CN216734545U - 一种可伸缩的防倾覆装置及移动机器人 - Google Patents

Abstract

一种可伸缩的防倾覆装置及移动机器人，涉及机器人技术领域，用于移动机器人主体，包括：伸缩机构，可活动地安装于所述移动机器人主体。伸缩主体，安装于所述的伸缩机构上；伸缩主体在所述伸缩机构的作用下，可相对于所述移动机器人主体在第一位置和第二位置之间移动。以及驱动机构，驱动连接于所述的伸缩机构。其中，位于所述的第一位置时，所述的伸缩主体伸出于所述的移动机器人主体外部，且处于支撑状态。位于所述的第二位置时，所述的伸缩主体收容于所述的移动机器人主体内部，且处于悬空状态。本实用新型有效防止移动机器人主体倾覆，保证了在载货和卸货时的稳定性，且在移动机器人主体正常运行时伸缩主体悬空，不影响过坎、转向等动作。

Description

一种可伸缩的防倾覆装置及移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可伸缩的防倾覆装置及移动机器人。

背景技术

随着物流行业的发展，自主搬运货物的移动机器人得到了广泛的应用。实际使用中，因为存在运载货物过重的情况，车体本身容易有倾倒的风险。因此，大部分移动机器人都会设置有防倾倒装置。而现有的防倾倒装置往往是采用固定的配重块进行重心稳定。但对于设有可移动去载物的载物组件的移动机器人，更容易因为重心偏移使得移动机器人倒向载货处，对于这样的移动机器人设置配重块的话需要重量较大的配重块，会影响移动机器人的移动速度，而且灵活性小。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术存在的问题，提供一种可伸缩的防倾覆装置及移动机器人。

第一方面，本实用新型涉及一种可伸缩的防倾覆装置，用于移动机器人主体包括：

伸缩机构，可活动地安装于所述移动机器人主体；

伸缩主体，安装于所述的伸缩机构上；所述的伸缩主体在所述伸缩机构的作用下，可相对于所述移动机器人主体在第一位置和第二位置之间移动；

以及驱动机构，驱动连接于所述的伸缩机构；

其中，位于所述的第一位置时，所述的伸缩主体伸出于所述的移动机器人主体外部，且处于支撑状态；位于所述的第二位置时，所述的伸缩主体收容于所述的移动机器人主体内部，且处于悬空状态。

所述伸缩主体位于第一位置时，在所述移动机器人主体外部进行支撑，有效防止所述移动机器人主体倾覆，保证了所述移动机器人主体在载货和卸货时的稳定性。而在所述移动机器人主体不存在受力不均的情况下，所述伸缩主体可以移动到第二位置，不占据额外的横向空间，同时所述伸缩主体在第二位置处于悬空状态，不会影响到所述移动机器人主体在移动过程中过坎、转向等动作，保证了所述移动机器人主体移动时的稳定性。

作为优选，所述伸缩主体底部设有滚动组件。

作为优选，所述的伸缩机构具有连续的第一伸缩行程和第二伸缩行程；

在所述的第一伸缩行程中，所述的伸缩主体在所述伸缩机构的作用下，可相对于所述移动机器人主体在所述的第一位置和第三位置之间移动；

在所述的第二伸缩行程中，所述的伸缩主体在所述伸缩机构的作用下，可相对于所述移动机器人主体在所述的第三位置和所述的第二位置之间滚动；

其中，所述的第三位置位于所述的第一伸缩行程和所述的第二伸缩行程相接处；位于所述的第三位置时，所述的伸缩主体处于支撑状态。

作为优选，所述伸缩机构包括升降组件和横推组件，所述升降组件和所述横推组件均与所述的伸缩主体连接。

作为优选，所述的驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一驱动电机与所述横推组件连接；所述升降组件包括连杆一和连杆二；所述连杆一的两端分别与所述伸缩主体、所述连杆二的一端转动连接；所述连杆二的另一端驱动连接在所述第二驱动电机的驱动端上。

作为优选，所述的驱动机构包括第一驱动电机；所述第一驱动电机与所述横推组件连接；所述升降组件包括限位件，所述限位件连接设置在所述伸缩主体上方；所述限位件与所述横推组件连接；所述横推组件带动所述限位件水平移动时，同步带动所述伸缩主体在所述第一位置和所述第二位置之间的水平移动。

