CN216725734U - 一种棋子出子机构及下棋机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种棋子出子机构及下棋机器人，涉及机器人技术领域，解决了棋子出子机构占用空间大，不能高效出子的问题。该棋子出子机构，包括底座、棋子容器、排队构件、拨动件和驱动装置。棋子容器分别设有放置开口和下落开口；排队构件固定连接在底座上，且位于棋子容器的下方，排队构件开设有沿竖直方向的排队通孔，排队通孔用于暂存下落的棋子；拨动件，设置在排队通孔下方；驱动装置与拨动件传动连接，用于驱动拨动件相对于底座沿水平方向运动，以将排队通孔下端的棋子拨出。本申请的棋子出子机构用于筛选并输送棋子到目标位置以供下棋机器人的机械手臂抓取。

Description

一种棋子出子机构及下棋机器人

技术领域

本申请实施例涉及但不限于机器人领域，尤其涉及一种棋子出子机构及下棋机器人。

背景技术

目前，随着网络的兴起，使得下棋的常见形式为用户坐在电子显示屏前进行操作，但是，这样的方式少了面对面的交流，减少了实物的乐趣，且长时间会对眼睛造成伤害。由此，下棋机器人应用而生，其可以以实物的形态坐在用户前与用户对弈，而给用户带来了更好的娱乐体验。

现有的下棋机器人主要由机械手臂和基座构成，通过机械手臂实现棋子的抓取与放置。然而，由于围棋或五子棋在下棋过程中是随机堆积在棋子容器中且围棋或五子棋尺寸占据其棋盘一个格子的比例非常高以至于相邻棋子之间的间距非常小，这时，如果通过机械手臂直接伸入棋子容器中抓取，若定位不准或抓取位置不准确，就会造成棋子之间的碰撞，挤压，导致棋子错位，会破坏用户的下棋体验。因此，这时候，下棋机器人除了要优化其机械手臂的定位精度，还需要一种机构能将棋子从棋子容器中取出，再运送到确定的位置，从而使机械手臂能够在一个确定的，准确的位置进行抓子。现有技术有依靠一根可以上下运动的柱体，配合传感器，将单枚棋子托出的方案，以及包括靠震荡或机械爪搅拌容器，使容器将单枚棋子漏出的方案。

但是，上述现有方案普遍占用空间大，往往需要多个动力源，结构复杂，且通常还需要另加装传感器来检测是否有棋子成功被筛选出，使得出子效率不能保证。

实用新型内容

鉴于此，本申请实施例提供一种棋子出子机构及下棋机器人，实现了一个结构相对简单，占用空间小，且能高效地完成棋子筛选和棋子输送功能的机构。

为达到上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种棋子出子机构，包括底座、棋子容器、排队构件、拨动件和驱动装置。其中，棋子容器固定连接在底座上，用于容纳棋子，棋子容器的上方设有放置开口，下方设有下落开口；排队构件，固定连接在底座上，且位于棋子容器的下方，排队构件对应下落开口的位置开设有沿竖直方向设置的排队通孔，排队通孔用于暂存下落的棋子；拨动件，设置在排队通孔下方，且可沿水平方向运动，拨动件与排队通孔下方干涉的位置的厚度小于或等于一个棋子的厚度；驱动装置，驱动装置与拨动件传动连接，驱动装置用于驱动拨动件相对于底座沿水平方向运动，以将排队通孔下端的棋子拨出。

本申请实施例提供一种棋子出子机构，具体地，当排队通孔与棋子容器的下落开口对应时，此时，下落棋子可暂存于排队通孔内，其中，拨动件设置在排队通孔下方，且可沿水平方向运动，拨动件与排队通孔下方干涉的位置的厚度小于或等于一个棋子的厚度，这样，当驱动装置驱动拨动件在排队通孔下方沿水平方向往复摆动时，拨动件可将排队通孔中的棋子一枚枚拨出。如此结构，先将筛选出的棋子进行排队，再由拨动件将排队的棋子一枚枚拨出，从而实现了棋子的高效出子。

