CN216764208U - 一种新型多功能agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，具体为一种新型多功能AGV小车，包括AGV小车驱动系统和AGV小车，所述AGV小车驱动系统与AGV小车电控连接，所述AGV小车包括外壳、行星轮机构、AGV拓展板、AGV顶升机构和AGV顶升传动机构；所述外壳内部设有隔板将内部容纳腔分为行星轮机构设置腔和顶升机构设置腔；所述行星轮机构设置腔内设置有一组行星轮机构，所述顶升传动机构设置腔内设置有一组顶升传动机构；所述顶升传动机构上设有一组AGV拓展板；所述AGV拓展板上设置有AGV顶升传动机构；适用于各种异形、特殊的大件货物的搬运需求，进一步提高AGV小车功能灵活性，以适应不同的工业工作环境，解决现有技术中需要人力搬运、无法适应自动化要求高的工厂中传送线路的问题。

Description

一种新型多功能AGV小车

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，具体为一种新型多功能AGV小车。

背景技术

AGV，也称为自动导引运输车，是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器以及人工智能沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是一种无人驾驶小车，通过电脑来控制其行进路径及行为，或通过电磁轨道设立行进路径。现广泛应用于自动化生产工厂和智能物流基地中；

然而现有的AGV小车其负载面积固定且有限，在应对生产过程中一些异性、个性化较强的货物表现缺乏灵活性，且在大件货物的运输方面缺乏适用性。与此同时，传统的AGV功能较单一，在物流搬运系统中往往需要多类型AGV小车相互配合，搭配其它生产线和工业机器人完成作业，或需要人力搬运、无法适应自动化要求高的工厂中传送线路。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新型多功能AGV小车，以解决上述背景技术中提出的现有的AGV小车其负载面积固定且有限，在应对生产过程中一些异性、个性化较强的货物表现缺乏灵活性和需要人力搬运、无法适应自动化要求高的工厂中传送线路的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型多功能AGV小车，包括AGV小车驱动系统和AGV小车，所述AGV小车驱动系统与AGV小车电控连接，其特征在于：所述AGV小车包括外壳、行星轮机构、AGV拓展板、AGV顶升机构和AGV顶升传动机构；

所述外壳内部设有隔板将内部容纳腔分为行星轮机构设置腔和顶升机构设置腔；

所述行星轮机构设置腔内设置有一组行星轮机构，所述顶升传动机构设置腔内设置有一组顶升传动机构；

所述顶升传动机构设有一组AGV拓展板；

所述AGV拓展板上设置有AGV顶升传动机构。

借由上述结构，由AGV小车驱动系统对其进行动作设置及运输过程的智能控制，通过AGV拓展板进行拓展，根据货物大小对AGV 小车的负载面积进行改变，AGV顶升机构根据货物摆放高度对负载区域进行顶升，自适应各自高度的运输场景，使货物在运输过程的稳定与负载区域稳定接触，增加摩擦力，防止运输过程中掉落，AGV 顶升传动机构使货物需要上货卸货时被托起，方便运输中的与物流线中其他流水设备直接对接，实现了AGV小车在应对不同的生产线和生产线运输过程中的一些异性、个性化较强的货物时，根据需求自适应高度，负载面积等，无需起吊机械手等设备配合。

优选的、所述AGV顶升传动机构包括八边形中心支撑托盘、传动电机、滚筒、轴承座、输送带和棘轮；

所述八边形中心支撑托盘通过支撑柱设置在AGV拓展板上端，所述八边形中心支撑托盘中间开设有矩形孔；

所述轴承座分别设置在矩形孔前后两边的左右两端上；

所述轴承座上经由同一轴设有棘轮和凸轮；左端前后两边设有的轴承座的凸轮之间通过滚筒相互连接，右端前后两边设有的轴承座的凸轮之间通过滚筒相互连接，两组滚筒之间通过输送带连接；