作为优选，所述升降组件还包括若干个连接件，若干个所述连接件间隔设置在所述伸缩主体和所述限位件之间；

所述连接件的一端设为连接件的旋转中心，转动连接在所述限位件上，所述连接件的另一端转动连接在所述伸缩主体上。

作为优选，若干个所述连接件的旋转中心与所述连接件在所述伸缩主体上连接点的间距相同；若干个所述连接件均相互平行。

作为优选，所述的升降组件包括轨道固定架，所述轨道固定架具有轨道；所述轨道固定架与所述移动机器人主体固定连接；一个所述连接件的一端延伸移动设置在所述轨道上；

所述轨道具有依次连接的第一轨道段、第二轨道段和第三轨道段；所述第一轨道段和所述第三轨道段水平连接在倾斜的所述第二轨道段两端，且所述第一轨道段高于所述第三轨道段；

在所述的第一伸缩行程中，所述连接件设置在所述轨道上的一端移动在所述第一轨道段，所述连接件垂直于所述第一轨道段，且所述连接件的一端抵住所述第一轨道段的上端。

作为优选，所述轨道固定架设置在所述限位件的上方。

作为优选，所述轨道固定架包括固定件、两个轨道放置件，所述固定件与所述移动机器人主体固定连接；两个所述轨道放置件分别设置在，所述固定件下端的两侧；两个所述轨道放置件上均设有所述轨道；两个所述轨道放置件的间距，小于所述伸缩主体垂直于水平移动方向上的长度。

第二方面，本实用新型涉及一种移动机器人，包括移动机器人主体，以及所述的一种可伸缩的防倾覆装置，所述移动机器人主体底部可活动地安装有所述可伸缩的防倾覆装置。

采用以上结构后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

所述伸缩主体位于第一位置时，在所述移动机器人主体外部进行支撑，有效防止所述移动机器人主体倾覆，保证了所述移动机器人主体在载货和卸货时的稳定性。而在所述移动机器人主体不存在受力不均的情况下，所述伸缩主体可以移动到第二位置，不占据额外的横向空间，同时所述伸缩主体在第二位置处于悬空状态，不会影响到所述移动机器人主体在移动过程中过坎、转向等动作，保证了所述移动机器人主体移动时的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型一种可伸缩的防倾覆装置实施例一的整体示意图一。

图2是本实用新型一种可伸缩的防倾覆装置实施例一的整体示意图二。

图3是本实用新型一种可伸缩的防倾覆装置实施例二的整体示意图一。

图4是本实用新型一种可伸缩的防倾覆装置实施例二的整体示意图二。

图5是本实用新型一种可伸缩的防倾覆装置的连接件示意图一。

图6是本实用新型一种可伸缩的防倾覆装置的连接件示意图二。

图7是本实用新型一种可伸缩的防倾覆装置的滚动组件示意图。

图8是本实用新型一种可伸缩的防倾覆装置的横推组件示意图。

图9是本实用新型一种移动机器人上的示意图。

图10是本实用新型一种移动机器人上的剖视图一。

图11是本实用新型一种移动机器人上的剖视图二。

图中：1-伸缩机构，11-升降组件，111a-连杆一，112a-连杆二，111b-轨道固定架，1111b-固定件，1112b-轨道放置件，1113b-轨道，11131b-第一轨道段，11132b-第二轨道段，11133b-第三轨道1113b段，112b-滚轮，113-连接件，1131-连杆三，1132-连杆四，1133-连杆五，1134-连杆六，1135-连杆七，1136-转轴，114-限位件，1141-开口，1142-安装件二，12-横推组件，121-同步件，122-丝杆滑台，1221-端板一，1222-端板二，1223-丝杆，1224-滑块，123-同步连接件，2-伸缩主体，21-安装件一，3-驱动机构，31-第一驱动电机，32-第二驱动电机，4-滚动组件，41-脚轮，5-移动机器人主体，6-移动轮，7-移动机构，71-移动机构7主体，72-载物组件，8-对接货物处。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

本实用新型实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

实施例一：如图1-2和图5-8所示，一种可伸缩的防倾覆装置，用于移动机器人主体5包括：

伸缩机构1，可活动地安装于所述移动机器人主体5。

伸缩主体2，安装于所述的伸缩机构1上。所述的伸缩主体2在所述伸缩机构1的作用下，可相对于所述移动机器人主体5在第一位置和第二位置之间移动。

以及驱动机构3，驱动连接于所述的伸缩机构1。

其中，位于所述的第一位置时，所述的伸缩主体2伸出于所述的移动机器人主体5外部，且处于支撑状态。位于所述的第二位置时，所述的伸缩主体2收容于所述的移动机器人主体5内部，且处于悬空状态。

