CN219921231U - 一种用于示踪器固定的固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于示踪器固定的固定装置，包括基座、旋转臂和固定件，所述基座具有相对设置的第一端部和第二端部，所述第一端部设置有第一通孔和延长臂，所述延长臂的自由端部设置有第一锁固孔；所述第二端部设置有连接示踪器的连接部；所述旋转臂包括旋转部和臂部，所述旋转部具有转轴，所述臂部自所述旋转部的外周壁沿所述转轴的径向方向延伸，所述臂部的自由端部上设置有贯穿所述臂部的第二锁固孔；所述固定件具有锁止状态和解锁状态，在解锁状态下，所述旋转臂相对于基座可转动，在锁止状态下，所述旋转臂相对于基座不可转动，该固定装置可以直接固定于患者患处切口内，不需要额外的切口或者将切口扩大来固定该固定装置。

Description

一种用于示踪器固定的固定装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种用于示踪器固定的固定装置。

背景技术

骨科手术机器人可应用于多节段脊柱、关节等外科手术，为脊柱、关节等外科手术(经皮椎体成形术、椎弓根螺钉内固定术等术式)提供术前手术流程规划、入钉位置、角度可视化引导等来辅助医生在术中的操作，骨科手术机器人的机械臂在很多手术场景辅助或者替代人手进行精细操作，保证手术精度，提高手术效率。

骨科手术机器人需要通过光学定位装置检测固定在骨头上的示踪器位置，判断骨头实际的位置。因此如何将示踪器固定在骨头上，固定方式是否稳定，是否对手术操作影响最小，是否可以对手术操作提供帮助是影响手术质量的核心问题。现有技术中的一种示踪器固定装置的结构如公告号为CN211067008U的专利所揭示，该示踪器固定装置通过两枚平行穿设于基座上的自攻骨钉固定至手术对象的骨骼上，实现对基座的固定，同时通过连接于基座的万向节组件来实现示踪器多角度调整。但该类型的示踪器固定装置的基座在术中会对切口造成遮挡，因此需要在患者手术部位的附近额外再开一个切口或者将切口扩大来固定示踪器固定装置，不仅增加了手术的程序步骤，还增加了患者的负担。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于示踪器固定的固定装置，该固定装置可以直接固定于患者患处切口内，不需要额外的切口或者扩大切口来固定该固定装置。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种用于示踪器固定的固定装置，包括：

基座，所述基座具有相对设置的第一端部和第二端部，所述第一端部设置有沿第一方向贯穿该基座的第一通孔和沿第二方向延伸设置的延长臂，所述延长臂的自由端部设置有沿第三方向贯穿所述延长臂的第一锁固孔；所述第一方向和第二方向相垂直，所述第三方向与第一方向和第二方向均垂直；所述第二端部设置有连接示踪器的连接部；

旋转臂，所述旋转臂包括旋转部和臂部，所述旋转部具有沿第一方向延伸设置的转轴，所述转轴可旋转的位于所述第一通孔内；所述臂部自所述旋转部的外周壁沿所述转轴的径向方向延伸，所述臂部的自由端部上设置有贯穿所述臂部的第二锁固孔；

固定件，所述固定件具有锁止状态和解锁状态，在解锁状态下，所述旋转臂相对于基座可转动，在锁止状态下，所述旋转臂相对于基座不可转动。

在一个实施例中，所述第一锁固孔和所述第二锁固孔内分别接收有一枚锁定钉，所述第一锁固孔和所述第二锁固孔内的锁定钉处于不同的平面。

在一个实施例中，所述旋转臂通过所述固定件固定于所述基座。

在一个实施例中，所述固定件为柱形的杆体，所述杆体的轴向两端分别设置有螺纹部和帽部，所述旋转臂的转轴设置有与所述螺纹部相匹配的螺纹孔，所述旋转部和所述帽部分别位于第一通孔的相对两侧，且所述螺纹部与所述螺纹孔相螺纹连接固定。

在一个实施例中，所述第一端部和所述旋转部相向的面上分别设置有能够相互啮合的第一齿部和第二齿部，在锁止状态下，所述第一齿部和第二齿部相互啮合。

在一个实施例中，所述第一齿部环设在所述第一通孔的外周侧，所述第二齿部环设在所述转轴的外周侧。

在一个实施例中，所述连接部为沿第二方向凸设的轴部，所述固定装置还包括有与所述轴部相匹配的轴套，所轴套可旋转地连接与所述轴部，所述示踪器固定连接于所述轴套。

在一个实施例中，所述轴套通过一枚固定杆固定于所述基座，所述固定杆具有锁止状态和解锁状态，在解锁状态下，所述轴套相对于基座可转动，在锁止状态下，所述轴套相对于基座不可转动。

