CN216887349U - 一种夹带机械手及智能理袋机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于理袋机技术领域，特别是涉及一种夹带机械手及智能理袋机器人。该夹带机械手中，第一夹臂固定在第一导轨上，第二夹臂滑动安装在第一导轨上，第一夹臂驱动件的输出端连接第二夹臂，且第一夹臂驱动件用于驱动第二夹臂沿第一导轨朝向第一夹臂移动；第三夹臂固定在第二导轨上，第四夹臂滑动安装在第二导轨上，第二夹臂驱动件的输出端连接第四夹臂，且第二夹臂驱动件用于驱动第四夹臂沿第二导轨朝向第三夹臂移动。本实用新型中，该夹带机械手夹持包装袋的稳定性形高，避免了包装袋因夹持不平衡而出现鼓包的现象。

Description

一种夹带机械手及智能理袋机器人

技术领域

本实用新型属于理袋机技术领域，特别是涉及一种夹带机械手及智能理袋机器人。

背景技术

随着经济的不断发展，食品、蔬菜等不在是单纯的满足人们自身的需求，人还可以将其包装起来卖给其他的消费者，因此，包装袋拥有非常广阔的市场。理袋机作为一种智能理袋机构，可以自动完成包装袋的检测、不合格包装袋的排废，以及成捆包装袋的捆扎等工作，大大减少了人工检查的成本。

夹带机械手作为理袋机器人的输送包装袋的核心部件，其可以将料仓中的一摞包装袋夹取后放置在扎带机上，然后扎带机对包装袋进行捆扎处理。当但是，由于包装袋的材质比较柔软，夹带机械手夹取包装袋的过程中，包装袋会出现鼓包的相向，从而影响包装袋的捆扎质量。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中夹带机械手夹取包装袋时，包装袋会出现鼓包的技术问题，提供了一种夹带机械手及智能理袋机器人。

鉴于以上技术问题，本实用新型实施例提供一种夹带机械手，包括第一夹臂驱动件、第二夹臂驱动件、第一夹臂、第二夹臂、第三夹臂、第四夹臂以及平行且间隔设置的第一导轨和第二导轨；所述第一夹臂固定在所述第一导轨上，所述第二夹臂滑动安装在所述第一导轨上，所述第一夹臂驱动件的输出端连接所述第二夹臂，且所述第一夹臂驱动件用于驱动所述第二夹臂沿所述第一导轨朝向所述第一夹臂移动；

所述第三夹臂固定在所述第二导轨上，所述第四夹臂滑动安装在所述第二导轨上，所述第二夹臂驱动件的输出端连接所述第四夹臂，且所述第二夹臂驱动件用于驱动所述第四夹臂沿所述第二导轨朝向所述第三夹臂移动。

可选地，所述夹带机械手还包括竖向驱动件和横向驱动件，所述横向驱动件的输出端连接所述竖向驱动件，且所述横向驱动件用于带动所述竖向驱动件沿Y轴方向移动；所述竖向驱动件的输出端连接所述第一导轨以及所述第二导轨，且所述竖向驱动件用于带动所述第一导轨和所述第二导轨沿Z轴方向移动。

可选地，所述夹带机械手还包括用于带动所述第一导轨和所述第二导轨相向移动的双向驱动件，所述双向驱动件安装在所述竖向驱动件的输出端，所述第一导轨和所述第二导轨安装在所述竖向驱动件的相对两输出端。

可选地，所述双向驱动件包括连接板、驱动电机、丝杆、第一螺母以及第二螺母，所述连接板安装在所述竖向驱动件的输出端，所述丝杆转动安装在所述连接板上，所述驱动电机的输出端连接所述丝杆；

所述丝杆上设有旋向相反的第一外螺纹和第二外螺纹，所述第一螺母螺纹连接所述第一外螺纹，且所述第一螺母连接所述第一导轨；所述第二螺母螺纹连接所述第二外螺纹，且所述第二螺母连接所述第二导轨。

可选地，所述双向驱动件还包括驱动电机、第一传动轮、第二传动轮以及缠绕在所述第一传动轮和所述第二传动轮上的传输带；所述驱动电机安装在所述连接板上，所述第一传动轮安装在所述驱动电机的输出端，所述第二传动轮安装在所述丝杆上。

