CN216775561U - 打顶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种打顶机，包括：架体；导向机构，导向机构安装在架体下部，导向机构包括依次间隔设置的第一扶禾板、分隔板和第二扶禾板；打顶机构，打顶机构和架体连接，打顶机构设置在导向机构的上方。采用该方案，通过设置第一扶禾板和第二扶禾板，使得打顶机构打顶范围内的棉花植株的顶芽均能被扶正在同一范围及同一高度上，并通过打顶机构进行集中打顶。通过设置分隔板，将第一扶禾板和第二扶禾板之间的间距分隔成两部分，防止第一扶禾板和第二扶禾板之间仍有顶芽向两板之间位置，即分隔板位置弯曲且无法扶正的情况，使打顶机构能够更加全面地对打顶范围内的顶芽进行打顶，提高打顶机的打顶效率和打顶效果。

Description

打顶机

技术领域

本实用新型涉及棉花打顶技术领域，具体而言，涉及一种打顶机。

背景技术

目前，由于棉花植株的顶芽会受自身重力的作用垂下，导致棉花植株弯曲，进而导致棉花顶芽分布不均匀的情况，对于现有的打顶机，例如棉花打顶机，打顶机构的工作范围有限，且会出现无法对弯曲后的顶芽进行打顶的情况，打顶效果和打顶效率低下。

实用新型内容

本实用新型提供了一种打顶机，以提高现有技术中的打顶机的打顶效果和打顶效率。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种打顶机，包括：架体；导向机构，导向机构安装在架体下部，导向机构包括依次间隔设置的第一扶禾板、分隔板和第二扶禾板；打顶机构，打顶机构和架体连接，打顶机构设置在导向机构的上方。

进一步地，打顶机构包括相互连接的升降部和打顶部，打顶部包括打顶头和摇臂，摇臂的一端和打顶头连接，摇臂的另一端和升降部连接，摇臂可绕升降部转动地设置，升降部用于驱动摇臂升降。

进一步地，打顶头包括导向罩和可转动地设置在导向罩内的打顶刀，打顶刀和导向罩的内侧壁之间具有导向间隙A。

进一步地，第一扶禾板和分隔板之间具有第一打顶位置，第二扶禾板和分隔板之间具有第二打顶位置，导向罩位于第一打顶位置、第二打顶位置的上方，导向罩的径向尺寸大于第一打顶位置、第二打顶位置的径向尺寸，2cm≤A≤3cm。

进一步地，升降部包括固定套和可升降地设置在固定套内的升降杆，固定套和架体连接，升降杆的下端和摇臂的一端连接；升降杆的最大升降行程为B，45cm≤B≤55cm。

进一步地，打顶机构包括打顶部，打顶机还包括深度相机，深度相机设置在架体上，深度相机位于打顶部上方，深度相机的拍摄区域覆盖打顶部。

进一步地，第一扶禾板和第二扶禾板对称设置在分隔板的两侧，第一扶禾板包括相互连接的第一打顶板和第一导向板，第一打顶板平行于分隔板设置，第一导向板相对第一打顶板倾斜设置，第一打顶板和分隔板之间形成第一打顶位置；第二扶禾板包括相互连接的第二打顶板和第二导向板，第二打顶板平行于分隔板设置，第二导向板相对第二打顶板倾斜设置，第二打顶板和分隔板之间形成第二打顶位置。

进一步地，第一导向板包括相互连接的第一连接板和第一弧形板，第一连接板和第一打顶板连接，导向机构还包括第一连接杆，第一连接板和架体通过第一连接杆连接，第一弧形板高的一侧和第一连接板连接；第二导向板包括相互连接的第二连接板和第二弧形板，第二连接板和第二打顶板连接，导向机构还包括第二连接杆，第二连接板和架体通过第二连接杆连接，第二弧形板高的一侧和第二连接板连接；其中，在从下到上的方向上，第一弧形板和第二弧形板之间的间距逐渐减小。