所述伸缩主体2位于第一位置时，在所述移动机器人主体5外部进行支撑，有效防止所述移动机器人主体5倾覆，保证了所述移动机器人主体5在载货和卸货时的稳定性。而在所述移动机器人主体5不存在受力不均的情况下，所述伸缩主体2可以移动到第二位置，不占据额外的横向空间，同时所述伸缩主体2在第二位置处于悬空状态，不会影响到所述移动机器人主体5在移动过程中过坎、转向等动作，保证了所述移动机器人主体5移动时的稳定性。

一些实施例中，所述伸缩主体2底部设有滚动组件4。所述滚动组件4的设置使得所述伸缩主体2伸出时更加顺利，在第一位置和第二位置之间移动的灵活性更高，避免产生卡顿和额外的摩擦，保证了运行的可靠性。

一些示例中，所述滚动组件4包括两个及以上的脚轮41，所述脚轮41分别设置在所述伸缩主体2在水平移动方向上两侧的下端。如图7 所示，所述滚组件包括四个脚轮41，两两为一组分别设置在所述伸缩主体2在水平移动方向上两侧的下端。

一些实施例中，所述的伸缩机构1具有连续的第一伸缩行程和第二伸缩行程。在所述的第一伸缩行程中，所述的伸缩主体2在所述伸缩机构1的作用下，可相对于所述移动机器人主体5在所述的第一位置和第三位置之间移动。在所述的第二伸缩行程中，所述的伸缩主体2在所述伸缩机构1的作用下，可相对于所述移动机器人主体5在所述的第三位置和所述的第二位置之间滚动。其中，所述的第三位置位于所述的第一伸缩行程和所述的第二伸缩行程相接处。位于所述的第三位置时，所述的伸缩主体2处于支撑状态。

这样设置使得所述伸缩主体2在所述的第一伸缩行程中，将状态由悬空变为了支撑，这样在后续的所述第二伸缩行程中，所述伸缩主体2移动更加顺利，同时可以由第三位置开始就起到了防倾覆支撑作用。

一些实施例中，所述伸缩机构1包括升降组件11和横推组件12，所述升降组件11和所述横推组件12均与所述的伸缩主体2连接。所述升降组件11令所述伸缩主体2在支撑状态和悬空状态之间转换。所述横推组件12令所述伸缩主体2在所述第一位置和所述第二位置之间的水平移动。

一些实施例中，如图1和图2所示，所述的驱动机构3包括第一驱动电机31和第二驱动电机32。所述第一驱动电机31与所述横推组件12连接。所述升降组件11包括连杆一111a和连杆二112a。所述连杆一111a的两端分别与所述伸缩主体2、所述连杆二112a的一端转动连接。所述连杆二112a的另一端驱动连接在所述第二驱动电机32的驱动端上。所述第二驱动电机32的设置整体占据空间更小，而且可以除了常规升降之外，可以根据不同情况进行灵活调节。

具体地，所述连杆二112a转动时带动所述连杆一111a移动，且改变了所述连杆一111a与所述伸出主要连接的一端与地面的相对高度。所述连杆一111a与所述伸缩主体2连接的一端在最低点时，所述伸缩主体2在支撑状态。所述连杆一111a与所述伸缩主体2连接的一端在最高点时，所述伸缩主体2在悬空状态。在较为平整的地面上，所述伸缩主体2从所述第二位置移动到所述第三位置时，一是可以先通过所述第二驱动电机32的驱动，令所述连杆一111a和所述连杆二112a将所述伸缩主体2转换成支撑状态，再通过所述第一驱动电机31驱动所述横推组件12，令所述伸缩主体2进行水平移动。二是可以在所述第一驱动电机31驱动所述横推组件12令所述伸缩主体2进行水平移动的同时，通过所述第二驱动电机32驱动，令所述连杆一111a和所述连杆二112a将所述伸缩主体2转换成支撑状态。在不平整的地面上，先通过所述第一驱动电机31驱动所述横推组件12，令所述伸缩主体2水平移动过较为不平整的地面后，再通过所述第二驱动电机32驱动，令所述连杆一111a和所述连杆二112a将所述伸缩主体2转换成支撑状态。

一些实施例中，所述升降组件11还包括限位件114，所述限位件114连接设置在所述伸缩主体2上方。所述限位件114与所述横推组件12连接。所述横推组件12带动所述限位件114水平移动时，同步带动所述伸缩主体2在所述第一位置和所述第二位置之间的水平移动。所述限位件114可采用板件。所述限位件114上设有开口1141，所述连杆一111a的一端在所述开口1141处与所述伸缩主体2连接。

