CN216737426U - 一种agv的凸轮升降旋转机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人领域，具体地说是一种AGV的凸轮升降旋转机构，从动、主动凸轮组分别安装于底座上，从动、主动凸轮组的两侧均设有凸轮板，凸轮板与底座滑动连接；从动凸轮组中的从动轴的两端均连动有凸轮A，每侧凸轮A上均转动安装有与同侧凸轮板底部一端相连的凸轮轴承A，主动凸轮组中的主动轴的两端均连动有凸轮B，每侧凸轮B上均转动安装有与同侧凸轮板底部另一端相连的凸轮轴承B，凸轮板的顶部与升降板相连；升降动力源安装于底座上，输出端通过传动装置A与主动轴相连，主动轴通过传动装置B与从动轴连接；旋转动力源安装于升降板上，输出端通过传动装置C与旋转板相连。本实用新型采减小占用空间，降低成本，提高效率，降低安装要求。

Description

一种AGV的凸轮升降旋转机构

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体地说是一种AGV的凸轮升降旋转机构。

背景技术

随着经济和科技的发展，人民对自动化生产的需求越来越高，因此AGV(自动导引运输车)小车的技术实现了前所未有的发展水平。AGV实现了自动运输的功能，但是要实现完全无人参与，AGV必须具有升降旋转功能。

目前AGV的升降旋转机构有齿轮驱动的滚珠丝杠升降结构。此类结构，滚珠丝杠的成本高，安装空间大，安装精度高，效率低，因此造成AGV整体成本高，外形尺寸大，影响应用范围。为此需要设计一种结构紧凑，成本低的升降旋转机构，满足AGV小车对升降旋转功能的需求。

实用新型内容

为了解决现有AGV升降机构存在的成本高、占用空间大、安装要求高、效率低等问题，本实用新型的目的在于提供一种AGV的凸轮升降旋转机构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括底座、凸轮板、升降板、从动凸轮组、主动凸轮组、旋转板、升降动力源、传动装置A、传动装置B、旋转动力源及传动装置C，其中从动凸轮组及主动凸轮组分别安装于底座上，所述从动凸轮组及主动凸轮组的左右两侧均设有凸轮板，两侧所述凸轮板分别可相对升降地与底座滑动连接；所述从动凸轮组中的从动轴的左右两端均连动有凸轮A，每侧所述凸轮A上均转动安装有与同侧凸轮板底部一端相连的凸轮轴承A，所述主动凸轮组中的主动轴的左右两端均连动有凸轮B，每侧所述凸轮B上均转动安装有与同侧凸轮板底部另一端相连的凸轮轴承B，两侧所述凸轮板的顶部分别与升降板相连；所述升降动力源安装于底座上，输出端通过传动装置A与所述主动轴相连，所述主动轴通过传动装置B与从动轴连接；所述旋转动力源安装于升降板上，输出端通过传动装置C与旋转板相连，所述旋转板由升降动力源驱动进行升降的自由度及由旋转动力源驱动进行旋转的自由度。

其中：所述从动凸轮组包括凸轮轴承A、凸轮A、轴承座A及从动轴，所述从动轴的左右两端均设有轴承座A，两端的所述轴承座A均固接于底座上，所述从动轴的左右两端分别与两端的轴承座A转动连接；所述从动轴的左右两端端部均固接有凸轮A，所述凸轮A的外表面上安装有所述凸轮轴承A。

所述主动凸轮组包括凸轮轴承B、凸轮B、轴承座B及主动轴，所述主动轴的左右两端均设有轴承座B，两端的所述轴承座B均固接于底座上，所述主动轴的左右两端分别与两端的轴承座B转动连接；所述主动轴的左右两端端部均固接有凸轮B，所述凸轮B的外表面上安装有所述凸轮轴承B。

所述传动装置A包括驱动链轮、主动链条及从动链轮B，所述升降动力源的输出端连接有驱动链轮，所述主动轴的一端安装有随主动轴连动的从动链轮B，所述驱动链轮通过主动链条与从动链轮B相连传动。

所述传动装置B包括从动链轮A、从动链轮C及从动链条，所述从动链轮C安装于主动轴的另一端、且随所述主动轴连动，所述从动链轮A安装于从动轴的对应端、且随所述从动轴连动，所述从动链轮A与从动链轮C之间通过从动链条相连传动。

