CN216803468U - 一种用于芯片的取料机构 - Google Patents

Abstract

一种用于芯片的取料机构，包括六轴机器人，六轴机器人的输出端固定安装有安装板，安装板下方连接有力控夹爪机构，力控夹爪机构侧表面活动连接有两个夹爪，安装板侧面固定连接有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩端连接有真空吸盘；安装板上安装有安装杆，安装杆下端连接第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆的端部通过竖直转接件连接视觉相机连接杆的一端，视觉相机连接杆的另一端通过安装座与视觉相机相连接；第二连接杆的另一端上通过竖直转接件连接有激光定位连接杆，激光定位连接杆上安装有激光定位机构。本实用新型克服了现有技术的不足，精度更高，调试更方便。力控夹爪机构可以柔性开盖、旋盖，减少对盖子的损伤。

Description

一种用于芯片的取料机构

技术领域

本实用新型涉及芯片拾取技术领域，具体涉及一种用于芯片的取料机构。

背景技术

端拾器能作为一个整体简单方便易实现整体快换，能兼容多种型号规格的芯片。在拾取过程中不能对芯片造成损伤。并且开盖机构不能对盖子造成损伤。

目前市场上现有的芯片定位方式操作较为复杂，不利于调试。在拾取芯片的过程中不够稳定甚至对芯片造成损伤，没有与视觉相机行程良好的配合，精度达不到要求。上述问题都会直接导致芯片测试失败和芯片报废，会造成较大损失。另外，开盖机构不够灵活，容易造成盖子损伤。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于芯片的取料机构，克服了现有技术的不足，设计合理，功能更强大，精度更高，调试更方便。力控夹爪机构可以柔性开盖、旋盖，减少对盖子的损伤。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种用于芯片的取料机构，包括六轴机器人，所述六轴机器人的输出端固定安装有安装板，所述安装板下方通过连接杆固定连接有力控夹爪机构，所述力控夹爪机构侧表面活动连接有两个夹爪，两个夹爪的中心点与六轴机器人的输出轴轴心相对应，所述安装板侧面固定连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的伸缩端通过连接板固定连接有真空吸盘；

所述安装板安装有安装杆，所述安装杆下端穿过安装板且分别各自通过水平转接件连接第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的端部通过竖直转接件连接视觉相机连接杆的一端，所述视觉相机连接杆的另一端通过安装座与视觉相机相连接；所述第二连接杆的另一端上通过竖直转接件连接有激光定位连接杆，所述激光定位连接杆上安装有激光定位机构。

优选地，所述第一连接杆上通过竖直转接件连接有光源板连接杆，所述光源板连接杆上固定安装有光源板。

优选地，所述安装板上表面固定安装有安装座，所述安装座中间开设有开口孔，所述安装杆穿过开口孔且沿开口孔轴向移动，所述开口孔的开口端侧表面设置有锁紧孔。

本实用新型提供了一种用于芯片的取料机构。具备以下有益效果：同现有技术相比，功能更强大，精度更高，调试更方便。力控夹爪机构可以柔性开盖、旋盖，减少对盖子的损伤。十字激光定位机构不仅能够辅助人工提高调试效率，还能辅助视觉相机提高检测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1本实用新型的结构示意图；

图2本实用新型的局部结构示意图；

图3本实用新型中力控夹爪机构的结构示意图；

图4本实用新型中视觉相机和激光定位机构的连接结构示意图；

图中标号说明：

1、六轴机器人；2、安装板；3、连接杆；4、力控夹爪机构；5、夹爪；7、安装杆；8、第一连接杆；9、第二连接杆；10、视觉相机连接杆；11、视觉相机；12、激光定位机构；13、伸缩气缸；14、真空吸盘；15、光源板连接杆；16、光源板；17、安装座；18、开口孔；19、锁紧孔；20、激光定位连接杆。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一，如图1-4所示，一种用于芯片的取料机构，包括六轴机器人1，六轴机器人1的输出端固定安装有安装板2，安装板2下方通过连接杆3固定连接有力控夹爪机构4，力控夹爪机构4侧表面活动连接有两个夹爪5，两个夹爪5的中心点与六轴机器人1的输出轴轴心相对应，安装板2侧面固定连接有伸缩气缸13，伸缩气缸13的伸缩端通过连接板固定连接有真空吸盘14；