可选地，所述双向驱动件还包括第一传动轮、第二传动轮以及缠绕在所述第一传动轮和所述第二传动轮上的传输带；所述驱动电机安装在所述连接板上，所述第一传动轮安装在所述驱动电机的输出端，所述第二传动轮安装在所述丝杆上，所述驱动电机的输出端通过所述第一传动轮、所述第二传动轮以及皮带连接所述丝杆。

可选地，所述夹带机械手还包括用于限制所述第一导轨移动位置的第一限位传感器，所述第一限位传感器包括安装在所述连接板上的第一发射器，以及安装在所述第一螺母上的第一感应片，所述第一感应片与所述第一发射器相对设置；

所述夹带机械手还包括用于限制所述第二导轨移动位置的第二限位传感器，所述第二限位传感器包括安装在所述连接板上的第二发射器，以及安装在所述第二螺母上的第二感应片，所述第二感应片与所述第二发射器相对设置。

可选地，所述夹带机械手还包括安装在所述第二夹臂上的第一缓冲件，以及安装在所述第四夹臂上的第二缓冲件。

可选地，所述第一夹臂上设有第一夹块组件，所述第二夹臂上设有与所述第一夹块组件相对设置的第二夹块组件；

所述第三夹臂上设有第三夹块组件，所述第四夹臂上设有与所述第三夹块组件相对设置的第四夹块组件。

可选地，所述夹带机械手还包括第一滑块和第二滑块，所述第二夹臂通过所述第一滑块滑动安装在所述第一导轨上，所述第四夹臂通过所述第二滑块滑动安装在所述第二导轨上。

本实用新型另一实施例还提供了一种智能理袋机器人，包括上述的夹带机械手。

本实用新型中，当该夹带机械手夹取包装袋时，所述第一夹臂驱动件驱动所述第二夹臂朝向所述第一夹臂移动，同时所述第二夹臂驱动件驱动所述第四夹臂朝向所述第三夹臂移动，直至包装袋一侧被所述第一夹臂和所述第二夹臂夹紧，包装袋另一侧被所述第三夹臂和所述第四夹臂夹紧；并且在夹持包装袋的过程中，所述第一夹臂和所述第二夹臂始终处于平行的状态，所述第三夹臂和所述第四夹臂始终处于平行的状态，从而保证了该夹带机械手夹持包装袋的稳定性，避免了包装袋因夹持不平衡而出现鼓包的现象。并且，该夹带机械手的结构简单，制造成本低。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型一实施例提供的夹带机械手的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的夹带机械手的部分结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的夹带机械手的部分结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的夹带机械手的双向驱动件的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

11、第一夹臂驱动件；12、第二夹臂驱动件；13、第一夹臂；14、第二夹臂；15、第三夹臂；16、第四夹臂；17、第一导轨；18、第二导轨；19、竖向驱动件；21、横向驱动件；22、双向驱动件；221、连接板；222、驱动电机；223、丝杆；224、第一螺母；225、第二螺母；226、第一传动轮；227、第二传动轮；228、传输带；23、第一发射器；24、第一感应片；25、第二发射器；26、第二感应片；27、第一缓冲件；28、第二缓冲件；29、第一夹块组件；31、第二夹块组件；32、第三夹块组件；33、第四夹块组件。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。

如图1和图2所示，本实用新型一实施例提供了一种夹带机械手，包括第一夹臂驱动件11、第二夹臂驱动件12、第一夹臂13、第二夹臂14、第三夹臂15、第四夹臂16以及平行且间隔设置的第一导轨17和第二导轨18；所述第一夹臂13固定在所述第一导轨17上，所述第二夹臂14滑动安装在所述第一导轨17上，所述第一夹臂驱动件11的输出端连接所述第二夹臂14，且所述第一夹臂驱动件11用于驱动所述第二夹臂14沿所述第一导轨17朝向所述第一夹臂13移动；可以理解地，所述第一夹臂驱动件11和所述第二夹臂驱动件12均包括但不限于气压缸、液压缸、直线电机以及丝杠螺母机构等；所述第一夹臂13和所述第二夹臂14平行设置，所述第二夹臂14位于所述第一夹臂13的上方。作为优选，所述夹带机械手还包括第一滑块(图未示)，所述第二夹臂14通过所述第一滑块滑动安装在所述第一导轨17上。