所述棘轮通过链条与传动电机连接；所述传动电机设置在八边形拓展板托盘上。

综上所述、通过AGV顶升传动机构采用的凸轮传动方式，使货物在传送带中被托起，方便运输中的与物流线中其他流水设备直接对接，无需起吊机械手等设备配合。

优选的、所述顶升传动机构包括4组丝杆轴保护罩和4组丝杆机构；4组丝杆轴保护罩呈现前后左右对称分布；

所述丝杆轴保护罩与隔板固定连接；

所述丝杆机构包括丝杆支撑座、丝杆轴和螺帽；

所述支撑座与隔板固定连接所述支撑座上设有丝杆轴，丝杆轴上套装有螺帽；所述螺帽连接AGV拓展板；

所述丝杆轴与通过联轴器与行星轮机构连接；

综上所述、通过AGV顶升机构的丝杆机构根据货物摆放高度对负载区域进行顶升，自适应各自高度的运输场景。

优选的、所述AGV拓展板包括八边形拓展板托盘、斜坡导轨、平行滑块、扩大板、铰接杆和凸轮结构；

所述八边形拓展板托盘底部与顶升传动机构连接，顶部连接有AGV顶升传动机构；

所述八边形拓展板托盘每个边上均设置有一组斜坡导轨，每组斜坡导轨均滑动连接有一组平行滑块；

所述平行滑块上均设有一组扩大板；

所述拓展板上设有4组凸轮结构，每组凸轮结构均通过铰接杆连接两组平行滑块；

所述八边形展板托盘下方设有行星轮机构；

所述凸轮结构通过联轴器与行星轮机构连接；

综上所述，通过AGV拓展板将扩大板进行展开，AGV小车根据货物大小对AGV小车的负载面积进行改变，从而使AGV小车在应对生产过程中一些异性、个性化较强的货物时，根据需求自适应负载面积。

优选的，所述行星轮机构由一个主齿轮和4个副齿轮组成；

所述主齿轮和副齿轮均通过轴设置在隔板或八边形展板托盘上；

所述主齿轮四周分别啮合有四个副齿轮；

所述主齿轮通过联轴器与传动电机连接；

所述副齿轮通过联轴器连接丝杆轴或凸轮结构；

综上所述，通过由一个主齿轮向4个副齿轮进行传动，保持每个副齿轮的转动都保持相同，从而使副齿轮驱动的其他结构保持在同一速度上，整体传动稳定性得到保持。

优选的，所述凸轮结构为3个相同凸轮上下叠加，且相互之间留有空隙；并设置在同一转动轴上；

所述转动轴连接行星轮机构；

所述凸轮结构的3个凸轮之间的空隙分别设有铰接杆，所述铰链杆分别连接相邻的两组平行滑块；两组平行滑块与各自的滑动连接的坡度导轨相互契合滑动连接后，相对高度保持恒定，坡度导轨的高度不同，两组坡度导轨的高度差等于两组铰接杆的高度差。

综上所述，通过多个相同的凸轮相互叠加，再在其空隙分别设有铰接杆，使得每个铰接杆均处在同一点上，进行传动使保证平行滑块，以同一速度进行移动，同时两组坡度导轨的高度差等于两组铰接杆的高度差，且相对高度保持恒定，从而使扩大板展开时处于同一速度上，保证AGV小车的整体稳定性。

