽。

本实用新型提供的末端夹持装置，通过法兰与机器人末端连接，马达套筒套设于种植手机的马达的外周，马达套筒的侧壁向外具有延伸部；连接组件一端与法兰连接，另一端与延伸部连接，第一锁紧件贯穿延伸部，将连接组件、马达套筒和马达锁紧固定，延伸部的轴线与法兰的轴线互相垂直，能够实现马达与机器人末端的牢固固定，提高种植体的种植精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的末端夹持装置的结构示意图；

图2是本实用新型提供的第一连接件的结构示意图；

图3是本实用新型提供的第二连接件的结构示意图；

图4是本实用新型提供的第二锁紧件的结构示意图；

图5是本实用新型提供的马达套筒的结构示意图；

附图标记：

1、法兰；2、马达套筒；3、马达；4、连接组件；5、第一锁紧件；6、力传感器；7、第二锁紧件；8、机头锁紧件；

21、延伸部；211、齿状凸起；22、观察槽；23、支撑部；

41、第一连接件；42、第二连接件；43、第三连接件；411、连接本体；412、中空连接轴；413、第一连接孔；414、限位部；415、螺纹孔；421、环形部；422、第二连接孔；423、过渡部；424、套筒连接部；425、齿状凹槽；426、凹槽；

71、锥形部；72、螺杆部。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

下面结合图1至图5描述本实用新型的末端夹持装置，能够实现种植手机的马达与机头部分的快速换装、夹持，以及灵活地调整安装角度，提升易用性。

如图1所示，本实用新型提供了一种末端夹持装置，用于连接机器人末端和种植手机，包括法兰1、马达套筒2、连接组件4和第一锁紧件5，法兰1与机器人末端连接，用于将整个末端夹持装置连接到手术机器人的末端，其靠近机器人末端的一侧设有多个通孔，与机器人末端上的通孔相对应，可通过螺纹连接固定在机器人末端；马达套筒2为中空的筒状零件，套设于种植手机的马达3的外周，马达3可从一端插入马达套筒2中，马达套筒2的侧壁向靠近连接组件4的一侧具有延伸部21，延伸部21的中部开设有通孔；连接组件4一端与法兰1远离机器人末端的一端连接，另一端与延伸部21连接；且延伸部21的轴线与法兰1的轴线互相垂直；第一锁紧件5贯穿延伸部21，且第一锁紧件5将连接组件4和马达套筒2锁紧固定，能够实现种植手机稳定地固定在机器人末端，提高种植体的植入精度。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，还包括力传感器6，力传感器6设置于法兰1和连接组件4之间，力传感器6用于感知机器人钻孔时的操作力和力矩。力传感器6的两端侧面上都有螺纹孔用于固定连接。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，连接组件4可以包括第一连接件41和第二连接件42，第一连接件41与力传感器6连接，力传感器6与法兰1连接；第二连接件42的一端与第一连接件41连接，另一端与延伸部21连接。第一连接件41和第二连接件42之间可以采用可拆卸连接。

在本实用新型的一个实施例中，连接组件4还包括第三连接件43，第三连接件43设置于第一连接件41和力传感器6之间，且第三连接件43由绝缘材质制成，与第一连接件41螺纹连接，第三连接件43的设置可抵抗瞬间高电压，提高医疗器械的电气安全性与可靠性。而且，第三连接件43的两端分别通过螺纹连接与力传感器6和第一连接件41连接，拆装方便。

如图2所示，在本实用新型的一个实施例中，第一连接件41包括连接本体411、中空连接轴412，连接本体411与第三连接件43螺纹连接；中空连接轴412与连接本体411同轴一体设置，且中空连接轴412的侧壁上开设有第一连接孔413；中空连接轴412可伸入第二连接件42内，且与第二连接件42连接。中空连接轴412的设置还能减轻整体末端夹持装置的重量。

如图3所示，第二连接件42可以包括环形部421、过渡部423和套筒连接部424，环形部421套设于中空连接轴412的外周，为了保证第一连接件41和第二连接件42固定牢靠不发生转动，环形部421的侧壁上设置有第二连接孔422；过渡部423与环形部421连接；套筒连接部424，设置于过渡部423远离环形部421的一端；且套筒连接部424的轴线与环形部421的轴线互相垂直；第二锁紧件7贯穿第一连接孔413和第二连接孔422，将第一连接件41和第二连接件42连接固定。

其中，过渡部423的侧面还开设有凹槽426，用于减轻整体末端夹持装置的重量。可以其中一侧面设置有凹槽426，也可以两侧面均设置有凹槽426。

如图4所示，在本实用新型的一个实施例中，第二锁紧件7可以设置为一体成型的锥形部71和螺杆部72，锥形部71自其端部至靠近螺杆部72的方向外径逐渐变大；螺杆部72的外周设置有外螺纹；第二连接孔422的内侧壁设置有内螺纹，确保螺杆部72贯穿第二连接孔422，同时锥形部71贯穿第一连接孔413，用于实现第一连接件41和第二连接件42的锁紧。

如图2所示，在本实用新型的一个实施例中，第一连接件41还包括限位部414，限位部414的延伸方向与中空连接轴412的轴线相平行，且限位部414上开设有与第一连接孔413对应的螺纹孔415，第二锁紧件7贯穿螺纹孔415实现锁紧，同时，限位部414实现第二锁紧件7的限位，第二锁紧件7螺杆的螺帽卡于限位部414的外侧。

