CN216763049U - 码垛机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种码垛机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决料箱在码垛位上的位置容易偏斜的技术问题，该码垛机器人包括机体和设置在机体上的第一磁性件，机体上设有码垛位，将料箱向码垛位上放置时，第一磁性件与料箱至少部分产生磁力，以对放置在码垛位上的料箱进行校正。该仓储系统包括上述码垛机器人。本申请能够提高料箱在码垛位上的摆放位置的精度。

Description

码垛机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种码垛机器人及仓储系统。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而码垛机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运的主要设备之一，通过码垛机器人可以减轻人类繁重的体力劳动，节省空间，提高作业效率。

相关技术中，码垛机器人包括移动底盘、立柱、货叉和搬运机构，立柱安装在移动底盘上，移动底盘上设有码垛位，货叉和搬运机构分别安装在立柱上，货叉用于将仓储货架上的货箱取出放置在码垛位上，搬运机构可将码垛位上的料箱从码垛位上搬离；或者，搬运机构将成垛的料箱组搬运至码垛位上，货叉再将成垛的料箱组中的料箱一一取出放至对应仓储货架的库位上，完成料箱组的拆垛。

然而，上述货叉或搬运机构在释放料箱时，料箱在码垛位上的摆放位置容易发生偏斜，导致料箱在码垛位上的摆放位置的精度低的技术问题。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种码垛机器人及仓储系统，可以解决料箱在释放时料箱在码垛位上的摆放位置容易发生偏斜的问题，能够提高料箱在码垛位上的摆放位置的精度。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种码垛机器人，包括：机体和设置在所述机体上的第一磁性件，所述机体上设有码垛位，将料箱向所述码垛位上放置时，所述第一磁性件与所述码垛位上的所述料箱至少部分产生磁力，以对放置在所述码垛位上的料箱进行校正。

在一种可选的实施方式中，所述机体包括移动底盘和立柱，所述立柱和所述码垛位均设置在所述移动底盘上，所述第一磁性件位于所述立柱和/或所述移动底盘上。

在一种可选的实施方式中，所述第一磁性件在竖直方向上与所述料箱的至少部分重合或与所述料箱相邻。

在一种可选的实施方式中，所述第一磁性件在所述码垛位上围设形成磁场区域，所述磁场区域在竖直方向上与所述料箱在所述码垛位上的位置相对应。

在一种可选的实施方式中，所述第一磁性件为多个，多个所述第一磁性件间隔设置并共同围成所述磁性区域。

在一种可选的实施方式中，所述第一磁性件设置在所述立柱上，且所述第一磁性件为电磁铁；和/或，所述第一磁性件设置在所述移动底盘上，所述第一磁性件为电磁铁或磁铁。

在一种可选的实施方式中，所述码垛机器人还包括第二磁性件，所述第二磁性件设置在所述料箱上，所述第二磁性件在竖直方向上与所述第一磁性件的位置重合或相邻，且所述第二磁性件与所述第一磁性件的磁极相同或相反。

在一种可选的实施方式中，所述第一磁性件设置在所述移动底盘上，所述第二磁性件设置在所述料箱的外底壁上，且所述第二磁性件在竖直方向上与所述第一磁性件的位置相对应。

在一种可选的实施方式中，所述料箱的外底壁和顶壁上均设有第二磁性件，且所述料箱的外底壁和顶壁上的所述第二磁性件的磁极相反。

在一种可选的实施方式中，所述第一磁性件设置在所述移动底盘上，所述第二磁性件设置在所述料箱的侧壁上，且所述第二磁性件在竖直方向上与所述第一磁性件的位置相对应。

在一种可选的实施方式中，所述料箱为感磁件，以使所述料箱能够被所述第一磁性件所吸附。

在一种可选的实施方式中，所述码垛机器人还包括控制器，所述控制器与所述第一磁性件和/或所述第二磁性件电连接，以使所述控制器可控制所述第一磁性件和/或所述第二磁性件通电或断电。