这样设置在支撑状态和悬空状态之间变换时，所述限位件114的高度是固定的，这样限定了所述伸缩主体2的高度，有利于所述移动机器人主体5内部器件规划，避免对防倾覆装置上方的器件造成损坏，保证了所述移动机器人主体5的内部稳定性。

一些实施例中，所述升降组件11还包括若干个连接件113，若干个所述连接件113间隔设置在所述伸缩主体2和所述限位件114之间。所述连接件113的一端设为连接件113的旋转中心，转动连接在所述限位件114上，所述连接件113的另一端转动连接在所述伸缩主体2上。此时所述连杆一111a的一端可以直接连接在所述伸缩主体2上，也可以如图5和图6所示，一个所述连接件113向上延伸连接到所述连杆一111a的一端。

所述升降组件11作用时，带动所述连接件113绕着所述连接件113的旋转中心转动，改变了连接件113在竖直方向上的长度，来实现支撑状态和悬空状态之间的变换。这样设置使得所述伸缩主体2回到悬空状态时，可以更稳定固地进行状态维持，不容易因为连接点只有一个而在所述移动机器人主体5移动时的震动而掉落。

优选地，若干个所述连接件113的旋转中心与所述连接件113在所述伸缩主体2上连接点的间距相同。若干个所述连接件113均相互平行。这样的设置，使得所述伸缩主体2与所述限位件114之间的间距均匀相同，可以同步稳定地改变状态。

具体地，如图5所示，一个所述连接件113包括连杆三1131、连杆四1132和连杆五1133。所述连杆三1131的一端与中间处分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件114在垂直于水平移动方向上的一侧。所述连杆四1132的一端与中间处分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件114在垂直于水平移动方向上的另一侧。所述连杆三1131与所述连杆四1132相互平行且长度相同。所述连杆三1131与所述连杆四1132的另一端通过所述连杆五1133相互连接。所述连杆五1133与所述连杆一111a一端转动连接。

如图6所示，其他所述连接件113包括连杆六1134和连杆七1135。所述连杆六1134的两端分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件114在垂直于水平移动方向上的一侧。所述连杆七1135的两端分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件114在垂直于水平移动方向上的另一侧。所述连杆六1134和所述连杆七1135均与所述连杆三1131和所述连杆四1132相互平行。所述连杆六1134和所述连杆七1135长度相同。

所述连杆六1134和所述连杆七1135的两端的间距等于，所述连杆三1131和所述连杆四1132连接在所述伸出主体上的一端和连接在所述限位件114上的中间点的间距。所述连杆三1131、连杆四1132、连杆五1133、连杆六1134和连杆七1135均通过转轴1136进行连接。

一些实施例中，所述伸缩主体2在垂直于水平移动方向上的两侧设有安装件一21，所述限位件114在在垂直于水平移动方向上的两侧设有安装件二1142。所述连接件113可以通过安装件一21和安装件二1142，将所述伸缩主体2和所述限位件114相互连接。这样连接更牢固。所述伸缩主体2和所述限位件114都可采用板件，而所述安装件一21和所述安装件二1142都可以采用板件。

一些示例中，所述安装件二1142之间的间距大于所述安装件一21之间的间距，具体设置时，所述连杆四1132的一端与中间处分别转动连接在，一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二1142内侧。所述连杆五1133一端与中间处分别转动连接在，另一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二1142内侧。然后所述连杆四1132和所述连杆五1133穿过所述开口1141，另一端相通过连杆五1133互连接。所述连杆六1134的两端分别转动连接在，一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二1142内侧。所述连杆七1135的两端分别连接在，另一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二1142内侧。

一些实施例中，如图8所示，所述横推组件12包括丝杆1223滑台122和同步件121。所述丝杆1223滑台122包括端板一1221、端板二1222、丝杆1223和滑块1224，所述丝杆1223设置在所述端板一1221和所述端板二1222之间，且所述丝杆1223的一端延伸到所述端板二1222外与所述第一驱动电机31的驱动端同步连接。所述滑块1224设置在所述丝杆1223上。所述滑块1224与所述伸缩主体2通过所述同步件121连接。在设有限位件114时，所述同步件121可以连接所述滑块1224和所述限位件114。优选地，所述同步件121的数量为两个，可以采用板件，分别设置在所述限位件114水平移动方向的两侧，上端通过一块同步连接件123相互连接，然后所述滑块1224连接在所述同步连接件123上，实现对所述伸缩主体2水平方向上稳定的移动。

