CN216859780U - 一种定位精确的机械臂夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种定位精确的机械臂夹爪，包括固定圆块和位于固定圆块下方的充气组件，所述固定圆块底部外壁四角均安装有支撑块，且支撑块底部外壁铰接有弧形支撑杆，所述固定圆块顶部外壁转动连接有螺纹杆，且螺纹杆圆周外壁顶部通过螺纹转动连接有滑动块，本实用新型通过设置有伺服电机，通过主动齿轮带动从动齿轮上的螺纹杆转动，从而带动滑动块往上移动，加强杆带动弧形支撑杆往中间移动，从而对工件进行夹取，提高了夹取的便捷性，通过设置有弧形支撑杆和连接板之间的压力传感器，能够检测到对工件的压力，当压力到达设定的数值时，处理器控制伺服电机关闭，能够实现机械臂夹爪的精准定位。

Description

一种定位精确的机械臂夹爪

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种定位精确的机械臂夹爪。

背景技术

目前一些工业生产中逐渐通过自动化设备来代替传统的手工操作，就是一些自动化设备无法完成的动作，也可以通过机器人的机械手臂实现操作，从而机器人逐渐人工成为工业生产的主要生产力。工业生产中常见的为多轴机器人，多轴机器人又称为机械手、工业机械臂等，而抓取作业时机械手常见的动作，而机械手抓取物件时一般需要安装在机械手上安装机械夹爪，其机械夹爪一般为张合式的夹爪，适用于块状、柱形或球形的物件。

现有技术中，存在问题如下：

(1)首先现在的机械臂夹爪夹取时，夹取力度不能够方便控制，如果夹取力度大容易损坏工件；

(2)其次对一些表面不规则或者圆球形工件夹取时，普通的夹爪固定容易发生打滑，从而对工件固定的不牢固，使用存在局限性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种定位精确的机械臂夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型的技术方案是：一种定位精确的机械臂夹爪，包括固定圆块和位于固定圆块下方的充气组件，所述固定圆块底部外壁四角均安装有支撑块，且支撑块底部外壁铰接有弧形支撑杆，所述固定圆块顶部外壁转动连接有螺纹杆，且螺纹杆圆周外壁顶部通过螺纹转动连接有滑动块，滑动块一侧外壁铰接有等距离分布的加强杆，加强杆另一端与相对应的弧形支撑杆一侧外壁相铰接，弧形支撑杆底部设置有夹持机构；

夹持机构包括固定在弧形支撑杆底部外壁的压力传感器，且压力传感器一侧外壁安装有连接板。

优选的，所述连接板一侧外壁安装有固定气囊，且固定气囊一侧外壁安装有等距离分布的弧形橡胶块。

优选的，所述螺纹杆圆周外壁顶部安装有从动齿轮，且固定圆块顶部外壁一侧安装有伺服电机，伺服电机输出轴圆周外壁顶部套接有与从动齿轮相啮合的主动齿轮。

优选的，所述固定圆块顶部外壁开设有环形螺纹槽，且固定圆块上方设置有与环形螺纹槽相匹配的密封盖，密封盖圆周外壁底部开设有外螺纹，密封盖圆周外壁安装有等距离分布的矩形块。

优选的，所述固定圆块顶部外壁安装有支撑架，且螺纹杆底部外壁安装有阻挡块，固定圆块顶部外壁安装有处理器和无线信号收发器，压力传感器通过信号线与处理器的信号输入端电性连接。

优选的，所述弧形支撑杆的内部开设有矩形槽，且相邻两个弧形支撑杆之间插接有一个连接软管，连接软管延伸到相对应的矩形槽内部，其中一个弧形支撑杆一侧外壁安装有进气壳体。

优选的，所述进气壳体一侧外壁开设有等距离分布的进风槽，且进气壳体一侧内壁安装有抽气泵，抽气泵出气管延伸到矩形槽的内部，弧形支撑杆一侧外壁底部插接有连接管，连接管另一端延伸到相对应的固定气囊内部。

