CN216735879U - 具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，包含：顶升运输装置和卸载装置；顶升运输装置包含运输底盘和顶升机构；顶升机构设置于运输底盘内且能够从顶升安装孔中伸出；顶升机构设有承载平台，当顶升机构启动时，能够驱动承载平台上下运动以及转动；卸载装置安装于顶升机构的承载平台上；卸载装置包含支撑连接柱和皮带卸载组件；支撑连接柱的下端连接至顶升机构的承载平台上且另一端连接至皮带卸载组件的下端；皮带卸载组件包含支撑架、皮带和驱动机构；皮带支撑在支撑架上；驱动机构连接至支撑架并驱动皮带转动。本实用新型的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其同时具有快速移动功能和皮带机构的快速卸货功能。

Description

具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及一种具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人。

背景技术

随着智能仓储的发展，具有自动导航的仓库运输机器人的应用越来越广泛。现有的仓储运输机器人，一般具有顶升功能，其能够将货物顶升到预定高度。但现有的仓储运输机器人不具有快速卸货能力。

实用新型内容

本实用新型提供了一种具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人解决上述提到的技术问题，具体采用如下的技术方案：

一种具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，包含：顶升运输装置和设置于顶升运输装置上的卸载装置；

顶升运输装置包含运输底盘和顶升机构；

运输底盘中部设有顶升安装孔；

顶升机构设置于运输底盘内且能够从顶升安装孔中伸出；

顶升机构设有承载平台，当顶升机构启动时，能够驱动承载平台上下运动以及转动；

卸载装置安装于顶升机构的承载平台上；

卸载装置包含支撑连接柱和皮带卸载组件；

支撑连接柱的下端连接至顶升机构的承载平台上且另一端连接至皮带卸载组件的下端；

皮带卸载组件包含支撑架、皮带和驱动机构；

皮带支撑在支撑架上；

驱动机构连接至支撑架并驱动皮带转动。

进一步地，支撑架包含：

支撑底板，支撑连接柱的上端连接至支撑底板；

两个支撑侧板，相对设置在支撑底板的两侧；

第一支撑轴，设置在两个支撑侧板之间；

第二支撑轴，设置在两个支撑侧板之间，且与第一支撑轴平行布置，皮带支撑在第一支撑轴和第二支撑轴之间；

驱动机构连接至第一支撑轴和第二支撑轴中的至少一个以驱动其转动。

进一步地，驱动机构连接至第一支撑轴和第二支撑轴以同时驱动第一支撑轴和第二支撑轴。

进一步地，驱动机构驱动第一支撑轴和第二支撑轴以相同的转速转动。

进一步地，驱动机构驱动第一支撑轴和第二支撑轴中的处于下游的一个以第一转速转动；

驱动机构驱动第一支撑轴和第二支撑轴中的处于下游的一个以小于第一转速的第二转速转动。

进一步地，驱动机构包含第一电机和第二电机；

第一电机连接至第一支撑轴；

第二电机连接至第二支撑轴。

进一步地，驱动机构还包含第一减速机构和第二减速机构；

第一减速机构的输入端连接至第一电机的输出轴且输出端连接至第一支撑轴；

第二减速机构的输入端连接至第二电机的输出轴且输出端连接至第二支撑轴。

进一步地，驱动机构包含驱动电机和减速机构；

驱动电机和减速机构连接至两个支撑侧板中的一个；

减速机构的输入端连接至驱动电机的电机轴且输出端连接分别连接至第一支撑轴和第二支撑轴；

当驱动电机沿第一方向转动时，减速机构驱动位于下游的第一支撑架以第一转速转动，减速机构驱动位于上游的第二支撑架以小于第一转速的第二转速转动。

进一步地，运输底盘包含前底板、后底板、前壳体、后壳体和驱动轮；

前底板转动连接至后底板；

前壳体连接至前底板；

后壳体连接至后底板；

驱动轮转动连接至前底板和后底板的铰接处，驱动轮的转动轴线与前底板和后底板之间的转动连接轴的轴线重合。

进一步地，前壳体的后端设有第一安装槽；

后壳体的前端设有第二安装槽；

第一安装槽和第二安装槽配合，形成顶升安装孔。

本实用新型的有益之处在于所提供的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其同时具有快速移动功能和皮带机构的卸货功能。

附图说明

图1是本实用新型的一种具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人的示意图；

图2是本实用新型的一种具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人的另一视角的示意图；

图3是本实用新型的顶升运输装置的示意图；

具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人100,顶升运输装置10,运输底盘11,顶升安装孔111,前底板112,后底板113,前壳体114,后壳体115,第一安装槽116,第二安装槽117,驱动轮118,顶升机构119,回转支承120，承载平台121,卸载装置20,支撑连接柱21,皮带卸载组件22,支撑架221,支撑底板222,支撑侧板223,第一支撑轴224,第二支撑轴225,皮带226,驱动机构,第一电机228,第二电机229。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