如图3和图5所示，在本实用新型的一个实施例中，套筒连接部424的外周均匀分布有多个齿状凹槽425，延伸部21的端部设置有齿状凸起211，齿状凸起211与其中一个齿状凹槽425配合，能够防止机头在工作过程中产生的振动导致马达套筒2转动，也就是有利于实现马达套筒2和第二连接件42的相对静止，防止二者相对转动。为了实现更好的效果，齿状凸起211可以沿延伸部21的径向方向设置，齿状凸起211可以设置一个，一个齿状凸起211选择性与其中一个齿状凹槽425配合；齿状凸起211也可以设置多个，齿状凸起211与齿状凹槽425一一对应。一个齿状凸起211的内端位于通孔处，外端延伸至延伸部21的外侧壁。

另外，齿状凸起211和齿状凹槽425的设置还可以实现种植手机和机器人末端相对角度的调整。当需要调整种植手机安装角度时，松开第一锁紧件5，将马达套筒2调整到另一啮合的位置，再拧紧第一锁紧件5。

如图1所示，在本实用新型的一个实施例中，由于种植手术钻孔操作时机头端受力较大，为了保证其稳定，末端夹持装置还包括机头锁紧件8，机头锁紧件8与马达套筒2螺纹连接，机头锁紧件8将机头锁紧在马达套筒2上，防止机头受力转动影响钻孔精度。机头锁紧件8将种植手机机头部分锁紧在马达套筒2上，机头锁紧件8内部设有内螺纹，马达套筒2与机头锁紧件8配合的部分设有外螺纹，旋转机头锁紧件8时其一端的内壁与机头外轮廓面接触牢牢压紧机头。为了避免划伤机头，机头锁紧件8与机头之间还设置有垫圈，锁紧力直接作用在垫圈上，压紧机头。其中，垫圈可以采用尼龙圈，还可以采用其他材质的垫圈，只要能实现防划伤作用即可。

如图5所示，在本实用新型的一个实施例中，马达套筒2与延伸部21相对的侧壁上开设有观察槽22，一方面用于减轻整体末端夹持装置的重量，另一方面还可以观察马达3的装配状态。

另外，马达套筒2上还设有用于连接视觉标记的支撑部23，支撑部23上开设有螺纹孔用于与视觉标记进行连接。

本实用新型提供的末端夹持装置，能够将种植手机稳定地固定在机器人末端，同时可以实现种植手机的马达与机头部分的快速换装、夹持，以及灵活地调整安装架角度，提升易用性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“方式”、“具体方式”、或“一些方式”等的描述意指结合该实施例或方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或方式中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或方式以及不同实施例或方式的特征进行结合和组合。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种末端夹持装置，用于连接机器人末端和种植手机，其特征在于，包括：

法兰(1)，与所述机器人末端连接；

马达套筒(2)，套设于所述种植手机的马达(3)的外周，所述马达套筒(2)的侧壁向外具有延伸部(21)；

连接组件(4)，一端与所述法兰(1)远离所述机器人末端的一端连接，另一端与所述延伸部(21)连接；且所述延伸部(21)的轴线与所述法兰(1)的轴线互相垂直；

第一锁紧件(5)，贯穿所述延伸部(21)，且所述第一锁紧件(5)将所述连接组件(4)和所述马达套筒(2)锁紧固定。

2.根据权利要求1所述的末端夹持装置，其特征在于，还包括力传感器(6)，所述力传感器(6)设置于所述法兰(1)和所述连接组件(4)之间，所述力传感器(6)用于感知机器人钻孔时的操作力和力矩。

3.根据权利要求2所述的末端夹持装置，其特征在于，所述连接组件(4)包括：

第一连接件(41)，与所述法兰(1)连接；

第二连接件(42)，一端与所述第一连接件(41)连接，另一端与所述延伸部(21)连接。

4.根据权利要求3所述的末端夹持装置，其特征在于，所述连接组件(4)还包括第三连接件(43)，所述第三连接件(43)设置于所述第一连接件(41)和所述力传感器(6)之间，且所述第三连接件(43)由绝缘材质制成，与所述第一连接件(41)螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第一连接件(41)包括：

连接本体(411)，与所述第三连接件(43)连接；

中空连接轴(412)，与所述连接本体(411)同轴设置，且所述中空连接轴(412)的侧壁上开设有第一连接孔(413)；

所述第二连接件(42)包括：

环形部(421)，套设于所述中空连接轴(412)处，且所述环形部(421)的侧壁上设置有第二连接孔(422)；

过渡部(423)，与所述环形部(421)连接；

套筒连接部(424)，设置于所述过渡部(423)远离所述环形部(421)的一端；且所述套筒连接部(424)的轴线与所述环形部(421)的轴线互相垂直；

第二锁紧件(7)贯穿所述第一连接孔(413)和所述第二连接孔(422)。

6.根据权利要求5所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第二锁紧件(7)的其中一端设置为锥形，用于实现所述第一连接件(41)和所述第二连接件(42)的锁紧。

7.根据权利要求5所述的末端夹持装置，其特征在于，所述第一连接件(41)还包括限位部(414)，所述限位部(414)的延伸方向与所述中空连接轴(412)的轴线相平行，且所述限位部(414)上开设有与所述第一连接孔(413)对应的螺纹孔(415)，所述第二锁紧件(7)贯穿所述螺纹孔(415)实现锁紧。

8.根据权利要求5所述的末端夹持装置，其特征在于，所述套筒连接部(424)的外周均匀分布有多个齿状凹槽(425)，所述延伸部(21)的端部设置有齿状凸起(211)，所述齿状凸起(211)与其中一个所述齿状凹槽(425)配合。

9.根据权利要求1所述的末端夹持装置，其特征在于，还包括机头锁紧件(8)，所述机头锁紧件(8)与所述马达套筒(2)螺纹连接，且所述机头锁紧件(8)与机头之间还设置有垫圈。

10.根据权利要求1所述的末端夹持装置，其特征在于，所述马达套筒(2)与所述延伸部(21)相对的侧壁上开设有观察槽(22)。