在本申请的一种可能的实现方式中，排队通孔的直径仅允许一个棋子下落，排队通孔的延伸高度大于两个棋子的厚度，排队通孔的下出口与底座对应排队通孔的位置具有第一高度间隙，第一高度间隙的高度仅能容置一个棋子，拨动件设置在第一高度间隙内，此时，由于排队通孔的直径仅允许一个棋子下落，且其延伸高度大于两个棋子的厚度，所以排队通孔内至少可容纳两个棋子排队，可提高棋子出子效率。另外，由于第一高度间隙的高度仅能容置一个棋子，所以拨动件往复摆动时，一次仅能拨出一个棋子。

需要说明的是，第一高度间隙的高度仅能容置一个棋子是指第一高度间隙等于一个棋子的厚度，此处的等于不是绝对的等于而是一种带有误差的等于，是能够仅使一个棋子贴合于第一高度间隙内。其中，若将第一高度间隙的高度设置成大于一个棋子的厚度且小于两个棋子的厚度时，虽然第一高度间隙内也仅能容置一个棋子，但会出现排队通孔下端处其它棋子的一部分位于第一高度间隙内，从而会出现其它棋子在排队通孔下端堵塞的现象。因此，此处，第一高度间隙的高度仅能容置一个棋子指第一高度间隙等于一个棋子的厚度，仅能使一个棋子贴合在第一高度间隙内。

在本申请的一种可能的实现方式中，底座、棋子容器和排队构件为一体成型的结构。如此设计，简单美观且稳定可靠。

在本申请的一种可能的实现方式中，拨动件与底座可旋转连接，驱动装置用于驱动拨动件相对于底座沿水平方向摆动。其中，拨动件与底座也可采用滑动连接的方式，此时，驱动装置可驱动拨动件相对于底座沿水平方向上做前后运动或左右运动，相比较，拨动件相对于底座沿水平方向摆动的设计，结构简单，占用空间小。

在本申请的一种可能的实现方式中，拨动件为板状结构，拨动件的上表面与排队构件的下表面贴合；拨动件可摆动至第一位置和第二位置，当拨动件摆动至第一位置时，拨动件将排队通孔下方封堵，当拨动件摆动至第二位置时，拨动件将排队通孔下方打开。这样，当拨动件将排队通孔下方封堵时，排队通孔下端的棋子不会落入第一高度间隙内；当拨动件将排队通孔下方打开时，排队通孔内的棋子会落入第一高度间隙内。

在本申请的一种可能的实现方式中，拨动件的一侧边缘设有避让缺口，当拨动件摆动至第二位置时，避让缺口位于排队通孔下方，以将排队通孔下方打开。由此，当拨动件摆动至第二位置时，避让缺口的存在可使拨动件将棋子拨动至目标位置处，从而避免被拨出的棋子散乱在目标位置附近。

在本申请的一种可能的实现方式中，避让缺口的形状与排队通孔的形状相适配。如此设计，可以使排队通孔内的棋子限位于避让缺口内，进而方便拨动件将棋子拨动至目标位置处。

在本申请的一种可能的实现方式中，棋子容器的下表面和排队构件的上表面之间具有第二高度间隙，第二高度间隙内设有运送件，运送件上设有暂存通孔，暂存通孔直径仅允许一个棋子落入，暂存通孔高度大于一个棋子的厚度，运送件可沿水平方向运动，以使下落开口、暂存通孔和排队通孔连通，且暂存通孔的运动轨迹朝向排队构件的投影落入排队构件上。这样，若排队通孔已经被棋子占满，暂存通孔中的棋子不会落下，依然在暂存通孔内，用于输送机构下次出子动作时再将棋子输送到队列中；相反地，若排队通孔没有被棋子占满，暂存通孔中的棋子会落入并储存到排队通孔中，由此，可提高了输送机构的出子成功率。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送件和拨动件固定连接在一起，驱动装置用于同时驱动运送件和拨动件同向运动。如此结构，在一个动力源的情况下，可实现对运送件和拨动件的同向驱动。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送件与底座可旋转连接，驱动装置用于驱动运送件相对于底座沿水平方向摆动。其中，运送件与底座也可采用滑动连接的方式，此时，驱动装置可驱动运送件相对于底座沿水平方向上做前后运动或左右运动，相比较，运送件相对于底座沿水平方向摆动的设计，结构简单美观，占用空间小。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送件和拨动件通过竖直方向设置的传动轴固定连接在一起，驱动装置的输出轴通过传动轴与运送件和拨动件传动连接。由此，实现了运送件和拨动件沿水平方向上同时绕旋转中心的同向摆动。