所述第三夹臂15固定在所述第二导轨18上，所述第四夹臂16滑动安装在所述第二导轨18上，所述第二夹臂驱动件12的输出端连接所述第四夹臂16，且所述第二夹臂驱动件12用于驱动所述第四夹臂16沿所述第二导轨18朝向所述第三夹臂15移动。可以理解地，所述第三夹臂15和所述第四夹臂16平行设置，且所述第一夹臂13和所述第三夹臂15平行设置，所述第四夹臂16位于所述第三夹臂15的上方。作为优选，所述夹带机械手还包括第二滑块(图未示)所述第四夹臂16通过所述第二滑块滑动安装在所述第二导轨18上。

本实用新型中，当该夹带机械手夹取包装袋时，所述第一夹臂驱动件11驱动所述第二夹臂14朝向所述第一夹臂13移动，同时所述第二夹臂驱动件12驱动所述第四夹臂16朝向所述第三夹臂15移动，直至包装袋一侧被所述第一夹臂13和所述第二夹臂14夹紧，包装袋另一侧被所述第三夹臂15和所述第四夹臂16夹紧；并且在夹持包装袋的过程中，所述第一夹臂13和所述第二夹臂14始终处于平行的状态，所述第三夹臂15和所述第四夹臂16始终处于平行的状态，从而保证了该夹带机械手夹持包装袋的稳定性，避免了包装袋因夹持不平衡而出现鼓包的现象。并且，该夹带机械手的结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图1所示，所述夹带机械手还包括竖向驱动件19和横向驱动件21，所述横向驱动件21的输出端连接所述竖向驱动件19，且所述横向驱动件21用于带动所述竖向驱动件19沿Y轴方向移动；所述竖向驱动件19的输出端连接所述第一导轨17以及所述第二导轨18，且所述竖向驱动件19用于带动所述第一导轨17和所述第二导轨18沿Z轴方向移动。可以理解地，所述横向驱动件21和所述竖向驱动件19均但不限于气压缸、液压缸、直线电机以及丝杠螺母机构等；所述横向驱动件21可以驱动所述第一导轨17和所述第二导轨18朝向Y轴方向移动，从而达到沿Y轴方向输送包装袋的技术效果；所述竖向驱动件19可以驱动所述第一导轨17和所述第二导轨18沿Z轴方向移动，从而带动第一夹臂13、第二夹臂14、第三夹臂15以及第四夹臂16夹取包装袋。本实施例中，该夹带机械手的结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图1所示，所述夹带机械手还包括用于带动所述第一导轨17和所述第二导轨18相向移动的双向驱动件22，所述双向驱动件22安装在所述竖向驱动件19的输出端，所述第一导轨17和所述第二导轨18安装在所述竖向驱动件19的相对两输出端(也即，所述竖向驱动件19的输出端通过所述双向驱动件22连接所述第一导轨17和所述第二导轨18)。可以理解地，所述双向驱动件22包括但不限于双向气缸、双向丝杆螺母机构等，所述双向驱动件22可以带动所述第一导轨17上的第一夹臂13和第二夹臂14从包装袋的一侧向包装袋靠近，以及带动第二导轨18上的第三夹臂15和所述第四夹臂16从包装袋的另一侧向包装袋靠近，待所述第二夹臂14位于所述包装袋一侧边缘的上方，以及所述第二夹臂14位于包装袋另一侧的上方时，所述第一夹臂驱动件11驱动第一夹臂13向第二夹臂14靠近并夹紧包装袋的一侧，所述第二夹臂驱动件12驱动所述第四夹臂16向第三夹臂15靠近并夹紧包装袋的另一侧。本实施例中，还夹带机械手可以夹持不同长度的包装袋，从而提高了还夹带机械手的适用性。

在一实施例中，如图4所示，所述双向驱动件22包括连接板221、驱动电机222、丝杆23、第一螺母224以及第二螺母225，所述连接板221安装在所述竖向驱动件19的输出端，所述丝杆23转动安装在所述连接板221上，所述驱动电机222的输出端连接所述丝杆23；可以理解地，所述丝杆23沿X轴方向转动安装在所述连接板221上。