优选的，所述斜坡导轨包括导轨支撑块，所述导轨支撑块中间设有上弧面滑轨，两侧设有上平面滑轨；

所述上平面滑轨分为倾斜端和水平端；水平端为平行八边形拓展板托盘表面，倾斜端与水平端呈现15°-45°夹角；

所述平行滑块包括滑块支撑块，所述滑块支撑块下表面中间设有与上弧面滑轨相互契合的下弧面滑轨，所述滑块支撑块下表面两侧设有与上平面滑轨相互契合的下平面滑轨；

所述滑块支撑块的上表面与平行八边形拓展板托盘表面为平行整体；

所述上弧面滑轨和下弧面滑轨相互契合滑动连接，所述上平面滑轨和下平面滑轨相互契合滑动连接；

综上所述，通过平行滑块和斜坡导轨的上弧面滑轨和下弧面滑轨向契合，同时配合二者的平面滑轨和下平面滑轨，使得平行滑块上表面与平行八边形拓展板托盘表面为平行整体始终保持在水平状态，同时所述上平面滑轨与下平面滑轨均分为倾斜端和水平端，二者相互契合后，保证无论平行滑块与斜坡导轨滑行后，在何处位置，均保证二者之间的最大高度都保持在恒定状态，从而使平行八边形拓展板托盘表面与扩大板的高度位置不发生变化，只改变负载面积。

优选的，所述扩大板的上表面与所述八边形中心支撑托盘上表面的边缘平齐；

综上所述，通过扩大板的上表面与所述八边形中心支撑托盘上表面的边缘平齐，从而使扩大板在扩大负载面积后，同样起到支撑作用，提高整体小车负载限度。

优选的，所述外壳底部设有麦克纳姆轮；

综上所述，通过麦克纳姆轮的多方向移动的特点，从而使AGV 小车能够进行多方向移动，提高灵活性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型采用行星轮机构，通过行星轮机构，来驱动顶升机构的4组丝杆机构，行星轮机构的主齿轮在电机的驱动下驱动下带动4个副齿轮进行转动，副齿轮之间的转速均相同，继而通过联轴器带动丝杆轴，使得螺帽在丝杆轴上进行相对移动，从而使八边形拓展板托盘能够上下移动，实现AGV小车的高度调节功能，同时4 组丝杆机构呈现前后左右对称分布，依据对称分布设计原则，避免了AGV搬运物料的过程中因路途中出现的坡度情况，从而使物料偏移进而导致整个物料搬运小车出现倾翻状况，有效地防止事故的发生；

2、斜坡导轨和平行滑块利用不同的高度和坡度的互相配合，快捷灵活性地改变顶升板的载物面积，以适用于各种异形、特殊的大件货物的搬运需求，进一步提高AGV小车功能灵活性，以适应不同的工业工作环境；

3、本实用新型的采用外啮合棘轮机构、凸轮和滚筒之间的配合实现传送带的升降功能，并依靠底盘结构驱动装置中麦克纳姆轮多方向移动的优势，避免了只能固定单方向输送、传送方式不够人性化的缺点，解决现有技术中需要人力搬运、无法适应自动化要求高的工厂中传送线路的问题。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的整体内部结构的结构示意图；

图3为本实用新型的行星轮结构的结构示意图；

图4为本实用新型的AGV拓展板的结构示意图；

图5为本实用新型的AGV顶升机构的结构示意图；

图6为本实用新型的AGV顶升传动机构的结构示意图；

图7为本实用新型的AGV顶升传动机构开设的矩形孔内的结构示意图；

图8为本实用新型的斜坡导轨的示意图；

图9为本实用新型的平行滑块的示意图。

图中：1、外壳；2、行星轮机构；201、主齿轮；202、副齿轮； 3、AGV拓展板；301、八边形拓展板托盘；302、斜坡导轨；302A导轨支撑块；302B、上弧面滑轨；302C、上平面滑轨；302a、倾斜端； 302b、平面端；303、平行滑块；303A滑块支撑块；303B、下弧面滑轨；303C、下平面滑轨；303a、倾斜端；303b、平面端；304、扩大板、305、铰接杆；306、凸轮结构；4、AGV顶升机构；401、丝杆轴保护罩；402、丝杆机构；402a、丝杆支撑座；402b、丝杆轴；402c、螺帽；5、AGV顶升传动机构；501、中心支撑托盘；502、传动电机； 503、滚筒；504、轴承座；505、输送带；506、棘轮；507、支撑柱； 508、凸轮；509、链条；6、麦克纳姆轮；7、联轴器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-9，本实用新型提供的一种实施例一：