实施例二：如图3-4和图5-8所示，一种可伸缩的防倾覆装置，用于移动机器人主体5包括：

伸缩机构1，可活动地安装于所述移动机器人主体5。

伸缩主体2，安装于所述的伸缩机构1上。所述的伸缩主体2在所述伸缩机构1的作用下，可相对于所述移动机器人主体5在第一位置和第二位置之间移动。

以及驱动机构3，驱动连接于所述的伸缩机构1。

其中，位于所述的第一位置时，所述的伸缩主体2伸出于所述的移动机器人主体5外部，且处于支撑状态。位于所述的第二位置时，所述的伸缩主体2收容于所述的移动机器人主体5内部，且处于悬空状态。

所述伸缩主体2位于第一位置时，在所述移动机器人主体5外部进行支撑，有效防止所述移动机器人主体5倾覆，保证了所述移动机器人主体5在载货和卸货时的稳定性。而在所述移动机器人主体5不存在受力不均的情况下，所述伸缩主体2可以移动到第二位置，不占据额外的横向空间，同时所述伸缩主体2在第二位置处于悬空状态，不会影响到所述移动机器人主体5在移动过程中过坎、转向等动作，保证了所述移动机器人主体5移动时的稳定性。

一些实施例中，所述伸缩主体2底部设有滚动组件4。所述滚动组件4的设置使得所述伸缩主体2伸出时更加顺利，在第一位置和第二位置之间移动的灵活性更高，避免产生卡顿和额外的摩擦，保证了运行的可靠性。

一些示例中，所述滚动组件4包括两个及以上的脚轮41，所述脚轮41分别设置在所述伸缩主体2在水平移动方向上两侧的下端。如图7 所示，所述滚组件包括四个脚轮41，两两为一组分别设置在所述伸缩主体2在水平移动方向上两侧的下端。

一些实施例中，所述的伸缩机构1具有连续的第一伸缩行程和第二伸缩行程。在所述的第一伸缩行程中，所述的伸缩主体2在所述伸缩机构1的作用下，可相对于所述移动机器人主体5在所述的第一位置和第三位置之间移动。在所述的第二伸缩行程中，所述的伸缩主体2在所述伸缩机构1的作用下，可相对于所述移动机器人主体5在所述的第三位置和所述的第二位置之间滚动。其中，所述的第三位置位于所述的第一伸缩行程和所述的第二伸缩行程相接处。位于所述的第三位置时，所述的伸缩主体2处于支撑状态。

这样设置使得所述伸缩主体2在所述的第一伸缩行程中，将状态由悬空变为了支撑，这样在后续的所述第二伸缩行程中，所述伸缩主体2移动更加顺利，同时可以由第三位置开始就起到了防倾覆支撑作用。

一些实施例中，所述伸缩机构1包括升降组件11和横推组件12，所述升降组件11和所述横推组件12均与所述的伸缩主体2连接。所述升降组件11令所述伸缩主体2在支撑状态和悬空状态之间转换。所述横推组件12令所述伸缩主体2在所述第一位置和所述第二位置之间的水平移动。

一些实施例中，所述的驱动机构3包括第一驱动电机31。所述第一驱动电机31与所述横推组件12连接。所述升降组件11包括限位件114，所述限位件114连接设置在所述伸缩主体2上方。所述限位件114与所述横推组件12连接。所述横推组件12带动所述限位件114水平移动时，同步带动所述伸缩主体2在所述第一位置和所述第二位置之间的水平移动。

这样设置在支撑状态和悬空状态之间变换时，所述限位件114的高度是固定的，这样限定了所述伸缩主体2的高度，有利于所述移动机器人主体5内部器件规划，避免对防倾覆装置上方的器件造成损坏，保证了所述移动机器人主体5的内部稳定性。

一些实施例中，所述升降组件11还包括若干个连接件113，若干个所述连接件113间隔设置在所述伸缩主体2和所述限位件114之间。所述连接件113的一端设为连接件113的旋转中心，转动连接在所述限位件114上，所述连接件113的另一端转动连接在所述伸缩主体2上。

所述升降组件11作用时，带动所述连接件113绕着所述连接件113的旋转中心转动，改变了连接件113在竖直方向上的长度，来实现支撑状态和悬空状态之间的变换。这样设置使得所述伸缩主体2回到悬空状态时，可以更稳定固地进行状态维持，不容易因为连接点只有一个而在所述移动机器人主体5移动时的震动而掉落。