所述传动装置C包括小齿轮及轴承齿轮，所述旋转动力源的输出端连接有小齿轮，所述小齿轮位于升降板与旋转板之间，所述轴承齿轮的齿轮轴安装于升降板上，所述旋转板位于轴承齿轮的上方，并与所述轴承齿轮固接，所述小齿轮与轴承齿轮啮合传动。

所述凸轮板底部内侧开设有凹槽，所述从动轴两端的凸轮轴承A分别容置于左右两端凸轮板的凹槽内的一侧，所述主动轴两端的凸轮轴承B分别容置于左右两端凸轮板的凹槽内的另一侧，所述凹槽的上下两面均与凸轮轴承A及凸轮轴承B相切，即所述凹槽的上下两面均与凸轮轴承A及凸轮轴承B抵接。

所述底座左右两侧对称固接有直线导轨，每侧所述凸轮板分别与同侧直线导轨滑动连接，沿所述直线导轨的方向滑动升降；所述直线导轨位于从动凸轮组与主动凸轮组的中间。

所述升降动力源包括升降电机及升降减速机，所述底座上固接有升降电机座，所述升降减速机与升降电机座固接，所述升降电机与升降减速机的输入端相连，所述升降减速机的输出端通过传动装置A与主动轴连接。

所述旋转动力源包括旋转电机及旋转减速机，所述旋转减速机固接于升降板上，所述旋转电机与旋转减速机的输入端相连，所述旋转减速机的输出端通过传动装置C与旋转板连接。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.本实用新型采用凸轮升降结构，通过电机带动链轮驱动的凸轮实现对机构顶升功能的实现，减小占用空间，降低成本，提高效率，降低安装要求，可以广泛应用于各种AGV小车上。

2.本实用新型将直线导轨布置在从动凸轮组与主动凸轮组中间，保证直线导轨受力均匀且较小。

3.本实用新型在升降机构上利用电机带动轴承齿轮旋转，实现旋转功能。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图之一；

图2为本实用新型的立体结构示意图之二；

图3为本实用新型的结构主视图；

图4为本实用新型的结构左视图；

图5为本实用新型的结构后视图；

图6为本实用新型从动凸轮组的结构示意图；

图7为本实用新型主动凸轮组的结构示意图；

其中：1为底座，2为凸轮板，3为升降板，4为从动凸轮组，41为凸轮轴承A，42为凸轮A，43为轴承座A，44为从动轴，45为从动链轮A，5为主动凸轮组，51为凸轮轴承B，52为凸轮B，53为轴承座B，54为主动轴，55为从动链轮B，56为从动链轮C，6为旋转板，7为小齿轮，8为旋转减速机，9为轴承齿轮，10为直线导轨，11为从动链条，12为升降电机，13为升降减速机，14为驱动链轮，15为主动链条，16为旋转电机，17为升降电机座，18为凹槽。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1～7所示，本实用新型包括底座1、凸轮板2、升降板3、从动凸轮组4、主动凸轮组5、旋转板6、升降动力源、传动装置A、传动装置B、旋转动力源及传动装置C，其中从动凸轮组4及主动凸轮组5分别安装于底座1上，从动凸轮组4及主动凸轮组5的左右两侧均设有凸轮板2，两侧凸轮板2分别可相对升降地与底座1滑动连接；从动凸轮组4中的从动轴44的左右两端均连动有凸轮A42，每侧凸轮A42上均转动安装有与同侧凸轮板2底部一端相连的凸轮轴承A41，主动凸轮组5中的主动轴54的左右两端均连动有凸轮B52，每侧凸轮B52上均转动安装有与同侧凸轮板2底部另一端相连的凸轮轴承B51，两侧凸轮板2的顶部分别通过螺栓与升降板3固定；升降动力源安装于底座1上，输出端通过传动装置A与主动轴54相连，主动轴54通过传动装置B与从动轴44连接；旋转动力源安装于升降板3上，输出端通过传动装置C与旋转板6相连，旋转板6由升降动力源驱动进行升降的自由度及由旋转动力源驱动进行旋转的自由度。

本实施例的从动凸轮组4包括凸轮轴承A41、凸轮A42、轴承座A43及从动轴44，从动轴44的左右两端均设有轴承座A43，两端的轴承座A43均固接于底座1上，从动轴44的左右两端分别与两端的轴承座A43转动连接；从动轴44的左右两端端部均固接有凸轮A42，凸轮A42的外表面上转动安装有凸轮轴承A41。