在一种可选的实施方式中，各所述料箱的顶部均设有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述料箱是否发生偏斜。

与相关技术相比，本申请实施例提供的码垛机器人，至少具有如下优点：

本申请实施例提供的码垛机器人，通过在机体上设置第一磁性件，当将料箱向码垛位上放置时，第一磁性件与料箱至少部分产生磁力，以通过该磁力对料箱在码垛位上的摆放位置进行校正，从而提高料箱在码垛位上的摆放位置的精度。

第二方面，本申请实施例提供一种仓储系统，包括第一方面提供的码垛机器人，所述码垛机器人用于搬运料箱。

本申请实施例提供的仓储系统具有与上述码垛机器人相同的有益效果，在此不再赘述。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的码垛机器人及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

图1为本申请实施例提供的码垛机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的码垛机器人在仓储货架上取、放料箱的示意图；

图3为图2的另一视角的示意图；

图4为本申请实施例提供的码垛机器人的另一视角的结构示意图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为本申请实施例提供的码垛机器人的再一视角的结构示意图；

图7为图6中B处的局部放大图。

附图标记说明：

100-码垛机器人； 110-机体； 111-移动底盘；

1110-码垛位； 112-立柱； 120-货叉；

121-货叉臂； 130-搬运机构； 140-第一磁性件；

200-料箱； 210-第二磁性件； 300-仓储货架；

310-库位。

具体实施方式

相关技术中，码垛机器人的货叉或者搬运机构向码垛位上放置货箱时，货箱在码垛位上的放置位置可能会发生偏斜，导致货箱与码垛位之间的位置精度低的主要原因在于：码垛机器人的货叉包括连接架和连接在连接架两侧臂底部的底板，底板和连接架共同围成容纳料箱的容置空间，底板的顶部与连接架的底部枢接，以使底板可相对连接架翻转，使容置空间的底部形成可开闭的开口，以使底板对料箱可进行收纳或释放。释放料箱时，货叉的底板向下转动并打开货叉的底部开口，以使料箱从货叉的底部释放。由于底板转动打开时需要空间，因此，货叉在距离码垛位的一定高度处打开底板释放料箱，料箱从货叉的底部直接掉落，料箱会与移动底盘发生碰撞冲击，该冲击力会使料箱在码垛位上的摆放位置发生偏斜，从而存在料箱在码垛位上的摆放位置精度低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种码垛机器人，通过在机体上设置第一磁性件，当将料箱向码垛位上放置时，第一磁性件与料箱至少部分产生磁力，以通过该磁力对料箱在码垛位上的摆放位置进行校正，从而提高料箱在码垛位上的摆放位置的精度。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的码垛机器人的结构示意图。如图1所示，本申请实施例提供的码垛机器人100包括机体110、货叉120和搬运机构130。机体110包括移动底盘111和设置在移动底盘111上的立柱112，货叉120设置在立柱112上，且可相对立柱112沿竖直方向升降移动和沿第一水平方向移动；搬运机构130设置在立柱112上，且可相对立柱112沿竖直方向升降移动和沿第二水平方向移动，可以理解的是，货叉120和搬运机构130可以用于取货、放货、堆垛、拆垛和搬运料箱200等，以使码垛机器人100能够实现仓储系统中料箱200的出库、入库和理库等功能。

其中，立柱112在移动底盘111上可以形成如龙门架的形状，移动底盘111的底部可以设置有驱动轮和从动轮组，驱动轮可以与驱动电机等驱动件连接，以驱使驱动轮转动，驱动轮再带动从动轮组转动，从而带动移动底盘111在地面上移动，实现码垛机器人100带动货箱在仓库等场所行走的目的。