优选地，若干个所述连接件113的旋转中心与所述连接件113在所述伸缩主体2上连接点的间距相同。若干个所述连接件113均相互平行。这样的设置，使得所述伸缩主体2与所述限位件114之间的间距均匀相同，可以同步稳定地改变状态。

具体地，如图5所示，一个所述连接件113包括连杆三1131、连杆四1132和连杆五1133。所述连杆三1131的一端与中间处分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件114在垂直于所述伸缩主体2一端方向的一侧。所述连杆四1132的一端与中间处分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件114在垂直于所述伸缩主体2一端方向的另一侧。所述连杆三1131与所述连杆四1132相互平行且长度相同。所述连杆三1131与所述连杆四1132的另一端通过所述连杆五1133相互连接。

如图6所示，其他所述连接件113包括连杆六1134和连杆七1135。所述连杆六1134的两端分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件114在垂直于所述伸缩主体2一端方向的一侧。所述连杆七1135的两端分别转动连接在，所述伸缩主体2与所述限位件114在垂直于所述伸缩主体2一端方向的另一侧。所述连杆六1134和所述连杆七1135均与所述连杆三1131和所述连杆四1132相互平行。所述连杆六1134和所述连杆七1135长度相同。

所述连杆六1134和所述连杆七1135的两端的间距等于，所述连杆三1131和所述连杆四1132连接在所述伸出主体上的一端和连接在所述限位件114上的中间点的间距。所述连杆三1131、连杆四1132、连杆五1133、连杆六1134和连杆七1135均通过转轴1136进行连接。

一些实施例中，所述伸缩主体2垂直于水平移动方向的两侧设有安装件一21，所述限位件114垂直于水平移动方向的两侧设有安装件二1142。所述连接件113可以通过安装件一21和安装件二1142，将所述伸缩主体2和所述限位件114相互连接。这样连接更牢固。所述伸缩主体2和所述限位件114都可采用板件，而所述安装件一21和所述安装件二1142都可以采用板件。

一些示例中，所述安装件二1142之间的间距大于所述安装件一21之间的间距，具体设置时，所述连杆四1132的一端与中间处分别转动连接在，一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二1142内侧。所述连杆五1133一端与中间处分别转动连接在，另一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二1142内侧。然后所述连杆四1132和所述连杆五1133穿过所述开口1141，另一端相通过连杆五1133互连接。所述连杆六1134的两端分别转动连接在，一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二1142内侧。所述连杆七1135的两端分别连接在，另一侧的所述安装件一21外侧与同侧的所述安装件二1142内侧。

一些实施例中，如图8所示，所述横推组件12包括丝杆1223滑台122和同步件121。所述丝杆1223滑台122包括端板一1221、端板二1222、丝杆1223和滑块1224，所述丝杆1223设置在所述端板一1221和所述端板二1222之间，且所述丝杆1223的一端延伸到所述端板二1222外与所述第一驱动电机31的驱动端同步连接。所述滑块1224设置在所述丝杆1223上。所述滑块1224与所述伸缩主体2通过所述同步件121连接。在设有限位件114时，所述同步件121可以连接所述滑块1224和所述限位件114。优选地，所述同步件121的数量为两个，可以采用板件，分别设置在所述限位件114水平移动方向的两侧，上端通过一块同步连接件123相互连接，然后所述滑块1224连接在所述同步连接件123上，实现对所述伸缩主体2水平方向上稳定的移动。

一些实施例中，所述的升降组件11包括轨道1113b固定架111b，所述轨道1113b固定架111b具有轨道1113b。所述轨道1113b固定架111b与所述移动机器人主体5固定连接。一个所述连接件113的一端延伸移动设置在所述轨道1113b上，具体是连杆五1133穿过所述轨道1113b设置。

所述轨道1113b具有依次连接的第一轨道段11131b、第二轨道段11132b和第三轨道段11133b。所述第一轨道段11131b和所述第三轨道段11133b水平连接在倾斜的所述第二轨道段11132b两端，且所述第一轨道段11131b高于所述第三轨道段11133b。

在所述的第一伸缩行程中，所述连接件113设置在所述轨道1113b上的一端移动在所述第一轨道段11131b，所述连接件113垂直于所述第一轨道段11131b，且所述连接件113的一端抵住所述第一轨道段11131b的上端。