一种新型多功能AGV小车，包括AGV小车驱动系统和AGV小车， AGV小车驱动系统与AGV小车电控连接，其特征在于：AGV小车包括外壳、行星轮机构、AGV拓展板、AGV顶升机构和AGV顶升传动机构；

其中外壳内部设有隔板将内部容纳腔分为行星轮机构设置腔和顶升机构设置腔；行星轮机构设置腔内设置有一组行星轮机构，顶升传动机构设置腔内设置有一组顶升传动机构；顶升传动机构设有一组AGV拓展板；AGV拓展板上设置有AGV顶升传动机构；

顶升传动机构包括4组丝杆轴保护罩和4组丝杆机构；4组丝杆轴保护罩呈现前后左右对称分布；丝杆轴保护罩与隔板固定连接，丝杆机构包括丝杆支撑座、丝杆轴和螺帽；支撑座与隔板固定连接支撑座上设有丝杆轴，丝杆轴上套装有螺帽；丝杆轴与通过联轴器与行星轮机构连接；

AGV拓展板包括八边形拓展板托盘、斜坡导轨、平行滑块、扩大板、铰接杆和凸轮结构；

八边形拓展板托盘底部与螺帽连接；

八边形拓展板托盘每个边上均设置有一组斜坡导轨，每组斜坡导轨均滑动连接有一组平行滑块；

平行滑块上均设有一组扩大板；

拓展板上设有4组凸轮结构，每组凸轮结构均通过铰接杆连接两组平行滑块；

八边形展板托盘下方设有行星轮机构；

凸轮结构通过联轴器与行星轮机构连接；

AGV顶升传动机构包括中心支撑托盘、传动电机、滚筒、轴承座、输送带和棘轮；

八边形中心支撑托盘通过支撑柱设置在拓展板托盘上端，八边形中心支撑托盘中间开设有矩形孔；

轴承座分别设置在矩形孔前后两边的左右两端上；

轴承座上经由同一轴设有棘轮和凸轮；左端前后两边设有的轴承座的凸轮之间通过滚筒相互连接，右端前后两边设有的轴承座的凸轮之间通过滚筒相互连接，两组滚筒之间通过输送带连接；

棘轮通过链条与传动电机连接；传动电机设置在八边形拓展板托盘上。

进一步地、行星轮机构由一个主齿轮和4个副齿轮组成；

主齿轮和副齿轮均通过轴设置在隔板或八边形展板托盘上；

主齿轮四周分别啮合有四个副齿轮；

主齿轮通过联轴器与传动电机连接；

副齿轮通过联轴器连接丝杆轴或凸轮结构。

进一步地、凸轮结构为3个相同凸轮上下叠加，且相互之间留有空隙；并设置在同一转动轴上；

转动轴连接行星轮机构；

凸轮结构的3个凸轮之间的空隙分别设有铰接杆，铰链杆分别连接相邻的两组平行滑块；两组平行滑块与各自的滑动连接的坡度导轨相互契合滑动连接后，相对高度保持恒定，坡度导轨的高度不同，两组坡度导轨的高度差等于两组铰接杆的高度差。