所述丝杆23上设有旋向相反的第一外螺纹和第二外螺纹，所述第一螺母224螺纹连接所述第一外螺纹，且所述第一螺母224连接所述第一导轨17；所述第二螺母225螺纹连接所述第二外螺纹，且所述第二螺母225连接所述第二导轨18。可以理解地，所述丝杆23和所述第一螺母224构成丝杆螺母机构，所述丝杆23和所述第二螺母225也构成丝杆螺母机构。具体地，所述驱动电机222带动所述丝杆23转动，所述丝杆23将带动所述第一螺母224和所述第二螺母225相向移动，进而所述第一导轨17上的第一夹臂13和所述第二夹臂14，以及所述第二导轨18上的所述第三夹臂15和所述第四夹臂16可以相向移动，进而该夹带机械手可以从两侧将包装袋夹紧。本实施例中，所述双向驱动件22的机构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图4所示，所述双向驱动件22还包括第一传动轮226、第二传动轮227以及缠绕在所述第一传动轮226和所述第二传动轮227上的传输带228；所述驱动电机222安装在所述连接板221上，所述第一传动轮226安装在所述驱动电机222的输出端，所述第二传动轮227安装在所述丝杆23上，所述驱动电机222的输出端通过所述第一传动轮226、所述第二传动轮227以及传输带228连接所述丝杆23。可以理解地，所述第一传动轮226和所述第二传动轮227均为齿轮，所述传输带228为同步带，所述驱动电机222带动通过第一传动轮226和所述皮带带动所述第二传动轮227转动，所述第二传动轮227带动所述丝杆23转动，进而实现所述第一螺母224和所述第二螺母225沿所述丝杆23移动的技术效果。本实施例中，所述传输带228、所述第一传动轮226以及所述第二传动轮227的设计，是的所述驱动电机222不用直接连接在所述丝杆23的轴向方向上，从而减小了该夹带机械手的体积。

在一实施例中，如图2所示，所述夹带机械手还包括用于限制所述第一导轨17移动位置的第一限位传感器，所述第一限位传感器包括安装在所述连接板221上的第一发射器23，以及安装在所述第一螺母224上的第一感应片24，所述第一感应片24与所述第一发射器23相对设置；作为优选，所述第一发射器23为槽式激光发射器，当所述双向驱动件22带动所述第一感应片24插入所述第一发射器23的凹槽中时，所述双向驱动件22将停止驱动所述丝杆23。

所述夹带机械手还包括用于限制所述第二导轨18移动位置的第二限位传感器，所述第二限位传感器包括安装在所述连接板221上的第二发射器25，以及安装在所述第二螺母225上的第二感应片26，所述第二感应片26与所述第二发射器25相对设置。作为优选，所述第二发射器25为槽式激光发射器。当所述双向驱动件22带动所述第二感应片26插入所述第二发射器25的凹槽中时，所述双向驱动件22将停止驱动所述丝杆23。本实施例中，所述第一限位传感器和所述第二限位传感器的设计，避免了所述第一导轨17和所述第二导轨18发生脱离的事故，提高了该夹带机械手的稳定性。

在一实施例中，如图2所示，所述夹带机械手还包括安装在所述第二夹臂14上的第一缓冲件27，以及安装在所述第四夹臂16上的第二缓冲件28。可以理解地，所述第一缓冲件27和所述第二缓冲件28均包括但不限于弹簧缓冲件、液压缓冲件等。具体地，当所述第二夹臂14朝向所述第一夹臂13移动时，所述第一缓冲件27可以起到第二夹臂14和外部件接触时发生撞击的事故，所述第二缓冲件28可以起到第四夹臂16和外部件接触时发生撞击的事故，从而提高了该夹带机械手的安全性。

在一实施例中，如图2和图3所示，所述第一夹臂13上设有第一夹块组件29，所述第二夹臂14上设有与所述第一夹块组件29相对设置的第二夹块组件31；可以理解地，所述第一夹块组件29中的第一夹块的数量可以根据实际需求来设定，多个所述第一夹块间隔设置在所述第一夹臂13上，且所述第二夹块组件31中第二夹块的数量与所述第一夹块相等。作为优选，所述第一夹块组件29包括两个所述第一夹块，所述第二夹块组件31包括两个所述第二夹块。

所述第三夹臂15上设有第三夹块组件32，所述第四夹臂16上设有与所述第三夹块组件32相对设置的第四夹块组件33。可以理解地，所述第三夹块组件32中的第三夹块的数量可以根据实际需求来设定，多个所述第三夹块间隔设置在所述第一夹臂13上，且所述第四夹块组件33中第四夹块的数量与所述第三夹块相等。作为优选，所述第三夹块组件32包括两个所述第三夹块，所述第四夹块组件33包括两个所述第四夹块。