如图1-3所示为本申请的一种具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人100，包含：顶升运输装置10和设置于顶升运输装置10上的卸载装置20。顶升运输装置10为AGV小车，具体的，顶升运输装置10包含运输底盘11和顶升机构119。运输底盘11中部设有顶升安装孔111。顶升机构119设置于运输底盘11内且能够从顶升安装孔111中伸出。顶升机构119设有承载平台121，当顶升机构119启动时，能够驱动承载平台121上下运动以及转动。具体的，顶升机构119包含回转支承120和顶升组件，承载平台121安装在回转支承120上。回转支承120在顶升组件的驱动下能够上下运动，以及旋转，从而带动承载平台121跟着一起上下运动以及旋转。卸载装置20安装于顶升机构119的承载平台121上。

具体而言，卸载装置20包含支撑连接柱21和皮带卸载组件22。支撑连接柱21的下端连接至顶升机构119的承载平台121上且另一端连接至皮带卸载组件22的下端。皮带卸载组件22包含支撑架221、皮带226和驱动机构。皮带226支撑在支撑架221上。驱动机构连接至支撑架221并驱动皮带226转动。

顶升运输装置10运动到目标地点后，通过顶升机构119将卸载装置20顶升到预定高度，再将其转向到货架所在的方向。卸载装置20再通过驱动皮带226将货物转移到目标地点。

作为一种优选的实施方式，支撑架221包含：支撑底板222、两个支撑侧板223、第一支撑轴224和第二支撑轴225。

其中，支撑底板222设置在支撑连接柱21的上方，支撑连接柱21的上端连接至支撑底板222。两个支撑侧板223相对设置在支撑底板222的两侧。第一支撑轴224设置在两个支撑侧板223之间。第二支撑轴225设置在两个支撑侧板223之间，且与第一支撑轴224平行布置，皮带226支撑在第一支撑轴224和第二支撑轴225之间。驱动机构连接至第一支撑轴224和第二支撑轴225中的至少一个以驱动其转动。

可以理解的是，皮带226张紧在两个支撑轴之间，通过驱动其中最少一个支承轴便可以带动皮带226转动。

作为一种优选的实施方式，驱动机构连接至第一支撑轴224和第二支撑轴225以同时驱动第一支撑轴224和第二支撑轴225。

可以理解的是，若仅驱动其中一个支撑轴，为了保持皮带226上层的张紧状态，只能控制皮带226朝一个方向运动。当反向驱动时，皮带226的上层可能存在松弛的现象。因此，在本申请中，驱动机构同时驱动第一支撑轴224和第二支撑轴225。这样，通过同时控制两个支承轴向一个方向转动，即可带动皮带226往那个方向移动。当反向驱动第一支撑轴224和第二支撑轴225时，皮带226将朝另一个方向移动。由于支承轴是同步的，可以避免单个的支承轴驱动时造成皮带226上层松弛的情况。

作为一种优选的实施方式，驱动机构驱动第一支撑轴224和第二支撑轴225以相同的转速转动。在本申请中，第一支撑轴224和第二支承轴的直径是相同的，当两者的转动相同，则能够平稳的带动皮带226。

在本申请中，驱动机构包含第一电机228和第二电机229。第一电机228连接至第一支撑轴224。第二电机229连接至第二支撑轴225。

作为可选的实施方式，驱动机构还包含第一减速机构和第二减速机构。第一减速机构的输入端连接至第一电机228的输出轴且输出端连接至第一支撑轴224。第二减速机构的输入端连接至第二电机229的输出轴且输出端连接至第二支撑轴225。

作为一种可选的实施方式，驱动机构驱动第一支撑轴224和第二支撑轴225中的处于下游的一个以第一转速转动。驱动机构驱动第一支撑轴224和第二支撑轴225中的处于下游的一个以小于第一转速的第二转速转动。

此处的下游是指皮带226的上表面的移动方向上处于下游的位置。可以理解的是，当第一支撑轴224和第二支撑轴225都以相同转速进行运转时，由于驱动精度的问题，也有可能造成上层的皮带226松弛的情况。特别是在皮带226本身由于长时间使用产生松弛时，这种现象将更加明显。为了避免出现皮带226上层松弛，可选的是驱动处于下游的位置的支承轴的转速比驱动处于上游的支撑轴的转速略大。这样，由于下游的支承轴转的较快，能够一直保持皮带226上层处于张紧状态。可以理解的是，处于下游的支撑轴的转速仅仅比处于上游的支撑轴的转速大一点，大的较多会造成皮带226打滑的情况。优选的，第一转速比第二转速大1％-2％。在本申请中，第一转速比第二转速大1％。