在本申请的一种可能的实现方式中，棋子容器上固定连接有驱动装置支架，驱动装置支架位于传动轴上端的上方，驱动装置固定在驱动装置支架上。这种结构使得整个出子结构更为紧凑、美观。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送件上设有多个暂存通孔，多个暂存通孔沿运送件的运动轨迹间隔设置。此种设计，可增加棋子被成功筛选的概率。

在本申请的一种可能的实现方式中，暂存通孔的数量与排队通孔的延伸高度可容纳棋子的数量一致。这样，在排队通孔中没有棋子的情况下，即使每个暂存通孔的棋子都被成功筛选，排队通孔也能容纳从暂存通孔中下落到排队通孔中的棋子数。

在本申请的一种可能的实现方式中，运送件上的上表面设有至少一个搅拌凹坑，搅拌凹坑的大小大于棋子的大小，搅拌凹坑的深度小于一个棋子的厚度，当驱动件驱动运送件往复运动时，搅拌凹坑在下落开口下方往复运动。此时，搅拌凹坑的设置可以对棋子进行搅拌，一方面可使远离棋子容器下落开口中心处的棋子也有机会被筛选出，另一方面可对堵塞的棋子加以疏通。

在本申请的一种可能的实现方式中，还包括导出构件，导出构件设置在排队构件下方，导出构件具有引导槽，引导槽的第一端位于排队通孔的下方，引导槽的第二端延伸至棋子容器竖直方向的投影外部，拨动件用于将排队通孔的下方的棋子由引导槽的第一端朝向引导槽的第二端拨动。由此，可实现将拨动件拨出的棋子通过引导槽输送至棋子容器外部，以方便供下棋机器人的机械手臂去抓取棋子。

在本申请的一种可能的实现方式中，引导槽的高度由第一端至第二端逐渐降低。这样，棋子可在不需要外加动力源的情况下，靠自身重力作用沿引导槽下滑到棋子容器外部，从而完成出子动作

第二方面，本申请实施例提供一种下棋机器人，包括基座、机械手臂和第一方面中任一项的棋子出子机构。机械手臂，设置在基座上，用于将棋子出子机构的拨动件拨出的棋子抓取，并放置在目标位置。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的爆炸图；

图3为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的俯视结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的前视结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的右视结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种棋子出子机构的运送件和拨动件的立体结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种棋子出子机构中截去基座上方棋子容器后立体结构示意图。

附图标记：

1-底座；11-第五螺孔；2-棋子容器；21-放置开口；22-下落开口；23-驱动装置支架；231-第一螺孔；3-排队构件；31-排队通孔；32-第三螺孔；4-拨动件； 41-避让缺口；5-运送件；51-暂存通孔；52-搅拌凹坑；53-键槽；6-传动轴；61- 键；7-导出构件；71-引导槽；8-传动轴固定座；81-第二螺孔；9-轴承固定座； 91-第四螺孔。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

在本申请实施例中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，在本申请实施例中，“上”、“下”、“左”以及“右”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。

在本申请实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本申请实施例提供了一种下棋机器人，下棋机器人通过人工智能系统，实现与用户的对弈。其中，对弈可以是任何可能的形式，例如：中国象棋、国际象棋、围棋、军棋、跳棋、五子棋等。还可以是民间杂棋的种类，如潮州地区的旋回棋、策反棋、赶虎棋等等。

本申请实施例提供一种下棋机器人，包括基座、机械手臂和棋子出子机构。其中，机械手臂与基座连接，可相对于基座运动，棋子出子机构通过拨动件将棋子拨出至棋子容器的外部，此时，机械手臂再将棋子抓取，并放置在目标位置。

相比较于象棋，军棋等棋类活动，由于围棋或五子棋的棋子尺寸占据棋盘一个格子的比例非常高，导致当围棋或五子棋在棋盘上放置时，通常相邻棋子之间的间距非常小。如果定位不准或者抓取位置不准确，就会造成棋子之间的碰撞，挤压，导致棋子错位，给用户带来不好的下棋体验。这时，除了要优化机械臂的定位精度外，还需要使机械手臂能够在一个确定的，准确的位置进行抓子。