移动底盘111上设置有可供料箱200放置的码垛位1110，货叉120和搬运机构130分别安装在立柱112上，其中，货叉120可以与立柱112直接连接，也可以通过连接件连接，货叉120可相对立柱112沿竖直方向升降移动，也可以沿第一水平方向移动，以使货叉120可以移动至与搬运机构130同一侧或者不同侧，且货叉120沿竖直方向升降移动以及沿第一水平方向移动，可以依据需求而分别执行或同步执行。

其中，货叉120可以用于带动料箱200相对立柱112沿第一水平方向移动、或沿竖直方向升降移动、或同时沿第一水平方向和竖直方向组合运动，以带动料箱200靠近或远离码垛位1110，实现料箱200的逐一搬运。

图2为本申请实施例提供的码垛机器人在仓储货架上取、放料箱的示意图；图3为图2的另一视角的示意图。如图2和图3所示，货叉120沿竖直方向升降移动，以便从仓储货架300的不同层的库位310拿取料箱200，当货叉120将库位310中的料箱200取出后，货叉120可带动料箱200沿第一水平方向移动，以靠近码垛位1110，货叉120的底部开口打开，以将料箱200放置在码垛位1110上，之后，货叉120可返回面向仓储货架的一侧，重复上述取货动作，以将料箱200逐一从各库位310中取出堆放在码垛位1110上，形成堆垛过程；或者，货叉120可以将依次堆放在码垛位1110上的料箱200进行拆垛，通过货叉120将码垛位1110上的料箱200逐个搬运放至对应的库位310中，从而实现料箱200的取、放货动作。

示例性，货叉120可以包括货叉本体和安装在货叉本体上的可伸缩的货叉臂121，货叉臂121可沿第一水平方向伸缩，以朝向靠近码垛机器人100或者远离码垛机器人100的方向移动，例如，货叉臂121可将货叉本体上的货箱移动至仓储货架300对应的库位310上；或者，货叉臂121将库位310中的料箱200取出移动至货叉本体上。其中，货叉臂121可以具有推拉式结构、吸盘式结构等多种不同的形状和类型，其具体结构可以参照本领域技术人员常用的货叉臂结构，此处不再赘述。

货叉本体可以包括两个侧板和连接在两个侧板顶部之间的连接架，连接架包括两个侧臂和连接在两个侧臂之间的顶臂，两个侧臂和顶臂共同围成如呈倒U字型的连接架，其中，连接架的顶臂和两个侧臂可以是通过可拆卸连接、固定连接或者一体成型的方式形成的一体件，两个侧板的顶部分别与两个侧臂的底部枢接，以使两个侧板和连接架共同限定处可容置料箱200的容置空间，侧板的下部可相对连接架旋转，以使容置空间的底部形成可开闭的开口，以通过开口的开闭对容置在容置空间内的料箱200进行收纳或下落释放。

搬运机构130包括骨架、提升机构和抱夹机构，骨架设置在立柱112上，且可相对立柱112沿第二水平方向移动，其中，第二水平方向和第一水平方向相互垂直；抱夹机构与骨架连接，提升机构与抱夹机构连接，通过抱夹机构实现对码垛位1110上的料箱200的取、放，通过提升机构实现料箱200的提升或下移，以使搬运机构130能够带动料箱200沿竖直方向升降移动；示例性的，若干料箱200堆叠成一列，抱夹机构夹抱住最底层的料箱200，并通过提升机构将料箱200沿竖直方向进行提升，以将码垛位1110上的料箱200移动至仓库工作站；或者将仓库工作站的料箱200移动至码垛位1110，卸货时，通过提升机构反向下降，将料箱200逐一卸载，从而实现一次可搬运多个料箱200的目的，提高作业效率。其中，搬运机构130的容载能力可根据不同场景调整，即料箱200堆叠的最大数量可调。