在一个实施例中，所述固定杆的轴向两端分别设置有第二螺纹部和第二帽部，所述轴部设置有第二螺纹孔，所述固定杆的第二螺纹部与所述轴部的第二螺纹孔螺纹连接。

在一个实施例中，所述轴套和所述基座相向的面上分别设置有能够相互啮合的第三齿部和第四齿部，在锁止状态下，所述第三齿部和第四齿部相互啮合。

本实用新型采用上述技术方案，具有的有益效果是，本实用新型提供的固定装置通过两个外伸的臂来容置锁定钉，可以在极大程度上避免基座对切口的遮挡，让锁定钉可以以垂直于切口方向安装患者患处的切口之内，不再需要额外的切口或者扩大切口来固定该示踪器固定装置。另外，成角度的锁定钉还可以起到拉钩的作用，将切口尽量撑开。

附图说明

图1示出了固定装置的示意图。

图2示出了基座的示意图。

图3示出了旋转臂的示意图。

图4示出了固定件的示意图。

图5示出了固定件将旋转臂固定在基座上的剖面示意图。

图6示出了示踪器固定在固定装置上的示意图。

图7示出了固定件将轴套固定在基座上的示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细说明，以便更清楚理解本实用新型的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本实用新型范围的限制，而只是为了说明本实用新型技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本实用新型的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供了一种用于示踪器固定的固定装置，该示踪器固定装置包括基座10、旋转臂20以及将旋转臂20固定在基座10上的固定件30。

参见图2，基座10具有相对设置的第一端部11和第二端部12。第一端部11设置有沿第一方向贯穿该基座10的第一通孔13和沿第二方向延伸设置的延长臂14，延长臂14的自由端部设置有沿第三方向贯穿该延长臂的第一锁固孔15，该第一锁固孔15用于接纳一枚锁定钉40，第一锁固孔15的孔径尺寸可以根据锁定钉40的类型来确定。第一方向和第二方向相垂直设置，第三方向与第一方向和第二方向均垂直设置。本实施例中的第一方向为X轴方向，第二方向为Y轴方向，第三方向为Z轴方向。第二端部12设置有用于与示踪器相连接固定的连接部。

参见图3，旋转臂20包括旋转部21和臂部22。旋转部21上具有沿第一方向延伸设置的转轴211，转轴211伸入至第一通孔13内且该转轴211与第一通孔13相配合设置，让旋转臂20能够以转轴211为轴旋转。臂部22由旋转部的外周沿转轴211的径向方向延伸，臂部22的自由端部上设置有贯穿臂部22的第二锁固孔221，该第二锁固孔221用于接纳一枚锁定钉40，第二锁固孔221的孔径尺寸可以根据锁定钉40的类型来确定。旋转臂20绕转轴211的转动能够让分别位于第一锁固孔15、第二锁固孔221内的两枚锁定钉40的夹角改变，以在术中根据患者的切口处骨骼的结构调整定位装置的角度，同时由于该示踪器固定装置通过两个外伸的臂来容置锁定钉，可以在极大程度上避免基座10对切口的遮挡，让锁定钉40可以以垂直于切口方向安装患者患处的切口之内，不再需要额外的切口或者扩大切口来固定该示踪器固定装置。另外，成角度的锁定钉40还可以起到拉钩的作用，将切口尽量撑开。

第一锁固孔15和第二锁固孔221内的锁定钉40处于不同的平面，以避免两枚锁定钉40在角度调整过程中发生碰撞。参见图5，在本实施例中，在旋转臂20的臂部22相对于基座10的延长臂14位于靠外的一侧，让臂部22的旋转区域与延长臂14所在的平面在第一方向上错位，进而让两枚锁定钉40处于不同的平面。

参见图3-图5，固定件30为柱形的杆体31，杆体31的轴向两端分别为前端和后端，杆体31的前端设置有螺纹部311，杆体31的后端设置有帽部312，帽部312沿杆体31的径向方向凸设，且帽部312的最大外径尺寸大于第一通孔13的内径尺寸，旋转臂20的转轴211设置有与螺纹部311相匹配的螺纹孔212。其中，螺纹部311设置有外螺纹，螺纹孔212具有与外螺纹相匹配的内螺纹。在装配时，旋转臂20的转轴211从第一通孔13的一侧开口插入至第一通孔13内，固定件30的杆体31从第一通孔13的另一侧开口插入至第一通孔13内，并且杆体31前端的螺纹部311与转轴211的螺纹孔212螺纹连接，帽部312与基座10抵止来将旋转臂20固定在基座10上。螺纹部311与帽部312之间的距离根据第一通孔13的深度以及转轴211伸入至第一通孔13内的深度来进行确定。同时，根据杆体31与转轴211之间的锁止情况让旋转臂20相对于基座10具有可转动的解锁状态以及不可转动的锁止状态，从而实现两枚锁定钉40之间夹角的调节。

参见图2和图3，在本实施例中，第一端部11和旋转部21相向的面上分别设置有能够相互啮合的第一齿部131和第二齿部213，其中第一齿部131环设在第一通孔13的周围，第二齿部213环设在转轴211的周围，在旋转臂20锁止状态下，第一齿部131和第二齿部213相互啮合来阻止旋转臂20的旋转，以进一步加强旋转臂20相对于基座10之间的锁止，避免锁止状态下两枚锁定钉40之间夹角的改变。