作为另一种可选的实施方式，驱动机构包含驱动电机和减速机构。

前述的驱动机构通过两个电机分别驱动不同的支承轴。这样，结构比较复杂。因此，还可选的是，驱动机构只包含一个驱动电机和减速机构。驱动电机和减速机构连接至两个支撑侧板中的一个。减速机构的输入端连接至驱动电机的电机轴且输出端连接分别连接至第一支撑轴和第二支撑轴。当驱动电机沿第一方向转动时，减速机构驱动位于下游的第一支撑架以第一转速转动，减速机构驱动位于上游的第二支撑架以小于第一转速的第二转速转动。这样，通过一个驱动电机即可带动两个支承轴，简化了驱动机构的结构。

作为一种优选的实施方式，运输底盘11包含前底板112、后底板113、前壳体114、后壳体115和驱动轮118。前底板112转动连接至后底板113。前壳体114连接至前底板112。后壳体115连接至后底板113。驱动轮118转动连接至前底板112和后底板113的铰接处，驱动轮118的转动轴线与前底板112和后底板113之间的转动连接轴的轴线重合。前壳体114的后端设有第一安装槽116。后壳体115的前端设有第二安装槽117。第一安装槽116和第二安装槽117配合，形成顶升安装孔111。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，包含：顶升运输装置和设置于所述顶升运输装置上的卸载装置；

所述顶升运输装置包含运输底盘和顶升机构；

所述运输底盘中部设有顶升安装孔；

所述顶升机构设置于所述运输底盘内且能够从所述顶升安装孔中伸出；

所述顶升机构设有承载平台，当所述顶升机构启动时，能够驱动所述承载平台上下运动以及转动；

所述卸载装置安装于所述顶升机构的承载平台上；

所述卸载装置包含支撑连接柱和皮带卸载组件；

所述支撑连接柱的下端连接至所述顶升机构的承载平台上且另一端连接至所述皮带卸载组件的下端；

所述皮带卸载组件包含支撑架、皮带和驱动机构；

所述皮带支撑在所述支撑架上；

所述驱动机构连接至所述支撑架并驱动所述皮带转动。

2.根据权利要求1所述的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，

所述支撑架包含：

支撑底板，所述支撑连接柱的上端连接至所述支撑底板；

两个支撑侧板，相对设置在所述支撑底板的两侧；

第一支撑轴，设置在两个所述支撑侧板之间；

第二支撑轴，设置在两个所述支撑侧板之间，且与所述第一支撑轴平行布置，所述皮带支撑在所述第一支撑轴和所述第二支撑轴之间；

所述驱动机构连接至所述第一支撑轴和所述第二支撑轴中的至少一个以驱动其转动。

3.根据权利要求2所述的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，

所述驱动机构连接至所述第一支撑轴和所述第二支撑轴以同时驱动所述第一支撑轴和所述第二支撑轴。

4.根据权利要求3所述的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，

所述驱动机构驱动所述第一支撑轴和所述第二支撑轴以相同的转速转动。

5.根据权利要求3所述的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，

所述驱动机构驱动所述第一支撑轴和所述第二支撑轴中的处于下游的一个以第一转速转动；

所述驱动机构驱动所述第一支撑轴和所述第二支撑轴中的处于下游的一个以小于所述第一转速的第二转速转动。

6.根据权利要求4或5任一所述的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，

所述驱动机构包含第一电机和第二电机；

所述第一电机连接至所述第一支撑轴；

所述第二电机连接至所述第二支撑轴。

7.根据权利要求6所述的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，

所述驱动机构还包含第一减速机构和第二减速机构；

所述第一减速机构的输入端连接至所述第一电机的输出轴且输出端连接至所述第一支撑轴；

所述第二减速机构的输入端连接至所述第二电机的输出轴且输出端连接至所述第二支撑轴。

8.根据权利要求5所述的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，

所述驱动机构包含驱动电机和减速机构；

所述驱动电机和所述减速机构连接至两个所述支撑侧板中的一个；

所述减速机构的输入端连接至所述驱动电机的电机轴且输出端连接分别连接至所述第一支撑轴和所述第二支撑轴；

当所述驱动电机沿第一方向转动时，所述减速机构驱动位于下游的所述第一支撑架以第一转速转动，所述减速机构驱动位于上游的所述第二支撑架以小于所述第一转速的第二转速转动。

9.根据权利要求1所述的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，

所述运输底盘包含前底板、后底板、前壳体、后壳体和驱动轮；

所述前底板转动连接至所述后底板；

所述前壳体连接至所述前底板；

所述后壳体连接至所述后底板；

所述驱动轮转动连接至所述前底板和所述后底板的铰接处，所述驱动轮的转动轴线与所述前底板和所述后底板之间的转动连接轴的轴线重合。

10.根据权利要求9所述的具有快速卸货功能的潜伏式仓储搬运机器人，其特征在于，

所述前壳体的后端设有第一安装槽；

所述后壳体的前端设有第二安装槽；

所述第一安装槽和所述第二安装槽配合，形成所述顶升安装孔。

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