在一种使用场景下，继续参见图1和图2所示：

当仓储货架300相应库位上的料箱200需要出库时，码垛机器人100的货叉臂121将仓储货架相应库位310上的料箱200取出并移动至货叉本体的容置空间内，货叉本体带动料箱200沿第一水平方向移动至码垛位1110的上方，并沿立柱112的方向向下移动至预设高度时，两个侧板相对连接架向外翻转打开，料箱200从容置空间底部的开口处掉落至码垛位1110上，搬运机构130可将码垛位1110上的料箱200沿第二水平方向搬离至码垛机器人100的侧方，完成料箱200的出库。当然，当货叉120和货叉臂121将一个料箱200放置在码垛位1110上后，还可以继续重复取出料箱200的动作，依次将仓库库位上的货箱取出堆叠在码垛位1110上，码垛位1110上的多个料箱200沿竖直方向依次成垛；当多个料箱200成垛后，搬运机构130再将成垛的料箱组沿第二水平方向搬离至码垛机器人100的侧方，仓储系统中的其他搬运设备再将成垛的料箱200搬运至其他位置。

其中，可以理解的是，预设高度可以大于侧板的长度，这样，可以避免侧板在旋转时与移动底盘之间发生干涉。

当多个料箱200成垛形成料箱组需要入库时，仓储系统中的其他搬运设备先将料箱200搬运至码垛机器人100的侧方，搬运机构130将料箱组沿第二方向搬运至码垛位1110上，货叉本体带动一个料箱200沿竖直方向向上移动，完成料箱组的拆垛，当货叉本体移动至料箱200对应库位310的高度时，货叉臂121带动料箱200放至对应的库位310内，完成料箱200的入库。

当仓储货架中料箱200的位置需要调整时，可以先通过货叉臂121将对应的料箱200取出放至码垛位1110上，再将另一料箱200放至腾出的库位310上，之后再将码垛位1110上的料箱200移动至相应的库位310上，从而实现料箱200的库位310整理，实现码垛机器人的理库功能。

图4为本申请实施例提供的码垛机器人的另一视角的结构示意图；图5为图4中A处的局部放大图；图6为本申请实施例提供的码垛机器人的再一视角的结构示意图；图7为图6中B处的局部放大图。由上述实施例可知，货叉120或搬运机构130在向码垛位1110上放置料箱200时，是在距离码垛位1110还有一定距离的高度将底部直接打开，料箱200从具有一定高度的位置处掉落在码垛位1110上，这样，料箱200与移动底盘111之间会产生冲击力，而该冲击力可能会导致料箱200在码垛位1110上的摆放位置发生偏斜，因此，为了提高料箱200在码垛位1110上的位置精度，如图4至图7所示，在本申请实施例中，在立柱112和/或移动底盘111上设置有第一磁性件140，料箱200上可以设置有第二磁性件210；或者料箱200上可以设置有能够被第一磁性件140所吸附的感磁件，如铁、铜等金属；又或者，料箱200本身就是能够被第一磁性件140所吸附的感磁材料制成的料箱200，这样，第一磁性件140可以与码垛位1110上的料箱200至少部分产生磁力，通过该磁力对放置在码垛位1110上的料箱200进行磁力校正，以提高料箱200在码垛位1110上的摆放位置的精度。

在具体实现时，如图2至图5所示，当仓储货架300相应库位上的料箱200需要出库时，码垛机器人100的货叉臂121将仓储货架300相应库位310上的料箱200取出并移动至货叉本体的容置空间内，货叉本体带动料箱200沿第一水平方向移动至码垛位1110的上方，并沿立柱112的方向向下移动至预设高度时，货叉120的底部开口打开，料箱200从开口处下落释放，立柱112和/或移动底盘111上的第一磁性件140和料箱200的至少部分产生磁力，通过该磁力对放置在码垛位1110上的料箱200进行磁力校正，以提高料箱200在码垛位1110上的摆放位置的精度。