安装板2安装有安装杆7，安装杆7下端穿过安装板2且分别各自通过水平转接件连接第一连接杆8和第二连接杆9，第一连接杆8的端部通过竖直转接件连接视觉相机连接杆10的一端，视觉相机连接杆10的另一端通过安装座与视觉相机11相连接；第二连接杆9的另一端上通过竖直转接件连接有激光定位连接杆20，激光定位连接杆20上安装有激光定位机构12。

工作原理：

在使用时，首先通过六轴机器人1带动整个取料机构移动到待取料位置，并通过激光定位机构12辅助人工快速定位，以提高调试效率，再通过视觉相机11识别芯片的方向和位置，并由控制系统根据视觉相机11的传输数据以控制六轴机器人1调整相应的角度，在控制伸缩气缸13的伸缩端带动真空吸盘14向下移动，以吸取芯片并运行至芯片测试基座处，再通过力控夹爪机构4的两个夹爪5能够柔性的将测试基座盖夹住，并通过两个夹爪5的中心点与六轴机器人1的输出轴轴心相对应的作用，从而通过控制六轴机器人1的输出轴转动，使测试基座盖能够旋转打开，最后放入芯片，然后再由力控夹爪机构4的两个夹爪5再次将测试基座盖盖上进行芯片的测试。同现有技术相比，功能更强大，精度更高，调试更方便。力控夹爪机构4可以柔性开盖、旋盖，减少对盖子的损伤。十字激光定位机构12不仅能够辅助人工提高调试效率，还能辅助视觉相机11提高检测精度。

实施例二，作为实施例一的进一步优选方案，第一连接杆8上通过竖直转接件连接有光源板连接杆15，光源板连接杆15上固定安装有光源板16。通过光源板16可将光照射在待吸取芯片上，以更好的提高视觉相机11的数据采集效果。

实施例三，作为实施例一的进一步优选方案，安装板2上表面固定安装有安装座17，安装座17中间开设有开口孔18，安装杆7穿过开口孔18且沿开口孔18轴向移动，开口孔18的开口端侧表面设置有锁紧孔19。从而在安装时，可将安装杆7由下向上插入到安装座17的开口孔18内，并在竖直高度上调整安装杆7的位置，再通过锁紧销连接到锁紧孔19内，以实现对开口孔18的锁紧效果，继而使安装杆7能够夹紧固定在开口孔18内。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种用于芯片的取料机构，其特征在于：包括六轴机器人(1)，所述六轴机器人(1)的输出端固定安装有安装板(2)，所述安装板(2)下方通过连接杆(3)固定连接有力控夹爪机构(4)，所述力控夹爪机构(4)侧表面活动连接有两个夹爪(5)，两个夹爪(5)的中心点与六轴机器人(1)的输出轴轴心相对应，所述安装板(2)侧面固定连接有伸缩气缸(13)，所述伸缩气缸(13)的伸缩端通过连接板固定连接有真空吸盘(14)；

所述安装板(2)上安装有安装杆(7)，所述安装杆(7)下端穿过安装板(2)且分别各自通过水平转接件连接第一连接杆(8)的一端和第二连接杆(9)的一端，所述第一连接杆(8)的另一端通过竖直转接件连接视觉相机连接杆(10)的一端，所述视觉相机连接杆(10)的另一端通过安装座与视觉相机(11)相连接；所述第二连接杆(9)的另一端上通过竖直转接件连接有激光定位连接杆(20)，所述激光定位连接杆(20)上安装有激光定位机构(12)。

2.根据权利要求1所述的一种用于芯片的取料机构，其特征在于：所述第一连接杆(8)上通过竖直转接件连接有光源板连接杆(15)，所述光源板连接杆(15)上固定安装有光源板(16)。

3.根据权利要求1所述的一种用于芯片的取料机构，其特征在于：所述安装板(2)上表面固定安装有安装座(17)，所述安装座(17)中间开设有开口孔(18)，所述安装杆(7)穿过开口孔(18)且沿开口孔(18)轴向移动，所述开口孔(18)的开口端侧表面设置有锁紧孔(19)。

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