进一步地，分隔板包括相互连接的第三打顶板和第三弧形板，第三打顶板位于第一打顶板和第二打顶板之间，第三弧形板的一部分位于第一打顶板和第二打顶板之间，第三弧形板的另一部分位于第一导向板和第二导向板之间，导向机构还包括第三连接杆，第三弧形板和架体通过第三连接杆连接；其中，第三打顶板的顶端高出第一打顶板、第二打顶板的顶端。

进一步地，打顶机包括多个导向机构和多个打顶机构，多个导向机构并排设置，每个导向机构的上方对应设置有两个打顶机构。

进一步地，打顶机还包括控制装置、移动装置、第一驱动部和第二驱动部，控制装置分别和第一驱动部、第二驱动部电连接，第一驱动部和升降部连接，第二驱动部和摇臂连接。

应用本实用新型的技术方案，提供了一种打顶机，包括：架体；导向机构，导向机构安装在架体下部，导向机构包括依次间隔设置的第一扶禾板、分隔板和第二扶禾板；打顶机构，打顶机构和架体连接，打顶机构设置在导向机构的上方。采用该方案，通过设置第一扶禾板和第二扶禾板，使得打顶机构打顶范围内的棉花植株的顶芽均能被扶正在同一范围及同一高度上，并通过打顶机构进行集中打顶。通过设置分隔板，将第一扶禾板和第二扶禾板之间的间距分隔成两部分，防止第一扶禾板和第二扶禾板之间仍有顶芽向两板之间位置，即分隔板位置弯曲且无法扶正的情况，使打顶机构能够更加全面地对打顶范围内的顶芽进行打顶，提高打顶机的打顶效率和打顶效果。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型的实施例提供的打顶机的结构示意图；

图2示出了图1的打顶机的打顶机构的结构示意图；

图3示出了图1的打顶机的导向机构的结构示意图；

图4示出了图3导向机构的正视图；

图5示出了图1的打顶机的导向机构的尺寸示意图；

图6示出了图1的打顶机的导向机构和移动装置的尺寸示意图；

图7示出了图1中的打顶机的应用示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、架体；

20、导向机构；21、第一扶禾板；211、第一打顶板；212、第一导向板；2121、第一连接板；2122、第一弧形板；22、分隔板；221、第三打顶板；222、第三弧形板；23、第二扶禾板；231、第二打顶板；232、第二导向板；2321、第二连接板；2322、第二弧形板；

30、打顶机构；31、升降部；311、固定套；312、升降杆；32、打顶部；321、打顶头；3211、导向罩；3212、打顶刀；322、摇臂；

40、深度相机；

50、移动装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图7所示，本实用新型的实施例提供了一种打顶机，包括：架体10；导向机构20，导向机构20安装在架体10下部，导向机构20包括依次间隔设置的第一扶禾板21、分隔板22和第二扶禾板23；打顶机构30，打顶机构30和架体10连接，打顶机构30设置在导向机构20的上方。

在本实施例中，通过设置第一扶禾板21和第二扶禾板23，使得打顶机构30打顶范围内的棉花植株的顶芽均能被扶正在同一范围及同一高度上，并通过打顶机构30进行集中打顶。通过设置分隔板22，将第一扶禾板21和第二扶禾板23之间的间距分隔成两部分，防止第一扶禾板21和第二扶禾板23之间仍有顶芽向两板之间位置，即分隔板22位置弯曲且无法扶正的情况，使打顶机构30能够更加全面地对打顶范围内的顶芽进行打顶，提高打顶机的打顶效率和打顶效果。

如图2所示，打顶机构30包括相互连接的升降部31和打顶部32，打顶部32包括打顶头321和摇臂322，摇臂322的一端和打顶头321连接，摇臂322的另一端和升降部31连接，摇臂322可绕升降部31转动地设置，升降部31用于驱动摇臂322升降。