需要说明的是，第一磁性件140和料箱200之间产生磁力对料箱200进行校正时，料箱200可以是正向码垛位1110上下落释放时就进行校正，也可以是料箱200放置在码垛位1110上之后，再通过磁力对料箱200的摆放位置进行校正。

可以理解的是，第一磁性件140和料箱200之间产生的磁力可以是相吸或者相斥的，只要能够对料箱200在码垛位1110上的摆放位置进行校正即可，对此，本实施例不做具体限制。

可以理解的是，第一磁性件140可以设置在立柱112上；或者，第一磁性件140设置在移动底盘111上；又或者，立柱112和移动底盘111上同时都设置有第一磁性件140，其中，第一磁性件140可以是电磁铁，当第一磁性件140通电后，第一电磁铁产生磁场效应，通过该磁场效应对料箱200在码垛位1110上的摆放位置进行校正。当第一磁性件140为电磁铁时，可以通过改变电磁铁接正极或者负极改变磁场效应的方向，从而适应具有不同磁极或者不同材质的料箱200。

在一些实施例中，第一磁性件140在竖直方向上与料箱200的至少部分重合或与料箱200相邻。可以理解的是，第一磁性件140可以设置在移动底盘上，且第一磁性件140在移动底盘上的投影与料箱200在移动底盘上的投影完全重合或者部分重合，这样，第一磁性件140可以与料箱200之间通过磁性相吸的方式对料箱200的摆放位置进行校正；又或者，第一磁性件140在移动底盘上的投影与料箱200在移动底盘上的投影相邻，第一磁性件140和料箱200之间可以通过磁性相斥的方式对料箱200的摆放位置进行校正，对此，本实施例不做具体限制。

示例性的，在图4和图5中，第一磁性件140设置在移动底盘上，且在码垛位1110上围设形成磁场区域，磁场区域在竖直方向上与料箱200在码垛位1110上的位置相对应，第一磁性件140可以是电磁铁，也可以是磁铁，第一磁性件140可以通过与料箱200磁性相吸附的方式对料箱200的摆放位置进行校正。

在一种示例中，第一磁性件140可以是在码垛位1110上围设形成磁性圈。在另一示例中，第一磁性件140可以是多个，多个第一磁性件140在码垛位1110上间隔设置并共同围设形成磁场区域，通过将第一磁性件140设置为多个，相应的，可以在料箱200的外底壁上的相对位置设置于第一磁性件140相对应且相互吸附的第二磁性件210，当料箱200向码垛位1110上放置或者已经放置在码垛位1110上时，各第一磁性件140分别可对应的第二磁性件210之间产生相互吸附的磁力，从而实现对料箱200的摆放位置进行校正。

可以理解的是，当料箱200上设置有第二磁性件210时，当第一磁性件140设置在立柱112上时，第一磁性件140可以为电磁铁，第二磁性件210也为电磁铁，第一磁性产生的磁极可以与第二磁性件210产生的磁极相同，从而形成相斥的磁场效应，以对码垛位1110上料箱200的摆放位置进行校正；而当第一磁性件140设置在移动底盘111上时，第一磁性件140可以是电磁铁或者磁铁，料箱200上可以设置与第一磁性件140的磁极相同或相反的第二磁性件210，例如，当第一磁性件140设置移动底盘111上与码垛位1110相邻的位置时，第一磁性件140可以与料箱200之间可以产生相斥的磁力，而当第一磁性件140位于码垛位1110上时，第一磁性件140可以与料箱200之间产生相吸的磁力。

在一个实施例中，当第一磁性件140设置在移动底盘111上，第二磁性件210设置在料箱200的外底壁上(如图6和图7所示)，且第二磁性件210在竖直方向上与第一磁性件140的位置相对应，可以理解的是，第一磁性件140和第二磁性件210之间能够产生相互吸附的磁力，当料箱200向码垛位1110上放置时或者已经放置在码垛位1110上，相吸的磁力可以对料箱200在码垛位1110上的摆放位置进行校正。