本实施例的主动凸轮组5包括凸轮轴承B51、凸轮B52、轴承座B53及主动轴54，主动轴54的左右两端均设有轴承座B53，两端的轴承座B53均固接于底座1上，主动轴54的左右两端分别与两端的轴承座B53转动连接；主动轴54的左右两端端部均固接有凸轮B52，凸轮B52的外表面上转动安装有凸轮轴承B51。

本实施例的底座1左右两侧对称固接有直线导轨10，每侧凸轮板2分别与同侧直线导轨10滑动连接，沿直线导轨10的方向滑动升降。每侧凸轮板2底部内侧均开设有凹槽18，从动轴44两端的凸轮轴承A41分别容置于左右两端凸轮板2的凹槽18内的一侧，主动轴54两端的凸轮轴承B51分别容置于左右两端凸轮板2的凹槽18内的另一侧，凹槽18的上下两面均与凸轮轴承A41及凸轮轴承B51相切，即凹槽18的上下两面均与凸轮轴承A41及凸轮轴承B51抵接。本实施例的直线导轨10位于从动凸轮组4与主动凸轮组5的中间。

本实施例的传动装置A包括驱动链轮14、主动链条15及从动链轮B55，传动装置B包括从动链轮A45、从动链轮C56及从动链条11，本实施例的升降动力源包括升降电机12及升降减速机13，底座1的下表面通过螺栓固接有升降电机座17，升降减速机13与升降电机座17固接，升降电机12与升降减速机13的输入端相连，升降减速机13的输出端连接有驱动链轮14，主动轴54的一端安装有随主动轴54连动的从动链轮B55，驱动链轮14通过主动链条15与从动链轮B55相连传动；从动链轮C56安装于主动轴54的另一端、且随主动轴54连动，从动链轮A45安装于从动轴44的对应端、且随从动轴44连动，从动链轮A45与从动链轮C56之间通过从动链条11相连传动。

本实施例的传动装置C包括小齿轮7及轴承齿轮9，本实施例的旋转动力源包括旋转电机16及旋转减速机8，旋转减速机8固接于升降板3上，旋转电机16与旋转减速机8的输入端相连，旋转减速机8的输出端连接有小齿轮7，小齿轮7位于升降板3与旋转板6之间，轴承齿轮9的齿轮轴安装于升降板3上，旋转板6位于轴承齿轮9的上方，并与轴承齿轮9固接，小齿轮7与轴承齿轮9啮合传动。

本实用新型的工作原理为：

升降电机12带动升降减速机13转动，通过升降减速机13带动驱动链轮14转动，驱动链轮14通过主动链条15、从动链轮B55的传动，带动主动轴51旋转，再通过从动链轮C56、从动链条11、从动链轮A45的传动，带动从动轴44旋转，进而实现两个凸轮A42及两个凸轮B52的同步驱动旋转，通过两个凸轮轴承A41及两个凸轮轴承B51顶升凸轮板2沿直线导轨10的方向运动，实现升降功能。

旋转电机16带动旋转减速机8转动，通过旋转减速机8带动小齿轮7旋转，小齿轮7通过轴承齿轮9的啮合传动带动轴承齿轮9旋转，进而实现旋转板6的旋转运动。升降板3与两个凸轮板2通过螺栓固定，因此在旋转的同时，还能随着凸轮板2实现整体升降。

Claims (10)

1.一种AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：包括底座(1)、凸轮板(2)、升降板(3)、从动凸轮组(4)、主动凸轮组(5)、旋转板(6)、升降动力源、传动装置A、传动装置B、旋转动力源及传动装置C，其中从动凸轮组(4)及主动凸轮组(5)分别安装于底座(1)上，所述从动凸轮组(4)及主动凸轮组(5)的左右两侧均设有凸轮板(2)，两侧所述凸轮板(2)分别可相对升降地与底座(1)滑动连接；所述从动凸轮组(4)中的从动轴(44)的左右两端均连动有凸轮A(42)，每侧所述凸轮A(42)上均转动安装有与同侧凸轮板(2)底部一端相连的凸轮轴承A(41)，所述主动凸轮组(5)中的主动轴(54)的左右两端均连动有凸轮B(52)，每侧所述凸轮B(52)上均转动安装有与同侧凸轮板(2)底部另一端相连的凸轮轴承B(51)，两侧所述凸轮板(2)的顶部分别与升降板(3)相连；所述升降动力源安装于底座(1)上，输出端通过传动装置A与所述主动轴(54)相连，所述主动轴(54)通过传动装置B与从动轴(44)连接；所述旋转动力源安装于升降板(3)上，输出端通过传动装置C与旋转板(6)相连，所述旋转板(6)由升降动力源驱动进行升降的自由度及由旋转动力源驱动进行旋转的自由度。