在本实施例中，通过设置打顶部32，并使打顶部32内的摇臂322可绕升降部31转动地设置，避免了现有技术中的打顶部32只能在一个位置进行打顶，对于位于该位置周边的顶芽无法打顶的情况，使得打顶部32能够绕升降部31公转，进一步提高了打顶机的打顶效率和打顶效果。

如图2所示，打顶头321包括导向罩3211和可转动地设置在导向罩3211内的打顶刀3212，打顶刀3212和导向罩3211的内侧壁之间具有导向间隙A。

在本实施例中，通过设置导向罩3211，且导向罩3211和打顶刀3212均可绕升降部的公转，消除了打顶部32的打顶误差，避免了现有技术中打顶刀3212只能对一个位置打顶，对于该位置周边的顶芽无法打顶的情况，提高了打顶刀3212的打顶效率。具体地，导向罩3211和打顶刀3212在绕升降部31转动的过程中，会将导向间隙A内的、未和打顶刀3212接触的边沿顶芽进行二次扶正，将这部分顶芽扶正至可被打顶刀3212打顶的位置，使打顶刀3212能够对导向罩3211内的顶芽完全打顶，提高打顶效率。

在本实施例中，第一扶禾板21和分隔板22之间具有第一打顶位置，第二扶禾板23和分隔板22之间具有第二打顶位置，导向罩3211位于第一打顶位置、第二打顶位置的上方，导向罩3211的径向尺寸大于第一打顶位置、第二打顶位置的径向尺寸，2cm≤A≤3cm。这样设置，使导向罩3211能够覆盖集中在第一打顶位置和第二打顶位置的顶芽，即导向罩3211能够覆盖导向机构20集中的顶芽，避免出现导向罩3211覆盖顶芽后有一部分顶芽依旧在导向罩3211外部不能被二次扶正和打顶的情况，保证打顶机的打顶效果。

如图2所示，升降部31包括固定套311和可升降地设置在固定套311内的升降杆312，固定套311和架体10连接，升降杆312的下端和摇臂322的一端连接；升降杆312的最大升降行程为B，45cm≤B≤55cm。这样设置，通过升降杆312在固定套311内的升降来调节和升降杆312一端连接的打顶部32的高度，以对不同高度的顶芽进行打顶，保证打顶机打顶的可靠性。

具体地，打顶机构30包括打顶部32，打顶机还包括深度相机40，深度相机40设置在架体10上，深度相机40位于打顶部32上方，深度相机40的拍摄区域覆盖打顶部32。这样设置，通过深度相机40对第一打顶位置、第二打顶位置的顶芽进行检测，识别顶芽的具体位置以及顶芽的抖动轨迹，便于及时做出适应性调整，例如相应调整打顶头321的高度位置，保证打顶机的可靠性。

如图3所示，第一扶禾板21和第二扶禾板23对称设置在分隔板22的两侧，第一扶禾板21包括相互连接的第一打顶板211和第一导向板212，第一打顶板211平行于分隔板22设置，第一导向板212相对第一打顶板211倾斜设置，第一打顶板211和分隔板22之间形成第一打顶位置；第二扶禾板23包括相互连接的第二打顶板231和第二导向板232，第二打顶板231平行于分隔板22设置，第二导向板232相对第二打顶板231倾斜设置，第二打顶板231和分隔板22之间形成第二打顶位置。

在本实施例中，第一导向板212和第二导向板232之间形成喇叭口，喇叭口开口小的一端朝喇叭口开口大的一端的方向即为打顶机的移动方向，通过喇叭口对范围内弯曲的顶芽进行导向扶正，最终通过打顶机的移动将扶正的顶芽输送至第一打顶位置和第二打顶位置内进行集中打顶。这样设置，避免了顶芽高度不齐容易误打的情况，提高打顶机的打顶精度，同时避免了逐一对顶芽打顶的情况，提高了打顶机的打顶效率。