但是，围棋或五子棋的棋子是散乱在棋子容器中的，并不是像象棋，军棋等棋类活动那样固定放置在棋盘上的，这时，如果通过机械手臂直接伸入棋子容器进行抓取，这样不能够保证抓取位置，从而使得棋子不能够准确定位在抓子机构的中心，落在棋盘上的位置就不能够保证准确。同时，因为围棋或五子棋的棋子体积较小，如果机械手臂与棋子位置有偏差，也可能造成抓子机构不能抓到棋子。因此，亟需一种机构能够将棋子容器内的棋子筛选出并输送到确定的位置。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种棋子出子机构，不仅能将棋子筛选并输送到目标位置，而且能保证该棋子输送结构出子的高效性。示例的，参照图1、图5和图7，包括底座1、棋子容器2、排队构件3、拨动件4 和驱动装置。其中，棋子容器2固定连接在底座1上，用于容纳棋子，棋子容器2的上方设有放置开口21，下方设有下落开口22。排队构件3固定连接在底座1上，且位于棋子容器2的下方，排队构件3对应下落开口22的位置开设有沿竖直方向设置的排队通孔31，排队通孔31用于暂存下落的棋子。拨动件4 设置在排队通孔内，且可沿水平方向运动，拨动件4与排队通孔31下方干涉的位置的厚度小于或等于一个棋子的厚度。驱动装置与拨动件4传动连接，驱动装置用于驱动拨动件4相对于底座1沿水平方向运动，以将排队通孔31下端的棋子拨出。

具体地，参照图1、图5和图7，当排队通孔31与棋子容器2的下落开口 22对应时，此时，下落棋子可暂存于排队通孔内，此时，棋子处于排队状态。其中，拨动件4设置在排队通孔31下方，且可沿水平方向运动，拨动件4与排队通孔31下方干涉的位置的厚度小于或等于一个棋子的厚度，这样，当驱动装置驱动拨动件4在排队通孔31下方沿水平方向往复摆动时，拨动件4每次摆动中只会拨动一枚从排队通孔31中下落的棋子，最终通过拨动件4的循环往复摆动可实现将排队通孔31中的棋子一枚枚拨出。

需要说明的是，设置在排队通孔下方的拨动件4可沿水平方向上往复摆动，也可以沿水平方向上做前后运动或左右运动。例如，若拨动件4与底座1可旋转连接，此时，驱动装置用于驱动拨动件4相对于底座1沿水平方向摆动；若拨动件4滑动连接于底座1上，此时，驱动装置可驱动拨动件4相对于底座沿水平方向上做前后运动或左右运动。

在一些实施例中，参照图1、图5和图7，排队通孔31的直径仅允许一个棋子下落，排队通孔31的延伸高度大于两个棋子的厚度，排队通孔31的下出口与底座1对应排队通孔31的位置具有第一高度间隙，第一高度间隙的高度仅能容置一个棋子，拨动件4设置在第一高度间隙内，此时，由于排队通孔31 的直径仅允许一个棋子下落，且其延伸高度大于两个棋子的厚度，所以排队通孔31内至少可容纳两个棋子排队，可提高棋子出子效率。另外，由于第一高度间隙的高度仅能容置一个棋子，所以拨动件4往复摆动时，一次仅能拨出一枚从排队通孔31中下落至第一高度间隙内的棋子。如此，可通过拨动件4的循环往复摆动实现将排队通孔31中的棋子一枚枚拨出。

在一些实施例中，参照图4和图5，底座1、棋子容器2和排队构件3为一体成型的结构。其中，棋子容器2和排队构件3也可以采用与底座1固定连接或可拆卸连接的方式，相比较，一体成型的结构稳定性好，结构紧凑，简单美观。

在一些实施例中，参照图1和图2，拨动件4与底座1可旋转连接，驱动装置用于驱动拨动件4相对于底座1沿水平方向摆动。其中，拨动件4与底座 1也可采用滑动连接的方式，此时，驱动装置可驱动拨动件4相对于底座1沿水平方向上做前后运动或左右运动，相比较，在一些实施例中，参照图1和图 2，拨动件4相对于底座1沿水平方向摆动的设计，结构简单，占用空间小。