参见图2和图6，本实施例中的连接部为沿第二方向凸设的轴部16，该轴部16可以设置在第二端部12第三方向的其中一侧或者在第二端部12第三方向的两侧都分别设置有一个轴部16。示踪器50通过一个连接杆51来与该轴部16相连接固定，连接杆51的自由端上设置有与轴部16相匹配设置的轴套52，轴套52可绕轴部16旋转，让示踪器50可相对于基座10旋转来调节示踪器50的位置。

参见图6和图7，优选地，轴套52和轴部16之间也通过固定件30来进行固定连接。具体的，轴部16设置有与转轴上的螺纹孔相同的第二螺纹孔161，轴套52设置有与轴部16正对且贯穿轴套52的第二通孔521。在装配时，轴部16从第二通孔521的一侧开口插入至第二通孔521内，固定件30的杆体从第二通孔521的另一侧开口插入至第二通孔521内，并且杆体前端的螺纹部与轴部16的第二螺纹孔161螺纹连接，帽部与轴套52抵止来将轴套52固定在基座10上。螺纹部311与帽部312之间的距离根据第二通孔521的深度以及轴部16伸入至第二通孔521内的深度来进行确定。同样的，根据杆体31与轴部16之间的锁止情况让轴套52相对于基座10具有可转动的解锁状态以及不可转动的锁止状态。

更优选地，参见图2和图6，轴套52和基座10相向的面上分别设置有能够相互啮合的第三齿部522和第四齿部162，其中第三齿部522环设在第二通孔521的周围，第四齿部162环设在轴部16的周围，在轴套52锁止状态下，第三齿部522和第四齿部162相互啮合来阻止轴套52的旋转，以进一步加强轴套52相对于基座10之间的锁止，避免锁止状态下示踪器位置的改变。

以上已详细描述了本实用新型的优选实施例，但应理解到，在阅读了本实用新型的上述讲授内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改。这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (10)

1.一种用于示踪器固定的固定装置，其特征在于，包括：

基座，所述基座具有相对设置的第一端部和第二端部，所述第一端部设置有沿第一方向贯穿该基座的第一通孔和沿第二方向延伸设置的延长臂，所述延长臂的自由端部设置有沿第三方向贯穿所述延长臂的第一锁固孔；所述第一方向和第二方向相垂直，所述第三方向与第一方向和第二方向均垂直；所述第二端部设置有连接示踪器的连接部；

旋转臂，所述旋转臂包括旋转部和臂部，所述旋转部具有沿第一方向延伸设置的转轴，所述转轴可旋转的位于所述第一通孔内；所述臂部自所述旋转部的外周壁沿所述转轴的径向方向延伸，所述臂部的自由端部上设置有贯穿所述臂部的第二锁固孔；

固定件，所述固定件具有锁止状态和解锁状态，在解锁状态下，所述旋转臂相对于基座可转动，在锁止状态下，所述旋转臂相对于基座不可转动。

2.如权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述第一锁固孔和所述第二锁固孔内分别接收有一枚锁定钉，且所述第一锁固孔和所述第二锁固孔内的锁定钉处于不同的平面。

3.如权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述旋转臂通过所述固定件固定于所述基座。

4.如权利要求3所述的固定装置，其特征在于，所述固定件为柱形的杆体，所述杆体的轴向两端分别设置有螺纹部和帽部，所述旋转臂的转轴设置有与所述螺纹部相匹配的螺纹孔，所述旋转部和所述帽部分别位于第一通孔的相对两侧，且所述螺纹部与所述螺纹孔相螺纹连接固定。

5.如权利要求3所述的固定装置，其特征在于，所述第一端部和所述旋转部相向的面上分别设置有能够相互啮合的第一齿部和第二齿部，在锁止状态下，所述第一齿部和第二齿部相互啮合。

6.如权利要求5所述的固定装置，其特征在于，所述第一齿部环设在所述第一通孔的外周侧，所述第二齿部环设在所述转轴的外周侧。

7.如权利要求1所述的固定装置，其特征在于，所述连接部为沿第二方向凸设的轴部，所述固定装置还包括有与所述轴部相匹配的轴套，所轴套可旋转地连接与所述轴部，所述示踪器固定连接于所述轴套。

8.如权利要求7所述的固定装置，其特征在于，所述轴套通过一枚固定杆固定于所述基座，所述固定杆具有锁止状态和解锁状态，在解锁状态下，所述轴套相对于基座可转动，在锁止状态下，所述轴套相对于基座不可转动。

9.如权利要求8所述的固定装置，其特征在于，所述固定杆的轴向两端分别设置有第二螺纹部和第二帽部，所述轴部设置有第二螺纹孔，所述固定杆的第二螺纹部与所述轴部的第二螺纹孔螺纹连接。

10.如权利要求8所述的固定装置，其特征在于，所述轴套和所述基座相向的面上分别设置有能够相互啮合的第三齿部和第四齿部，在锁止状态下，所述第三齿部和第四齿部相互啮合。