具体地，第一导向板212包括相互连接的第一连接板2121和第一弧形板2122，第一连接板2121和第一打顶板211连接，导向机构20还包括第一连接杆，第一连接板2121和架体10通过第一连接杆连接，第一弧形板2122高的一侧和第一连接板2121连接；第二导向板232包括相互连接的第二连接板2321和第二弧形板2322，第二连接板2321和第二打顶板231连接，导向机构20还包括第二连接杆，第二连接板2321和架体10通过第二连接杆连接，第二弧形板2322高的一侧和第二连接板2321连接；其中，在从下到上的方向上，第一弧形板2122和第二弧形板2322之间的间距逐渐减小。

在本实施例中，如图3和图4所示，从喇叭口开口小的一端向喇叭口开口大的一端，第一弧形板2122和第二弧形板2322的宽度逐渐减小，这样设置，在不影响第一连接板2121、第二连接板2321和架体10的连接的同时，进一步增大喇叭口开口大的一端的开口尺寸，保证结构强度和可靠性的同时，提高了导向机构20的性能。

进一步地，分隔板22包括相互连接的第三打顶板221和第三弧形板222，第三打顶板221位于第一打顶板211和第二打顶板231之间，第三弧形板222的一部分位于第一打顶板211和第二打顶板231之间，第三弧形板222的另一部分位于第一导向板212和第二导向板232之间，导向机构20还包括第三连接杆，第三弧形板222和架体10通过第三连接杆连接；其中，第三打顶板221的顶端高出第一打顶板211、第二打顶板231的顶端。

在本实施例中，第三弧形板222的一部分位于第一导向板212和第二导向板232之间，配合第一导向板212、第二导向板232对顶芽进行导向扶正，具体地，可以防止有顶芽向分隔板22位置弯曲，保证第一导向板212和第二导向板232之间的顶芽均可以被扶正。第三弧形板222的一部分位于第一打顶板211和第二打顶板231之间，同样是为了防止有顶芽向分隔板22位置弯曲，保证第一打顶板211和第二打顶板231之间的顶芽均可以被扶正，保证打顶的可靠性，提高打顶效率。第三打顶板221的顶端高出第一打顶板211和第二打顶板231的顶端一部分，以对绕升降部31转动的导向罩3211进行限制，防止升降部31进一步下降使打顶部32与第一打顶板211、第二打顶板231的顶端贴合，影响导向罩3211的转动，保证打顶机构30的可靠性。

具体地，打顶机包括多个导向机构20和多个打顶机构30，多个导向机构20并排设置，每个导向机构20的上方对应设置有两个打顶机构30。这样设置，使得打顶机可以实现多行打顶，提高了打顶机的打顶效率。

具体地，以棉花为例，一般棉花种植的行距为10cm，但其顶芽的位置最大可能相距60cm，为了覆盖到一定范围内所有棉花顶芽的位置，需要打顶机在高度上能够覆盖50cm左右，径向上能够覆盖60cm左右，在本实施例中，设置了两个打顶机构30，减小了打顶机构30整体体积，并且通过使打顶机构能够在径向上有一定的移动距离，即C在10cm左右，保证了对一定范围内的棉花顶芽的完全覆盖，保证了打顶效果。

进一步地，打顶机还包括控制装置、移动装置50、第一驱动部和第二驱动部，控制装置分别和第一驱动部、第二驱动部电连接，第一驱动部和升降部31连接，第二驱动部和摇臂322连接。这样设置，通过移动装置50的移动实现打顶机在不同位置的打顶工作，通过控制装置实现自动化打顶工作，提高了打顶机的自动化性能。

在本实施例中，打顶部还包括第三驱动部，第三驱动部和打顶刀3212驱动连接、并和控制装置电连接。具体地，在打顶机的移动过程中，通过深度相机40检测顶芽的高度变化和抖动轨迹，操作者根据深度相机40收集的画面调节控制装置，使控制装置分别对第一驱动部、第二驱动部和第三驱动部发出信号，第一驱动部驱动升降部31工作，将打顶部32下降到能够覆盖住顶芽的位置，同时第三驱动部和第二驱动部分别驱动打顶刀3212自转、驱动摇臂322旋转，从而实现边升降边打顶，之后第一驱动部驱动升降部31复位，第二驱动部、第三驱动部停止工作，完成对一个范围的打顶，之后打顶机继续移动，打顶机构30重复上述工作过程。