所述伸缩主体2从第二位置移动到第三位置时，同时所述连接件113经过所述第三轨道段11133b和所述第二轨道段11132b移动到所述第一轨道段11131b，因为所述第一轨道段11131b与所述第三轨道段11133b有高度差，通过所述第二轨道段11132b的作用力和重力将所述伸缩主体2从悬空状态转换到支撑状态。而所述伸缩主体2从第三位置移动到第二位置时，所述连接件113经过所述第二轨道1113b移动到所述第三轨道段11133b，通过所述第二轨道段11132b的下压力将所述伸缩主体2从支撑状态转换到悬空状态。而在所述的第一伸缩行程中，所述连接件113设置在所述轨道1113b上的一端移动在所述第一轨道段11131b，所述连接件113垂直于所述第一轨道段11131b，保证连接件113可以正好让所述伸缩主体2到支撑状态，且所述连接件113的一端抵住所述第一轨道段11131b的上端不会令所述伸缩主体2在外力作用下上移。所述轨道1113b的使用使得不需要额外的驱动或控制来进行所述伸缩主体2在支撑状态和悬空状态之间转换，状态转换简单，节省能源。

具体地，所述连接件113设置在所述轨道1113b上的一端与所述连接件113的旋转中心的间距等于，所述第一轨道段11131b上端与所述连接件113的旋转中心的间距。所述连接件113的旋转中心与所述连接件113与所述伸缩主体2连接点的间距等于，所述连接件113的旋转中心与所述滚动组件4底端的间距。所述连接件113移动到所述第一轨道段11131b时，所述连接件113一端抵住所述第一轨道段11131b的上端。

其中，所述伸缩主体2移动到第一位置时，所述连接件113设置在所述轨道1113b上的一端移动到所述第一轨道段11131b远离所述第二轨道段11132b的一端。所述伸缩主体2移动到第三位置时，所述连接件113设置在所述轨道1113b上的一端移动到所述第一轨道段11131b与所述第二轨道段11132b相接的一端。所述伸缩主体2移动到第二位置时，所述连接件113设置在所述轨道1113b上的一端移动到所述第三轨道段11133b远离所述第二轨道段11132b的一端。

一些实施例中，所述轨道1113b固定架111b设置在所述限位件114的上方。这样设置节省空间，且令所述伸缩主体2在所述的第一伸缩行程和所述的第二伸缩行程中，可以更同步得在轨道1113b上移动。

一些实施例中，所述轨道1113b固定架111b包括固定件1111b、两个轨道1113b放置件1112b，所述固定件1111b与所述移动机器人主体5固定连接。两个所述轨道1113b放置件1112b分别设置在，所述固定件1111b下端的两侧。两个所述轨道1113b放置件1112b上均设有所述轨道1113b。两个所述轨道1113b放置件1112b的间距，小于所述伸缩主体2垂直于水平移动方向上的长度。这样设置使得有两个所述轨道1113b，有效避免了所述伸缩主体2偏离轨道1113b，提高了稳定性。

具体地，所述连杆五1133同时穿过两个轨道1113b，且设有两个滚轮112b，两个所述滚轮112b分别在两个所述轨道1113b上滚动，这样不容易脱轨，整体在水平移动方向上更可控。

实施例三：如图1-11所示，一种移动机器人，包括移动机器人主体5，以及所述的一种可伸缩的防倾覆装置，所述移动机器人主体5底部可活动地安装有所述可伸缩的防倾覆装置。如图10所示，所述的一种可伸缩的防倾覆装置采用的上述实施例一中的一种可伸缩防倾覆装置，所述可伸缩防倾覆装置如前述原理相同，故不做赘述。如图11所示，所述的一种可伸缩的防倾覆装置采用的上述实施例二中的一种可伸缩防倾覆装置，所述可伸缩防倾覆装置如前述原理相同，故不做赘述。

一些示例中，所述移动机器人还包括移动机构7，所述移动机构7包括移动机构主体71和载物组件72。所述移动机构主体71还可以通过所述同步连接件123与所述可伸缩防倾覆装置连接，这样可以在移动机构主体71移动令所述载物组件72去载货或卸货时，所述可伸缩防倾覆装置同步移动，令所述可伸缩防倾覆装置可以及时进行防倾覆支撑。所述移动机器人主体5底部还设有移动轮6。