在一些实施例中，参照图1和图6，拨动件4为板状结构，拨动件4的上表面与排队构件3的下表面贴合；拨动件4可摆动至第一位置和第二位置，当拨动件4摆动至第一位置时，拨动件4将排队通孔31下方封堵，当拨动件4 摆动至第二位置时，拨动件4将排队通孔31下方打开。如此设计，当拨动件4 将排队通孔31下方封堵时，排队通孔31下端的棋子不会落入第一高度间隙内；当拨动件4将排队通孔31下方打开时，排队通孔31内的棋子会落入第一高度间隙内。这其中，板状拨动件4的形状可以是三角形、四边形、圆形等等，相比较，在一些实施中，参照图6，板状拨动件4的形状采用扇形，由于拨动件4 的运动形式为摆动，如此形状更为协调美观，而且占用空间小。另外，进一步的参照图6，为了节省材料成本及轻量化设计，拨动件4上有扇形孔。

参照图2和图6，拨动件4的一侧边缘设有避让缺口41，当拨动件4摆动至第二位置时，避让缺口41位于排队通孔31下方，以将排队通孔31下方打开。其中，避让缺口41可设置在与拨动件4沿水平运动方向垂直的一侧边缘，也可设置在与拨动件4沿水平运动方向平行的一侧边缘，相比较，示例的，参照图 1和图6，避让缺口41设置在与拨动件4沿水平运动方向垂直的一侧边缘，且距离摆动中心最远的位置，如此结构，不仅能避免被拨出的棋子散乱在目标位置附近，而且能将棋子输送到相对于棋子容器2的最外部，进而方便机械手臂在确定的位置抓取棋子。

进一步地，参照图6和图7。避让缺口41的形状与排队通孔31的形状相适配。其中，相适配是指：例如，排队通孔31的形状为圆形，则与之对应的避让缺口41形状为弧形，且避让缺口41的弧形轮廓能与棋子的外轮廓相贴合，如此设计，当拨动件4摆动至第二位置时，可以使排队通孔31内的棋子限位于避让缺口41内，进而方便拨动件4将棋子拨动至目标位置处。

在一些实施例中，参照图1、图2和图5，棋子容器2的下表面和排队构件 3的上表面之间具有第二高度间隙，第二高度间隙内设有运送件5，运送件5 上设有暂存通孔51，暂存通孔51直径仅允许一个棋子落入，暂存通孔51高度大于一个棋子的厚度，运送件5可沿水平方向运动，以使下落开口22、暂存通孔51和排队通孔31连通，且暂存通孔51的运动轨迹朝向排队构件3的投影落入排队构件3上。这样，若排队通孔31已经被棋子占满，暂存通孔51中的棋子不会落下，依然在暂存通孔51内，用于棋子出子机构下次出子动作时再将棋子输送到队列中；相反地，若排队通孔31没有被棋子占满，暂存通孔51中的棋子会落入并储存到排队通孔31中，这时，由于排队通孔31中储存有棋子，当棋子出子机构进行下次出子动作时，储存在排队通孔31最底端的棋子会被拨动件4拨出，由此，实现了棋子出子机构的高效出子。

在一些实施例中，参照图6，运送件5和拨动件4固定连接在一起，驱动装置用于同时驱动运送件5和拨动件4同向运动。如此结构，在一个动力源的情况下，即可实现对运送件5和拨动件4的驱动。

参照图1和图3，运送件5与底座1可旋转连接，驱动装置用于驱动运送件5相对于底座1沿水平方向摆动。其中，运送件5与底座1也可采用滑动连接的方式，此时，驱动装置可驱动运送件5相对于底座1沿水平方向上做前后运动或左右运动，相比较，在一些实施例中，参照图1和图3。运送件5相对于底座1沿水平方向摆动的设计，结构简单美观，占用空间小。