2.根据权利要求1所述AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：所述从动凸轮组(4)包括凸轮轴承A(41)、凸轮A(42)、轴承座A(43)及从动轴(44)，所述从动轴(44)的左右两端均设有轴承座A(43)，两端的所述轴承座A(43)均固接于底座(1)上，所述从动轴(44)的左右两端分别与两端的轴承座A(43)转动连接；所述从动轴(44)的左右两端端部均固接有凸轮A(42)，所述凸轮A(42)的外表面上安装有所述凸轮轴承A(41)。

3.根据权利要求1所述AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：所述主动凸轮组(5)包括凸轮轴承B(51)、凸轮B(52)、轴承座B(53)及主动轴(54)，所述主动轴(54)的左右两端均设有轴承座B(53)，两端的所述轴承座B(53)均固接于底座(1)上，所述主动轴(54)的左右两端分别与两端的轴承座B(53)转动连接；所述主动轴(54)的左右两端端部均固接有凸轮B(52)，所述凸轮B(52)的外表面上安装有所述凸轮轴承B(51)。

4.根据权利要求1所述AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：所述传动装置A包括驱动链轮(14)、主动链条(15)及从动链轮B(55)，所述升降动力源的输出端连接有驱动链轮(14)，所述主动轴(54)的一端安装有随主动轴(54)连动的从动链轮B(55)，所述驱动链轮(14)通过主动链条(15)与从动链轮B(55)相连传动。

5.根据权利要求1所述AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：所述传动装置B包括从动链轮A(45)、从动链轮C(56)及从动链条(11)，所述从动链轮C(56)安装于主动轴(54)的另一端、且随所述主动轴(54)连动，所述从动链轮A(45)安装于从动轴(44)的对应端、且随所述从动轴(44)连动，所述从动链轮A(45)与从动链轮C(56)之间通过从动链条(11)相连传动。

6.根据权利要求1所述AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：所述传动装置C包括小齿轮(7)及轴承齿轮(9)，所述旋转动力源的输出端连接有小齿轮(7)，所述小齿轮(7)位于升降板(3)与旋转板(6)之间，所述轴承齿轮(9)的齿轮轴安装于升降板(3)上，所述旋转板(6)位于轴承齿轮(9)的上方，并与所述轴承齿轮(9)固接，所述小齿轮(7)与轴承齿轮(9)啮合传动。

7.根据权利要求1所述AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：所述凸轮板(2)底部内侧开设有凹槽(18)，所述从动轴(44)两端的凸轮轴承A(41)分别容置于左右两端凸轮板(2)的凹槽(18)内的一侧，所述主动轴(54)两端的凸轮轴承B(51)分别容置于左右两端凸轮板(2)的凹槽(18)内的另一侧，所述凹槽(18)的上下两面均与凸轮轴承A(41)及凸轮轴承B(51)相切，即所述凹槽(18)的上下两面均与凸轮轴承A(41)及凸轮轴承B(51)抵接。

8.根据权利要求1所述AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：所述底座(1)左右两侧对称固接有直线导轨(10)，每侧所述凸轮板(2)分别与同侧直线导轨(10)滑动连接，沿所述直线导轨(10)的方向滑动升降；所述直线导轨(10)位于从动凸轮组(4)与主动凸轮组(5)的中间。

9.根据权利要求1所述AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：所述升降动力源包括升降电机(12)及升降减速机(13)，所述底座(1)上固接有升降电机座(17)，所述升降减速机(13)与升降电机座(17)固接，所述升降电机(12)与升降减速机(13)的输入端相连，所述升降减速机(13)的输出端通过传动装置A与主动轴(54)连接。

10.根据权利要求1所述AGV的凸轮升降旋转机构，其特征在于：所述旋转动力源包括旋转电机(16)及旋转减速机(8)，所述旋转减速机(8)固接于升降板(3)上，所述旋转电机(16)与旋转减速机(8)的输入端相连，所述旋转减速机(8)的输出端通过传动装置C与旋转板(6)连接。

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