本实用新型通过改进在此提供一种定位精确的机械臂夹爪，与现有技术相比，具有如下改进及优点：包括。

其一：本实用新型通过设置有伺服电机，通过主动齿轮带动从动齿轮上的螺纹杆转动，从而带动滑动块往上移动，加强杆带动弧形支撑杆往中间移动，从而对工件进行夹取，提高了夹取的便捷性，通过设置有弧形支撑杆和连接板之间的压力传感器，能够检测到对工件的压力，当压力到达设定的数值时，处理器控制伺服电机关闭，能够实现机械臂夹爪的精准定位，并提高了固定的安全性；

其二：本实用新型通过设置有充气组件，开启抽气泵，将外界的空气通过连接软管进入到矩形槽中，通过连接管进入到固定气囊中，固定气囊膨胀增加了与工件的接触面积，提高了机械臂夹爪固定的牢固性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步解释：

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的仰视结构示意图；

图3是本实用新型的密封盖展开结构示意图；

图4是本实用新型的局部放大结构示意图；

图5是本实用新型的弧形支撑杆剖视结构示意图；

附图标记说明：

1、支撑架；2、密封盖；3、固定圆块；4、支撑块；5、弧形支撑杆；6、夹持机构；601、固定气囊；602、连接板；603、弧形橡胶块；604、压力传感器；7、充气组件；701、进气壳体；702、连接软管；703、抽气泵；704、矩形槽；705、连接管；8、加强杆；9、矩形块；10、螺纹杆；11、滑动块；12、阻挡块；13、从动齿轮；14、伺服电机；15、无线信号收发器；16、处理器。

具体实施方式

下面对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型通过改进在此提供一种定位精确的机械臂夹爪，本实用新型的技术方案是：

如图1-图5所示，一种定位精确的机械臂夹爪，包括固定圆块3和位于固定圆块3下方的充气组件7，固定圆块3底部外壁四角均安装有支撑块4，且支撑块4底部外壁铰接有弧形支撑杆5，固定圆块3顶部外壁转动连接有螺纹杆10，且螺纹杆10圆周外壁顶部通过螺纹转动连接有滑动块11，滑动块11一侧外壁铰接有等距离分布的加强杆8，加强杆8另一端与相对应的弧形支撑杆5一侧外壁相铰接，弧形支撑杆5底部设置有夹持机构6，能够方便调节弧形支撑杆5的位置，实现了快速对工作的夹取；

夹持机构6包括固定在弧形支撑杆5底部外壁的压力传感器604，且压力传感器604一侧外壁安装有连接板602。

进一步的，连接板602一侧外壁安装有固定气囊601，且固定气囊601一侧外壁安装有等距离分布的弧形橡胶块603，弧形橡胶块603增加了固定气囊601与工件之间的摩擦力。

进一步的，螺纹杆10圆周外壁顶部安装有从动齿轮13，且固定圆块3顶部外壁一侧安装有伺服电机14，伺服电机14输出轴圆周外壁顶部套接有与从动齿轮13相啮合的主动齿轮，主动齿轮的外径远小于从动齿轮13的外径，能够实现精准调节。

进一步的，固定圆块3顶部外壁开设有环形螺纹槽，且固定圆块3上方设置有与环形螺纹槽相匹配的密封盖2，密封盖2圆周外壁底部开设有外螺纹，密封盖2圆周外壁安装有等距离分布的矩形块9，密封盖2能够对伺服电机14、主动齿轮和从动齿轮13进行防护，且方便打开对其进行拆卸清理。

进一步的，固定圆块3顶部外壁安装有支撑架1，且螺纹杆10底部外壁安装有阻挡块12，固定圆块3顶部外壁安装有处理器16和无线信号收发器15，压力传感器604通过信号线与处理器16的信号输入端电性连接，能够检测到对工件的压力，当压力到达设定的数值时，处理器16控制伺服电机14关闭，能够实现机械臂夹爪的精准定位。

进一步的，弧形支撑杆5的内部开设有矩形槽704，且相邻两个弧形支撑杆5之间插接有一个连接软管702，连接软管702延伸到相对应的矩形槽704内部，其中一个弧形支撑杆5一侧外壁安装有进气壳体701，其中一个弧形支撑杆5一端外壁插接有排气管，排气管内壁安装有调节阀。