进一步地、斜坡导轨包括导轨支撑块，导轨支撑块中间设有上弧面滑轨，两侧设有上平面滑轨；

上平面滑轨分为倾斜端和水平端；水平端为平行八边形拓展板托盘表面，倾斜端与水平端呈现15°-45°夹角；

平行滑块包括滑块支撑块，滑块支撑块下表面中间设有与上弧面滑轨相互契合的下弧面滑轨，滑块支撑块下表面两侧设有与上平面滑轨相互契合的下平面滑轨；

滑块支撑块的上表面与平行八边形拓展板托盘表面为平行整体；

上弧面滑轨和下弧面滑轨相互契合滑动连接，上平面滑轨和下平面滑轨相互契合滑动连接。

进一步地、扩大板的上表面与八边形中心支撑托盘上表面的边缘平齐。

进一步地、外壳底部设有麦克纳姆轮。

实施例二：

本实施例中的AGV顶升传动机构包括中心支撑托盘、传动电机、滚筒、轴承座、输送带和棘轮；

八边形中心支撑托盘通过支撑柱设置在拓展板托盘上端，八边形中心支撑托盘中间开设有矩形孔；

轴承座分别设置在矩形孔前后两边的左右两端上；

轴承座上经由同一轴设有棘轮；左端前后两边设有的轴承座之间通过滚筒相互连接，右端前后两边设有的轴承座的凸轮之间通过滚筒相互连接，两组滚筒之间通过输送带连接；

棘轮通过链条与传动电机连接；传动电机设置在八边形拓展板托盘上。

在本实施例中，为多个输送带之间的分拣运送，操作人员通过AGV小车驱动系统设置小车的行走路径，设置完程序后，AGV小车安装指定路径进行取货，此时AGV小车根据设置货物摆放高度，驱动 AGV顶升机构将AGV拓展板和AGV顶升传动机构向上升起至合适的高度位置，此时AGV顶升传动机构通过凸轮设计将整个AGV顶升传动机构的传送带升起，与输送货物的输送带契合在同一水平面，将输送带货物承载后，根据货物的大小，AGV拓展板展开扩大板，改变载物面积，稳稳的将货物托住，即完成取货；

取完货物后，根据预设的路径进行转运，AGV小车通过麦克纳姆轮灵活移动，AGV拓展板保证货物稳顶的放置，防止了运输过程中因路况颠婆而掉落；

运输至指定位置后，同样由AGV小车根据设置货物摆放高度，驱动AGV顶升机构将AGV拓展板和AGV顶升传动机构向上升起至合适的高度位置，此时AGV顶升传动机构通过凸轮设计将整个AGV顶升传动机构的传送带升起，与输送货物的输送带契合在同一水平面，将货物卸下，即完成运输作业；

实施例2：

本实施例中AGV顶升传动机构包括中心支撑托盘、传动电机、滚筒、轴承座和输送带顶升机构；

八边形中心支撑托盘通过支撑柱设置在拓展板托盘上端，八边形中心支撑托盘中间开设有矩形孔；

轴承座共设有4组，并对应设置在矩形孔前后两边的左右两端的位置上，左端前后两边设有的轴承座之间通过滚筒相互连接，右端前后两边设有的轴承座之间通过滚筒相互连接，两组滚筒之间通过输送带连接，其中一组轴承座上设有传动电机；

轴承座下方设有顶升气缸或液压缸；

顶升气缸或液压缸固定设置在八边形拓展板托盘上；其输出轴连接轴承座；

其余结构与实施例1相同；

在本实施例中，传送带在常态下，其上表面与八边形中心支撑托盘为平行状态，进行传送带的顶升作业时，由气缸或液压缸进行顶升，带动轴承座向上升起，继而带动整个传送带从八边形中心支撑托盘中间开设有矩形孔升起，契合流水线传送带，完成传送。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种新型多功能AGV小车，包括AGV小车驱动系统和AGV小车，所述AGV小车驱动系统与AGV小车电控连接，其特征在于：所述AGV小车包括外壳、行星轮机构、AGV拓展板、AGV顶升机构和AGV顶升传动机构；

所述外壳内部设有隔板将内部容纳腔分为行星轮机构设置腔和顶升机构设置腔；

所述行星轮机构设置腔内设置有一组行星轮机构，所述顶升传动机构设置腔内设置有一组顶升传动机构；

所述顶升传动机构设有一组AGV拓展板；

所述AGV拓展板上设置有AGV顶升传动机构。

2.根据权利要求1所述的一种新型多功能AGV小车，其特征在于：所述AGV顶升传动机构包括八边形中心支撑托盘、传动电机、滚筒、轴承座、输送带和棘轮；

所述八边形中心支撑托盘通过支撑柱设置在AGV拓展板上端，所述八边形中心支撑托盘中间开设有矩形孔；

所述轴承座分别设置在矩形孔前后两边的左右两端上；

所述轴承座上经由同一轴设有棘轮和凸轮；左端前后两边设有的轴承座的凸轮之间通过滚筒相互连接，右端前后两边设有的轴承座的凸轮之间通过滚筒相互连接，两组滚筒之间通过输送带连接；