具体地，架体10包括支撑轴和连接件，连接件水平设置，连接件沿支撑轴的轴线间隔设置。第一连接板2121通过第一连接杆和支撑轴连接，第二连接板2321通过第二连接杆和支撑轴连接，第三弧形板222通过第三连接杆和支撑轴连接。固定套311和连接件连接，其中，连接件为T型件，两个固定套311分别设置在T型件的两边。移动装置50为两个，两个移动装置50分别和支撑轴的两端连接。

具体地，第一驱动部可以为气缸结构或液压缸机构，气缸或液压缸和升降杆312远离打顶部32的一端连接，以驱动升降杆312的往复移动。第一驱动部还可以为丝杠结构，丝杠结构设置在固定套311内，丝杠的一端和升降杆312连接，第一驱动部还包括第一驱动电机，第一驱动电机驱动丝杠副转动实现升降杆312的往复移动。第二驱动部为第二电机，第二驱动部设置在摇臂升降杆312的一端，第二驱动部的电机轴和升降杆312同轴设置，摇臂322和电机轴连接，通过驱动第二电机的电机轴转动，实现摇臂绕升降杆312转动。第三驱动部可以为第三电机，打顶刀3212和电机的输出轴连接。

本实施例可以适用于多种棉田，以新疆棉田为例，如图7所示，新疆棉田通常采用10cm+66cm的种植行距种植棉花，新疆棉花的第一株侧枝的高度一般为15cm左右，故在本实施例中，喇叭口开口大的一端的第一弧形板2122和第二弧形板2322的高度一般为15cm左右，且这一端的最低点距离地面的高度为10cm左右，这样设置，使得导向机构20进入棉花植株下方时不损伤侧枝，第一导向板212和第二导向板232之间的距离从喇叭口开口大的一端向开口小的一端逐渐减小，表面光滑，保证在挤压棉花植株的过程中不对棉花植株造成损伤，打顶刀3212为一个三叶刀，摇臂322的长度为C为10cm左右，以保证打顶刀3212能够通过摇臂322的旋转将覆盖在导向罩3211内的顶芽进行完全打顶。具体地，第一扶禾板21和分隔板22之间的距离为10cm左右，第二扶禾板23和分隔板22之间的距离为10cm左右，在喇叭口开口大的一端，第一扶禾板21和第二扶禾板23之间的距离为50cm左右。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种打顶机，其特征在于，包括：

架体(10)；

导向机构(20)，所述导向机构(20)安装在所述架体(10)下部，所述导向机构(20)包括依次间隔设置的第一扶禾板(21)、分隔板(22)和第二扶禾板(23)；

打顶机构(30)，所述打顶机构(30)和所述架体(10)连接，所述打顶机构(30)设置在所述导向机构(20)的上方。

2.根据权利要求1所述的打顶机，其特征在于，

所述打顶机构(30)包括相互连接的升降部(31)和打顶部(32)，所述打顶部(32)包括打顶头(321)和摇臂(322)，所述摇臂(322)的一端和所述打顶头(321)连接，所述摇臂(322)的另一端和所述升降部(31)连接，所述摇臂(322)可绕所述升降部(31)转动地设置，所述升降部(31)用于驱动所述摇臂(322)升降。

3.根据权利要求2所述的打顶机，其特征在于，所述打顶头(321)包括导向罩(3211)和可转动地设置在所述导向罩(3211)内的打顶刀(3212)，所述打顶刀(3212)和所述导向罩(3211)的内侧壁之间具有导向间隙A。

4.根据权利要求3所述的打顶机，其特征在于，所述第一扶禾板(21)和所述分隔板(22)之间具有第一打顶位置，所述第二扶禾板(23)和所述分隔板(22)之间具有第二打顶位置，所述导向罩(3211)位于所述第一打顶位置、所述第二打顶位置的上方，所述导向罩(3211)的径向尺寸大于所述第一打顶位置、所述第二打顶位置的径向尺寸，2cm≤A≤3cm。