进一步的，进气壳体701一侧外壁开设有等距离分布的进风槽，且进气壳体701一侧内壁安装有抽气泵703，抽气泵703出气管延伸到矩形槽704的内部，弧形支撑杆5一侧外壁底部插接有连接管705，连接管705另一端延伸到相对应的固定气囊601内部，开启抽气泵703，将外界的空气通过连接软管702进入到矩形槽704中，通过连接管705进入到固定气囊601中，固定气囊601膨胀增加了与工件的接触面积，提高了机械臂夹爪固定的牢固性。

工作原理：将机械臂夹爪通过支撑架1固定在外界的提升装置上，通过设置有伺服电机14，通过主动齿轮带动从动齿轮13上的螺纹杆10转动，从而带动滑动块11往上移动，加强杆8带动弧形支撑杆5往中间移动，从而对工件进行夹取，提高了夹取的便捷性，通过设置有弧形支撑杆5和连接板602之间的压力传感器604，能够检测到对工件的压力，当压力到达设定的数值时，处理器16控制伺服电机14关闭，能够实现机械臂夹爪的精准定位，通过设置有充气组件7，开启抽气泵703，将外界的空气通过连接软管702进入到矩形槽704中，通过连接管705进入到固定气囊601中，固定气囊601膨胀增加了与工件的接触面积，提高了机械臂夹爪固定的牢固性。

上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种定位精确的机械臂夹爪，其特征在于：包括固定圆块(3)和位于固定圆块(3)下方的充气组件(7)，所述固定圆块(3)底部外壁四角均安装有支撑块(4)，且支撑块(4)底部外壁铰接有弧形支撑杆(5)，所述固定圆块(3)顶部外壁转动连接有螺纹杆(10)，且螺纹杆(10)圆周外壁顶部通过螺纹转动连接有滑动块(11)，滑动块(11)一侧外壁铰接有等距离分布的加强杆(8)，加强杆(8)另一端与相对应的弧形支撑杆(5)一侧外壁相铰接，弧形支撑杆(5)底部设置有夹持机构(6)；

夹持机构(6)包括固定在弧形支撑杆(5)底部外壁的压力传感器(604)，且压力传感器(604)一侧外壁安装有连接板(602)。

2.根据权利要求1所述的一种定位精确的机械臂夹爪，其特征在于：所述连接板(602)一侧外壁安装有固定气囊(601)，且固定气囊(601)一侧外壁安装有等距离分布的弧形橡胶块(603)。

3.根据权利要求1所述的一种定位精确的机械臂夹爪，其特征在于：所述螺纹杆(10)圆周外壁顶部安装有从动齿轮(13)，且固定圆块(3)顶部外壁一侧安装有伺服电机(14)，伺服电机(14)输出轴圆周外壁顶部套接有与从动齿轮(13)相啮合的主动齿轮。

4.根据权利要求3所述的一种定位精确的机械臂夹爪，其特征在于：所述固定圆块(3)顶部外壁开设有环形螺纹槽，且固定圆块(3)上方设置有与环形螺纹槽相匹配的密封盖(2)，密封盖(2)圆周外壁底部开设有外螺纹，密封盖(2)圆周外壁安装有等距离分布的矩形块(9)。

5.根据权利要求1所述的一种定位精确的机械臂夹爪，其特征在于：所述固定圆块(3)顶部外壁安装有支撑架(1)，且螺纹杆(10)底部外壁安装有阻挡块(12)，固定圆块(3)顶部外壁安装有处理器(16)和无线信号收发器(15)，压力传感器(604)通过信号线与处理器(16)的信号输入端电性连接。

6.根据权利要求2所述的一种定位精确的机械臂夹爪，其特征在于：所述弧形支撑杆(5)的内部开设有矩形槽(704)，且相邻两个弧形支撑杆(5)之间插接有一个连接软管(702)，连接软管(702)延伸到相对应的矩形槽(704)内部，其中一个弧形支撑杆(5)一侧外壁安装有进气壳体(701)。

7.根据权利要求6所述的一种定位精确的机械臂夹爪，其特征在于：所述进气壳体(701)一侧外壁开设有等距离分布的进风槽，且进气壳体(701)一侧内壁安装有抽气泵(703)，抽气泵(703)出气管延伸到矩形槽(704)的内部，弧形支撑杆(5)一侧外壁底部插接有连接管(705)，连接管(705)另一端延伸到相对应的固定气囊(601)内部。

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