所述棘轮通过链条与传动电机连接；所述传动电机设置在八边形拓展板托盘上。

3.根据权利要求1所述的一种新型多功能AGV小车，其特征在于：所述顶升传动机构包括4组丝杆轴保护罩和4组丝杆机构；4组丝杆轴保护罩呈现前后左右对称分布；

所述丝杆轴保护罩与隔板固定连接；

所述丝杆机构包括丝杆支撑座、丝杆轴和螺帽；

所述支撑座与隔板固定连接所述支撑座上设有丝杆轴，丝杆轴上套装有螺帽；所述螺帽连接AGV拓展板；

所述丝杆轴与通过联轴器与行星轮机构连接。

4.根据权利要求1所述的一种新型多功能AGV小车，其特征在于：所述AGV拓展板包括八边形拓展板托盘、斜坡导轨、平行滑块、扩大板、铰接杆和凸轮结构；

所述八边形拓展板托盘底部与顶升传动机构连接，顶部连接有AGV顶升传动机构；

所述八边形拓展板托盘每个边上均设置有一组斜坡导轨，每组斜坡导轨均滑动连接有一组平行滑块；

所述平行滑块上均设有一组扩大板；

所述拓展板上设有4组凸轮结构，每组凸轮结构均通过铰接杆连接两组平行滑块；

所述八边形展板托盘下方设有行星轮机构；

所述凸轮结构通过联轴器与行星轮机构连接。

5.根据权利要求1所述的一种新型多功能AGV小车，其特征在于：所述行星轮机构由一个主齿轮和4个副齿轮组成；

所述主齿轮和副齿轮均通过轴设置在隔板或八边形展板托盘上；

所述主齿轮四周分别啮合有四个副齿轮；

所述主齿轮通过联轴器与传动电机连接；

所述副齿轮通过联轴器连接丝杆轴或凸轮结构。

6.根据权利要求4所述的一种新型多功能AGV小车，其特征在于：所述凸轮结构为3个相同凸轮上下叠加，且相互之间留有空隙；并设置在同一转动轴上；

所述转动轴连接行星轮机构；

所述凸轮结构的3个凸轮之间的空隙分别设有铰接杆，所述铰链杆分别连接相邻的两组平行滑块；两组平行滑块与各自的滑动连接的坡度导轨相互契合滑动连接后，相对高度保持恒定，坡度导轨的高度不同，两组坡度导轨的高度差等于两组铰接杆的高度差。

7.根据权利要求4所述的一种新型多功能AGV小车，其特征在于：所述斜坡导轨包括导轨支撑块，所述导轨支撑块中间设有上弧面滑轨，两侧设有上平面滑轨；

所述上平面滑轨分为倾斜端和水平端；水平端为平行八边形拓展板托盘表面，倾斜端与水平端呈现15°-45°夹角；

所述平行滑块包括滑块支撑块，所述滑块支撑块下表面中间设有与上弧面滑轨相互契合的下弧面滑轨，所述滑块支撑块下表面两侧设有与上平面滑轨相互契合的下平面滑轨；

所述滑块支撑块的上表面与平行八边形拓展板托盘表面为平行整体；

所述上弧面滑轨和下弧面滑轨相互契合滑动连接，所述上平面滑轨和下平面滑轨相互契合滑动连接。

8.根据权利要求4所述的一种新型多功能AGV小车，其特征在于：所述扩大板的上表面与所述八边形中心支撑托盘上表面的边缘平齐。

9.根据权利要求1所述的一种新型多功能AGV小车，其特征在于：所述外壳底部设有麦克纳姆轮。

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