本实施例中，该夹带机械手通过所述第一夹块组件29、所述第二夹块组件31、所述第三夹块组件32以及所述第四夹块组件33来夹持包装袋，减小了夹带机械手与包装袋之间的接触面积，避免了夹带机械手夹坏包装袋。

本实用新型另一实施例还提供了一种智能理袋机器人，包括上述的夹带机械手。

以上仅为夹带机械手的实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹带机械手，其特征在于，包括第一夹臂驱动件、第二夹臂驱动件、第一夹臂、第二夹臂、第三夹臂、第四夹臂以及平行且间隔设置的第一导轨和第二导轨；所述第一夹臂固定在所述第一导轨上，所述第二夹臂滑动安装在所述第一导轨上，所述第一夹臂驱动件的输出端连接所述第二夹臂，且所述第一夹臂驱动件用于驱动所述第二夹臂沿所述第一导轨朝向所述第一夹臂移动；

所述第三夹臂固定在所述第二导轨上，所述第四夹臂滑动安装在所述第二导轨上，所述第二夹臂驱动件的输出端连接所述第四夹臂，且所述第二夹臂驱动件用于驱动所述第四夹臂沿所述第二导轨朝向所述第三夹臂移动。

2.根据权利要求1所述的夹带机械手，其特征在于，所述夹带机械手还包括竖向驱动件和横向驱动件，所述横向驱动件的输出端连接所述竖向驱动件，且所述横向驱动件用于带动所述竖向驱动件沿Y轴方向移动；所述竖向驱动件的输出端连接所述第一导轨以及所述第二导轨，且所述竖向驱动件用于带动所述第一导轨和所述第二导轨沿Z轴方向移动。

3.根据权利要求2所述的夹带机械手，其特征在于，所述夹带机械手还包括用于带动所述第一导轨和所述第二导轨相向移动的双向驱动件，所述双向驱动件安装在所述竖向驱动件的输出端，所述第一导轨和所述第二导轨安装在所述竖向驱动件的相对两输出端。

4.根据权利要求3所述的夹带机械手，其特征在于，所述双向驱动件包括连接板、驱动电机、丝杆、第一螺母以及第二螺母，所述连接板安装在所述竖向驱动件的输出端，所述丝杆转动安装在所述连接板上，所述驱动电机的输出端连接所述丝杆；

所述丝杆上设有旋向相反的第一外螺纹和第二外螺纹，所述第一螺母螺纹连接所述第一外螺纹，且所述第一螺母连接所述第一导轨；所述第二螺母螺纹连接所述第二外螺纹，且所述第二螺母连接所述第二导轨。

5.根据权利要求4所述的夹带机械手，其特征在于，所述双向驱动件还包括第一传动轮、第二传动轮以及缠绕在所述第一传动轮和所述第二传动轮上的传输带；所述驱动电机安装在所述连接板上，所述第一传动轮安装在所述驱动电机的输出端，所述第二传动轮安装在所述丝杆上，所述驱动电机的输出端通过所述第一传动轮、所述第二传动轮以及传输带连接所述丝杆。

6.根据权利要求4所述的夹带机械手，其特征在于，所述夹带机械手还包括用于限制所述第一导轨移动位置的第一限位传感器，所述第一限位传感器包括安装在所述连接板上的第一发射器，以及安装在所述第一螺母上的第一感应片，所述第一感应片与所述第一发射器相对设置；

所述夹带机械手还包括用于限制所述第二导轨移动位置的第二限位传感器，所述第二限位传感器包括安装在所述连接板上的第二发射器，以及安装在所述第二螺母上的第二感应片，所述第二感应片与所述第二发射器相对设置。

7.根据权利要求1所述的夹带机械手，其特征在于，所述夹带机械手还包括安装在所述第二夹臂上的第一缓冲件，以及安装在所述第四夹臂上的第二缓冲件。

8.根据权利要求1所述的夹带机械手，其特征在于，所述第一夹臂上设有第一夹块组件，所述第二夹臂上设有与所述第一夹块组件相对设置的第二夹块组件；

所述第三夹臂上设有第三夹块组件，所述第四夹臂上设有与所述第三夹块组件相对设置的第四夹块组件。

9.根据权利要求1所述的夹带机械手，其特征在于，所述夹带机械手还包括第一滑块和第二滑块，所述第二夹臂通过所述第一滑块滑动安装在所述第一导轨上，所述第四夹臂通过所述第二滑块滑动安装在所述第二导轨上。

10.一种智能理袋机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的夹带机械手。

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