CN216830993U - 一种悬挂链上机械手自动挂件的检测与控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种悬挂链上机械手自动挂件的检测与控制装置，包括，积放链吊钩、重物挂钩、积放链吊钩导向槽、积放链吊钩感应器、重物挂钩感应片、称重传感器、机械手伸缩手臂和机械手夹具；积放链吊钩感应器有三个，二个对称设置在积放链吊钩上部同一高度，用于定位机械手挂钩挂件高度，一个安装在积放链吊钩底部，用于定位机械手操作挂件动作时下降高度；重物挂钩感应片安装在重物挂钩入口处，称重传感器安装在机械手托架上，用于检测重物重量。本实用新型利用积放链吊钩上三个感应器给挂件挂钩定位，利用称重传感器重量消失信号确认挂件成功，解决电子眼代替人眼准确将挂件挂到悬挂链上的难题。

Description

一种悬挂链上机械手自动挂件的检测与控制装置

技术领域

本实用新型涉及机械及其自动化控制技术领域，具体涉及一种悬挂链上机械手自动挂件的检测装置。

背景技术

积放链喷漆或其它工艺流程生产线，工件上件工序有时需要向积放链挂钩上吊挂工件，目前多数采用人工上件的方法，用吊车结合人工将重物挂到悬挂链上，人工挂件费时费力，效率低下，因此采用机械手代替人工挂件成为发展趋势，尤其是在重工领域，因为工件尺寸大、重量重，采用机械手代替人工挂件还存在技术问题，如何解决用电子眼代替人眼将工件准确挂到挂钩上是一难题。

发明内容

为了解决上述问题，本实用提供一种悬挂链上机械手自动挂件的检测及控制装置，采用在吊钩上设置感应器代替人眼给机械手挂件位置定位，工作可靠性高，挂件准确。

本实用新型提供如下技术方案：一种悬挂链上机械手自动挂件的检测及控制装置，其包括，积放链吊钩、重物挂钩、积放链吊钩导向槽、积放链吊钩感应器、重物挂钩感应片、称重传感器、机械手伸缩手臂和机械手夹具；所述积放链吊钩导向槽安装在固定支架上，固定积放链吊钩，所述积放链吊钩感应器设置在积放链吊钩上，所述重物挂钩感应片设置在重物挂钩上，所述称重传感器设置在机械手托架上。

优选的，积放链吊钩感应器，包括三个，其中二个感应器设置在吊钩上部同一高度，左右对称，和挂钩上感应片配合，定位机械手挂钩开始挂件的挂钩位置，第三个感应器设置在积放链吊钩底部，定位机械手挂钩挂件下降到位位置。

优选的，积放链吊钩感应器可以是接近开关或光电开关。

本实用新型的有益效果：

在积放链吊钩上部同一高度对称设置二个感应器，定位机械手开始挂钩位置，当重物挂钩感应片同时收到二个感应器信号，表明机械手挂钩已达到开始挂件位置，可以执行挂件操作，保证准确挂件。

在积放链挂钩底部安装一感应器，当重物挂钩上感应片感应到此信号，表明机械手挂钩在执行挂件动作时已下降到位，当托架上称重传感器检测重力信号消失，表明挂件成功，此时机械手方可松开夹具，保证可靠挂件。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本实用新型的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本实用新型进行任何限制，在附图中：

图1是本实用新型具体实施例的结构示意图；

图2是本实用新型具体实施例的机械手结构示意图；

图3是本实用新型具体实施例的控制系统结构框图；

其中，1.积放链吊钩；2.重物挂钩；3.积放链吊钩导向槽；4.积放链吊钩感应器；5.重物挂钩感应片；6.机械手底盘；7.机械手立柱；8.机械手伸缩手臂； 9.机械手夹具；10.称重传感器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型具体实施例提供一种悬挂链上机械手自动挂件的检测及控制装置，如图1、图2所示，该装置结构包括：积放链吊1钩、重物挂钩2、积放链吊钩导向槽3、积放链吊钩感应器4、重物挂钩感应片5、称重传感器10、机械手伸缩手臂8和机械手夹具9；所述积放链吊钩导向槽3安装在积放链上，固定积放链吊钩1，所述积放链吊钩感应器4设置在积放链吊钩1上，所述重物挂钩感应片5设置在重物挂钩2上，所述称重传感器10设置在机械手托架上；

积放链吊钩感应器4，包括三个，其中感就器41设置在积放链吊钩上部左边，感应器42设置在积放链吊钩上部右边，感应器41与感应器42处于积放链吊钩同一高度左右对称，和重物挂钩感应片5相结合，用来定位机械手上重物挂钩开始挂件高度，感应器43设置在积放链吊钩2底部，和感应片5相结合，定位机械手挂钩2挂件下降到位高度。

积放链吊钩感应器4可以是接近开关或位置传感器。

如上述的悬挂链上机械手自动挂件的检测及控制装置，具体工作过程如下：

积放链上件工位处设置一个吊钩固定导向槽3，保证积放链吊钩1到达上件工位处时吊钩1固定，在积放链吊钩1上部某高度左右对称设置二个感应器41、 42，用以定位机械手开始挂件位置；同时在积放链吊钩1底部安装底部感应器 43，并在机械手托架上安装称重传感器10，当机械手送过来的物件高度达到积放链吊钩上部二感应器高度，重物挂钩感应片5同时感应到积放链吊钩1左感应器41和右感应器42信号，表明机械手上重物挂钩2已到位，可以执行挂件动作，此时控制器指挥机械手臂垂直下降，当重物挂钩2上感应片5感应到积放链挂钩底部感应器43信号，说明机械手上重物挂钩2已下降到位，同时称重传感器10感应到机械手托架上重量信号消失，表明已成功挂件，此时机械手可以松开夹具9，机械手臂8缩回，退回原始状态。等待下一物件到来信号。

虽然结合附图描述了本实用新型的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (2)

1.一种悬挂链上机械手自动挂件的检测与控制装置，其特征在于：包括积放链吊钩、重物挂钩、积放链吊钩导向槽、积放链吊钩感应器、重物挂钩感应片、称重传感器、机械手伸缩手臂和机械手夹具；所述积放链吊钩导向槽安装在固定支架上，固定积放链吊钩，所述积放链吊钩感应器设置在积放链吊钩上，所述重物挂钩感应片设置在重物挂钩上，所述称重传感器设置在机械手托架上。

2.如权利要求1所述的悬挂链上机械手自动挂件的检测与控制装置，其特征在于：所述积放链吊钩感应器包括三个，二个积放链吊钩感应器设置在吊钩上部同一高度，左右对称，和重物挂钩上感应片相配合，用来定位机械手开始挂件高度，第三个积放链吊钩感应器设置在积放链吊钩底部，定位机械手挂钩挂件下降到位。

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