另外，货叉120将若干个料箱200逐一向码垛位1110上依次堆叠时，或者，搬运机构130将成列的若干个料箱200逐一向码垛位1110上放置时，为了避免相邻料箱200之间的位置发生偏移，在本申请实施例中，如图3和图5所示，料箱200的外底壁和顶壁上均设有第二磁性件210，且料箱200的外底壁和顶壁上的第二磁性件210的磁性相反。这样，当料箱200逐一向码垛位1110上释放时，相邻料箱200之间的第二磁性件210可以产生相互吸附的磁力对各料箱200的位置进行校正，避免相邻料箱200之间的位置发生偏斜。

可以理解的是，料箱200外底壁和顶壁的第二磁力件可以是磁铁，且料箱200外底壁上的磁铁和顶壁上的磁铁的磁极相反。

在另一可选的实施方式中，第一磁性件140设置在移动底盘111上，第二磁性件210设置在料箱200的侧壁上，且第二磁性件210在竖直方向上的与第一磁性件140的位置相对应，其中，第一磁性件140和第二磁性件210的磁极可以相反，这样，当料箱200向码垛位1110上释放时，第一磁性件140和第二磁性件210之间产生相互吸附的磁力，以对料箱200的摆放位置进行校正。

可以理解的是，当第二磁性件210设置在料箱200的侧壁上时，各料箱200上的第二磁力件的磁极相同，这样，当各料箱200依次堆叠成列时，各料箱200上的第二磁性件210可以形成一个整体的磁极，与移动底盘111上的第一磁性件140之间进行磁性相吸，从而可以实现对整个成列的料箱组进行校正，避免料箱组整体发生位置偏斜。

可选的，当第一磁性件140和第二磁性件210为电磁铁时，码垛机器人100还包括控制器，控制器可以分别与第一磁性件140和第二磁性件210电连接，当料箱200向码垛位1110上释放时，控制器可控制第一磁性件140和第二磁性件210通电，以形成相吸或相斥的磁场效应，从而实现对码垛位1110上的料箱200进行校正；而当对料箱200校正完毕后，控制器可以控制第一磁性件140和第二磁性件210断电，这样，用户可根据具体需求开启第一磁性件140和第二磁性件210的磁性效应以对料箱200进行校正，从而能够提高码垛机器人100的自动化程度，提升用户体验感。

另外，码垛机器人100还可以包括压力传感器，压力传感器设置在各料箱200的顶部，当各料箱200向码垛位1110上逐一释放时，压力传感器能够检测料箱200各位置所受到的压力的大小，根据料箱200各部分所受压力的大小分析位于上方的料箱200相对其下方的料箱200是否位置发生偏斜，当判断料箱200发生偏斜时，压力传感器可向控制器发送信号，控制器根据该信号启动第一磁性件140和第二磁性件210通电，以使第一磁性件140和第二磁性件210之间产生磁场效应，通过该磁场效应对料箱200的摆放位置进行校正，从而提高料箱200在码垛位1110上以及料箱200与料箱200之间相对位置的精度。

在另一种使用场景中，当货叉120将仓库库位上的料箱200取出向码垛位1110上依次堆放时，移动底盘111上设置有第一磁性件，第一磁性件可以为电磁铁或者磁铁，料箱200上设置有第二磁性件210，第二磁性件210也为电磁铁或者磁铁，当货叉120上的料箱200向码垛位1110上放置时，第一磁性件和第二磁极件通电形成磁力，通过该磁力对即将放置在码垛位上的料箱200的摆放位置进行校正，以提高料箱200与码垛位1110之间的位置精度；或者，当搬运机构130将若干个堆垛成列的料箱200移动至码垛位1110的上方时，搬运机构130将料箱200逐个释放，在料箱释放的过程中，移动底盘111上的第一磁性件140和料箱200上第二磁性件210之间产生磁力，以对料箱200进行校正，当将各料箱200逐个向码垛位1110上堆垛时，各料箱的顶壁上的第二磁性件和其上方的料箱的底壁上的第二磁性件相互吸附，以使料箱之间相互校正，避免码垛位1110上堆垛成列的料箱之间发生偏斜。