具体实施中，所述移动机构7去载货或卸货时，载货装置与对接货物处8对准，然后移动机构7朝对接货物处8移动，同时带动所述可伸缩防倾覆装置的伸缩主体2从所述第二位置移动到所述第一位置，并在途径第三位置开始从悬空状态转换到支撑状态。结束动作后，移动机构7反向移动，同步带动所述可伸缩防倾覆装置的伸缩主体2从所述第一位置移动到所述第二位置，且在第三位置处完全从支撑状态转换到悬空状态。

在本说明书的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一种实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，但不能理解为是对权利要求的限制。本实用新型不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本实用新型独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本实用新型的保护范围内。

Claims (12)

1.一种可伸缩的防倾覆装置，用于移动机器人主体，其特征在于，包括：

伸缩机构，可活动地安装于所述移动机器人主体；

伸缩主体，安装于所述的伸缩机构上；所述的伸缩主体在所述伸缩机构的作用下，可相对于所述移动机器人主体在第一位置和第二位置之间移动；

以及驱动机构，驱动连接于所述的伸缩机构；

其中，位于所述的第一位置时，所述的伸缩主体伸出于所述的移动机器人主体外部，且处于支撑状态；位于所述的第二位置时，所述的伸缩主体收容于所述的移动机器人主体内部，且处于悬空状态。

2.根据权利要求1所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，所述伸缩主体底部设有滚动组件。

3.根据权利要求2所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，所述的伸缩机构具有连续的第一伸缩行程和第二伸缩行程；

在所述的第一伸缩行程中，所述的伸缩主体在所述伸缩机构的作用下，可相对于所述移动机器人主体在所述的第一位置和第三位置之间移动；

在所述的第二伸缩行程中，所述的伸缩主体在所述伸缩机构的作用下，可相对于所述移动机器人主体在所述的第三位置和所述的第二位置之间滚动；

其中，所述的第三位置位于所述的第一伸缩行程和所述的第二伸缩行程相接处；位于所述的第三位置时，所述的伸缩主体处于支撑状态。

4.根据权利要求3所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，所述伸缩机构包括升降组件和横推组件，所述升降组件和所述横推组件均与所述的伸缩主体连接。

5.根据权利要求4所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，所述的驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机；所述第一驱动电机与所述横推组件连接；所述升降组件包括连杆一和连杆二；所述连杆一的两端分别与所述伸缩主体、所述连杆二的一端转动连接；所述连杆二的另一端驱动连接在所述第二驱动电机的驱动端上。

6.根据权利要求4所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，所述的驱动机构包括第一驱动电机；所述第一驱动电机与所述横推组件连接；所述升降组件包括限位件，所述限位件连接设置在所述伸缩主体上方；所述限位件与所述横推组件连接；所述横推组件带动所述限位件水平移动时，同步带动所述伸缩主体在所述第一位置和所述第二位置之间的水平移动。

7.根据权利要求6所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，所述升降组件还包括若干个连接件，若干个所述连接件间隔设置在所述伸缩主体和所述限位件之间；

所述连接件的一端设为连接件的旋转中心，转动连接在所述限位件上，所述连接件的另一端转动连接在所述伸缩主体上。

8.根据权利要求7所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，若干个所述连接件的旋转中心与所述连接件在所述伸缩主体上连接点的间距相同；若干个所述连接件均相互平行。

9.根据权利要求7所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，所述的升降组件包括轨道固定架，所述轨道固定架具有轨道；所述轨道固定架与所述移动机器人主体固定连接；一个所述连接件的一端延伸移动设置在所述轨道上；

所述轨道具有依次连接的第一轨道段、第二轨道段和第三轨道段；所述第一轨道段和所述第三轨道段水平连接在倾斜的所述第二轨道段两端，且所述第一轨道段高于所述第三轨道段；

在所述的第一伸缩行程中，所述连接件设置在所述轨道上的一端移动在所述第一轨道段，所述连接件垂直于所述第一轨道段，且所述连接件的一端抵住所述第一轨道段的上端。

10.根据权利要求9所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，所述轨道固定架设置在所述限位件的上方。

11.根据权利要求10所述的一种可伸缩的防倾覆装置，其特征在于，所述轨道固定架包括固定件、两个轨道放置件，所述固定件与所述移动机器人主体固定连接；两个所述轨道放置件分别设置在，所述固定件下端的两侧；两个所述轨道放置件上均设有所述轨道；两个所述轨道放置件的间距，小于所述伸缩主体垂直于水平移动方向上的长度。

12.一种移动机器人，其特征在于，包括移动机器人主体，以及如权利要求1-11中任一项所述的一种可伸缩的防倾覆装置，所述移动机器人主体底部可活动地安装有所述可伸缩的防倾覆装置。

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