5.根据权利要求2所述的打顶机，其特征在于，所述升降部(31)包括固定套(311)和可升降地设置在所述固定套(311)内的升降杆(312)，所述固定套(311)和所述架体(10)连接，所述升降杆(312)的下端和所述摇臂(322)的一端连接；所述升降杆(312)的最大升降行程为B，45cm≤B≤55cm。

6.根据权利要求1所述的打顶机，其特征在于，所述打顶机构(30)包括打顶部(32)，所述打顶机还包括深度相机(40)，所述深度相机(40)设置在所述架体(10)上，所述深度相机(40)位于所述打顶部(32)上方，所述深度相机(40)的拍摄区域覆盖所述打顶部(32)。

7.根据权利要求1所述的打顶机，其特征在于，

所述第一扶禾板(21)和所述第二扶禾板(23)对称设置在所述分隔板(22)的两侧，所述第一扶禾板(21)包括相互连接的第一打顶板(211)和第一导向板(212)，所述第一打顶板(211)平行于所述分隔板(22)设置，所述第一导向板(212)相对所述第一打顶板(211)倾斜设置，所述第一打顶板(211)和所述分隔板(22)之间形成第一打顶位置；

所述第二扶禾板(23)包括相互连接的第二打顶板(231)和第二导向板(232)，所述第二打顶板(231)平行于所述分隔板(22)设置，所述第二导向板(232)相对所述第二打顶板(231)倾斜设置，所述第二打顶板(231)和所述分隔板(22)之间形成第二打顶位置。

8.根据权利要求7所述的打顶机，其特征在于，

所述第一导向板(212)包括相互连接的第一连接板(2121)和第一弧形板(2122)，所述第一连接板(2121)和所述第一打顶板(211)连接，所述导向机构(20)还包括第一连接杆，所述第一连接板(2121)和所述架体(10)通过所述第一连接杆连接，所述第一弧形板(2122)高的一侧和所述第一连接板(2121)连接；

所述第二导向板(232)包括相互连接的第二连接板(2321)和第二弧形板(2322)，所述第二连接板(2321)和所述第二打顶板(231)连接，所述导向机构(20)还包括第二连接杆，所述第二连接板(2321)和所述架体(10)通过所述第二连接杆连接，所述第二弧形板(2322)高的一侧和所述第二连接板(2321)连接；

其中，在从下到上的方向上，所述第一弧形板(2122)和所述第二弧形板(2322)之间的间距逐渐减小。

9.根据权利要求7所述的打顶机，其特征在于，

所述分隔板(22)包括相互连接的第三打顶板(221)和第三弧形板(222)，所述第三打顶板(221)位于所述第一打顶板(211)和所述第二打顶板(231)之间，所述第三弧形板(222)的一部分位于所述第一打顶板(211)和所述第二打顶板(231)之间，所述第三弧形板(222)的另一部分位于所述第一导向板(212)和所述第二导向板(232)之间，所述导向机构(20)还包括第三连接杆，所述第三弧形板(222)和所述架体(10)通过所述第三连接杆连接；其中，所述第三打顶板(221)的顶端高出所述第一打顶板(211)、所述第二打顶板(231)的顶端。

10.根据权利要求1所述的打顶机，其特征在于，所述打顶机包括多个所述导向机构(20)和多个所述打顶机构(30)，多个所述导向机构(20)并排设置，每个所述导向机构(20)的上方对应设置有两个所述打顶机构(30)。

11.根据权利要求2所述的打顶机，其特征在于，所述打顶机还包括控制装置、移动装置(50)、第一驱动部和第二驱动部，所述控制装置分别和所述第一驱动部、所述第二驱动部电连接，所述第一驱动部和所述升降部(31)连接，所述第二驱动部和所述摇臂(322)连接。

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