实施例二

本申请实施例还提供一种仓储系统，包括上述实施例一提供的码垛机器人，其中，码垛机器人的结构和工作原理已在上述实施例中进行了详细的阐述，在此，不再一一进行赘述。

本申请实施例提供的仓储系统包括码垛机器人，码垛机器人包括机体和设置在机体上的第一磁性件，机体上设有码垛位，将料箱向码垛位上放置时，第一磁性件与料箱至少部分产生磁力，以对放置在码垛位上的料箱进行校正。通过在机体上设置第一磁性件，当将料箱向码垛位上放置时，第一磁性件与料箱至少部分产生磁力，以通过该磁力对料箱在码垛位上的摆放位置进行校正，从而提高料箱在码垛位上的摆放位置的精度。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种码垛机器人，其特征在于，包括：机体和设置在所述机体上的第一磁性件，所述机体上设有码垛位，将料箱向所述码垛位上放置时，所述第一磁性件与所述料箱至少部分产生磁力，以对放置在所述码垛位上的料箱进行校正。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，所述机体包括移动底盘和立柱，所述立柱和所述码垛位均设置在所述移动底盘上，所述第一磁性件位于所述立柱和/或所述移动底盘上。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于，所述第一磁性件在竖直方向上与所述料箱的至少部分重合或与所述料箱相邻。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于，所述第一磁性件在所述码垛位上围设形成磁场区域，所述磁场区域在竖直方向上与所述料箱在所述码垛位上的位置相对应。

5.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于，所述第一磁性件为多个，多个所述第一磁性件间隔设置并共同围成所述磁场区域。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的码垛机器人，其特征在于，所述第一磁性件设置在所述立柱上，且所述第一磁性件为电磁铁；和/或，所述第一磁性件设置在所述移动底盘上，所述第一磁性件为电磁铁或磁铁。

7.根据权利要求2-5中任一项所述的码垛机器人，其特征在于，所述料箱上具有第二磁性件，所述第二磁性件在竖直方向上与所述第一磁性件的位置重合或相邻，且所述第二磁性件与所述第一磁性件的磁极相同或相反。

8.根据权利要求7所述的码垛机器人，其特征在于，所述第一磁性件设置在所述移动底盘上，所述第二磁性件设置在所述料箱的外底壁上，且所述第二磁性件在竖直方向上与所述第一磁性件的位置相对应。

9.根据权利要求8所述的码垛机器人，其特征在于，所述料箱的外底壁和顶壁上均设有第二磁性件，且料箱的外底壁和顶壁上的所述第二磁性件的磁极相反。

10.根据权利要求7所述的码垛机器人，其特征在于，所述第一磁性件设置在所述移动底盘上，所述第二磁性件设置在所述料箱的侧壁上，且所述第二磁性件在竖直方向上与所述第一磁性件的位置相对应。

11.根据权利要求1-5中任一项所述的码垛机器人，其特征在于，所述料箱为感磁件，以使所述料箱能够被所述第一磁性件所吸附。

12.根据权利要求8所述的码垛机器人，其特征在于，所述码垛机器人还包括控制器，所述控制器与所述第一磁性件和/或所述第二磁性件电连接，以使所述控制器可控制所述第一磁性件和/或所述第二磁性件通电或断电。

13.根据权利要求1-5中任一项所述的码垛机器人，其特征在于，各所述料箱的顶部均设有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述料箱是否发生偏斜。

14.一种仓储系统，其特征在于，包括：上述权利要求1-13中任一项所述的码垛机器人，所述码垛机器人用于搬运料箱。

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