CN216884006U - 一种具有智能识别机构的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于线卷生产领域，具体涉及一种具有智能识别机构的机械手，包括夹手组件和用以驱动夹手组件移动的机械手本体，所述夹手组件包括夹手支架，夹手支架上相对设置两个夹紧单元，所述两个夹紧单元用以夹紧线卷，夹手支架上还设置识别单元，所述识别单元包括用以捕捉线卷图像的识别摄像头。本实用新型设置了识别单元，识别单元能够在机械手抓取线卷时通过识别摄像头采集线卷的图像，以识别线卷的具体位置和摆放角度，使机械手抓取的更加准确。

Description

一种具有智能识别机构的机械手

技术领域

本实用新型属于线卷生产领域，具体涉及一种具有智能识别机构的机械手。

背景技术

包装是线卷生产的重要环节，包装过程是将包装纸绕线卷四周缠绕一圈，然后用胶带纸将包装纸的首尾两端粘起来。目前现有机制普遍通过手工对线卷进行包装，存在效率低下，人工成本高的问题。

因此，申请人想出了一种全自动线卷智能在线连续包装线，该包装线包括上料机械手、输送模块、包装模块和下料机械手等结构。其中，传统的机械手不具备智能识别功能，工件一旦摆放不好，机械手就容易抓不准。

基于上述问题，申请人提出一种具有智能识别机构的机械手。

实用新型内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供一种具有智能识别机构的机械手技术方案。

一种具有智能识别机构的机械手，包括夹手组件和用以驱动夹手组件移动的机械手本体，所述夹手组件包括夹手支架，夹手支架上相对设置两个夹紧单元，所述两个夹紧单元用以夹紧线卷，夹手支架上还设置识别单元，所述识别单元包括用以捕捉线卷图像的识别摄像头。

进一步地，所述夹紧单元包括用以夹紧线卷的夹紧件和用以驱动夹紧件水平移动的第一驱动器。

进一步地，所述夹紧单元还包括与夹手支架滑动连接的夹紧滑座，所述夹紧件设置于夹紧滑座，第一驱动器通过夹紧滑座带动夹紧件移动。

进一步地，所述夹紧滑座与设置于夹手支架上的第六滑轨滑动连接。

进一步地，所述第一驱动器为气缸、油缸、电缸中的一种。

进一步地，所述夹手支架上还设置下压单元，所述下压单元用以下压并定位线卷。

进一步地，所述下压单元包括下压件和用以驱动下压件升降的第二驱动器。

进一步地，所述下压件通过设置的滑杆与夹手支架滑动连接。

进一步地，所述第二驱动器为气缸、油缸、电缸中的一种。

进一步地，所述识别单元还包括与抓手支架配合连接的识别摄像头防护罩，所述识别摄像头防护罩罩设于识别摄像头外部。

与现有技术相比，本实用新型设置了识别单元，识别单元能够在机械手抓取线卷时通过识别摄像头采集线卷的图像，以识别线卷的具体位置和摆放角度，使机械手抓取的更加准确；另外，结合识别摄像头采集线卷的图像还可以实现初步的线卷合格度筛选，避免不合格产品进入后续包装工序。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图之一；

图2为图1中A处放大图；

图3为本实用新型结构示意图之二；

图4为图3中B处放大图；

图5为本实用新型所应用于的一种全自动线卷智能在线连续包装线结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

请参阅图1-5，一种具有智能识别机构的机械手，所述上料机械手1a包括夹手组件和用以驱动夹手组件移动的机械手本体100，所述夹手组件包括夹手支架101，夹手支架101上相对设置两个夹紧单元，所述两个夹紧单元用以夹紧线卷，夹手支架101上还设置识别单元，所述识别单元包括用以捕捉线卷图像的识别摄像头105。

继续参阅图2和图4，所述夹紧单元包括用以夹紧线卷的夹紧件106和用以驱动夹紧件106水平移动的第一驱动器102。具体地，夹紧单元还包括夹紧滑座107，夹紧滑座107与设置于夹手支架101上的第六滑轨108滑动连接，夹紧件106设置于夹紧滑座107，第一驱动器102通过夹紧滑座107带动夹紧件106移动。

继续参阅图2和图4，夹手支架101的两侧还分别设置下压单元，所述下压单元用以下压并定位线卷4，其包括包括下压件103和用以驱动下压件103升降的第二驱动器104。具体地，所述下压件103通过设置的滑杆109与夹手支架101滑动连接。

其中，识别单元还包括与夹手支架101配合连接的识别摄像头防护罩1010，所述识别摄像头防护罩1010罩设于识别摄像头105外部。

本实用新型的工作时，机械手本体100带动夹手组件来到线卷上端，识别摄像头105对线卷进行图像采集，图像传输至主机，主机对线卷的图像进行分析，确定线卷的实际位置和摆放角度，然后机械手本体带动夹手组件进行微调，使夹手组件对线卷对准，尤其是使两个夹紧单元的夹紧件106的设置朝向与线卷上顶部的两个配合孔对准，之后机械手本体100带动夹手组件下移，使夹紧件106插入配合孔中，接着第二驱动器104带动下压件103下移，使下压件103压到线卷上，此举可以使线卷保持稳定，再通过第一驱动器102带动夹紧件106水平移动，使两个夹紧件106背向移动并与配合孔内壁相抵，以此实现对线卷的夹取，最后本实用新型将线卷移运到输送模块上，或从输送模块上将线卷移运至下料区。

需要说明的是，上述所有驱动器均可采用气缸、油缸或电缸。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种具有智能识别机构的机械手，包括夹手组件和用以驱动夹手组件移动的机械手本体，其特征在于，所述夹手组件包括夹手支架，夹手支架上相对设置两个夹紧单元，所述两个夹紧单元用以夹紧线卷，夹手支架上还设置识别单元，所述识别单元包括用以捕捉线卷图像的识别摄像头。

2.根据权利要求1所述的一种具有智能识别机构的机械手，其特征在于，所述夹紧单元包括用以夹紧线卷的夹紧件和用以驱动夹紧件水平移动的第一驱动器。

3.根据权利要求2所述的一种具有智能识别机构的机械手，其特征在于，所述夹紧单元还包括与夹手支架滑动连接的夹紧滑座，所述夹紧件设置于夹紧滑座，第一驱动器通过夹紧滑座带动夹紧件移动。

4.根据权利要求3所述的一种具有智能识别机构的机械手，其特征在于，所述夹紧滑座与设置于夹手支架上的第六滑轨滑动连接。

5.根据权利要求2所述的一种具有智能识别机构的机械手，其特征在于，所述第一驱动器为气缸、油缸、电缸中的一种。

6.根据权利要求1-5中任一所述的一种具有智能识别机构的机械手，其特征在于，所述夹手支架上还设置下压单元，所述下压单元用以下压并定位线卷。

7.根据权利要求6所述的一种具有智能识别机构的机械手，其特征在于，所述下压单元包括下压件和用以驱动下压件升降的第二驱动器。

8.根据权利要求7所述的一种具有智能识别机构的机械手，其特征在于，所述下压件通过设置的滑杆与夹手支架滑动连接。

9.根据权利要求7所述的一种具有智能识别机构的机械手，其特征在于，所述第二驱动器为气缸、油缸、电缸中的一种。

10.根据权利要求1-5中任一所述的一种具有智能识别机构的机械手，其特征在于，所述识别单元还包括与抓手支架配合连接的识别摄像头防护罩，所述识别摄像头防护罩罩设于识别摄像头外部。

Images