在一些实施例中，参照图1、图4和图6，运送件5和拨动件4通过竖直方向设置的传动轴6固定连接在一起，驱动装置为舵机，舵机的输出轴通过传动轴6与运送件5和拨动件4传动连接。其中，驱动装置还可以是其它电机，如步进电机等，相比较，舵机是作为伺服电机的一种，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用，而且价格低廉、结构紧凑，方便安装。

需要说明的是，驱动装置的输出轴与传动轴6的连接，可以有多种实现方式，只要可以实现旋转扭矩的传递即可。一些实施例中，驱动装置的输出轴与传动轴6的固定连接，可以是直接连接，例如焊接、紧固件连接等，也可以是间接连接，例如通过联轴器连接等。其中，传动轴6可采用带键61的异形轴，进而运送件5和拨动件4通过带键61的异形轴固联，示例的，在一些实施例中，参照图4和图5。传动轴6上的带键61形状与运送件5上的键槽53配合，从而带动运送件5和拨动件4来回摆动，其中，传动轴6上键61的种类也有多种形式，例如，平键、花键、半圆键、切向键等等，相比较，平键定位精度高，折装方便，因此，示例的，参照图2和图4，通过传动轴6上的键61与运送件 5上的键槽53配合而实现传动连接，进而带动运送件5和拨动件4在水平方向上往复摆动。

进一步需要说明的是，传动轴固定座8上有第二螺孔81，对应排队构件3 上有第三螺孔32，传动轴6竖直穿过运送件5和拨动件4后，通过传动轴固定座8将运送件5和拨动件4与排队构件3用螺丝紧固连接。另外，轴承固定座上9有第四螺孔91，对应底座1有第五螺孔11，传动轴6下端穿过传动轴固定座8后，通过轴承与轴承固定座9旋转连接，进而通过螺丝再将轴承固定座9 与底座1固定连接。如此结构，可使得运送件5和拨动件4能沿水平方向上相对于底座1同步转动。

在一些实施例中，参照图1，棋子容器2对应传动轴6的上端固定连接有驱动装置支架23，驱动装置固定在驱动装置支架23上。其中，驱动装置支架 23和棋子容器2的固定连接有多种，比如焊接、紧固件连接等，相比较，在一些实施例中，参照图1和图5，采用一体成型的结构，其稳定性好，结构紧凑，简单美观。另外，驱动装置与驱动装置支架23的固定连接，具体地，参照图2 和图5，驱动装置支架23上端设有第一螺孔231，然后通过螺钉将驱动装置紧固在驱动装置支架23上。

在一些实施例中，参照图3、图6和图7，运送件5上设有多个暂存通孔 51，多个暂存通孔51沿运送件5的运动轨迹间隔设置。当设计多个暂存通孔 51时，由于每一个暂存通孔51在运送件5来回摆动的过程中，都有概率使棋子落入排队通孔31中，因此，相比较只有一个暂存通孔51的设计，多个暂存通孔51的设计能增加棋子被筛选的概率。

进一步地，参照图3、图6和图7，暂存通孔51的数量与排队通孔31的延伸高度可容纳棋子的数量一致。此种设计，在排队通孔31中没有棋子的情况下，即使每个暂存通孔51的棋子都被成功筛选，排队通孔31也能容纳从暂存通孔 51中下落到排队通孔31中的棋子数。比如，示例的，参照图3和图7，在一些实施例中，运送件5上设置有三个暂存通孔51，此时排队通孔31的高度为三个棋子的厚度。具体地，当出子机构每次执行出子动作时，驱动装置带动传动轴6进而传动轴6再带动运送件5和拨动件4进行往复摆动。排队机构3中能够最多储存四枚棋子备用，运送件5上三个暂存通孔51可储存三枚棋子，当暂存通孔51与排队通孔31重合时，便可将棋子输送到排队通孔31中进行排队，若排队通孔31中棋子已经占满，暂存通孔51中的棋子不会落下，依然在暂存通孔51中，用于下次出子动作时将棋子输送到队列中。若运送件5上某一暂存通孔51没有实现成功筛选，那其他暂存通孔51中，只要有一个完成筛选便可成功输送至棋子队列。如果三个暂存通孔51都没有完成筛选，那么可以在这次出子动作中，使用队列中储存的棋子完成出子，在下次动作时再进行将棋子储存到队列。由此，这种出子机构不成功出子需要满足三个暂存通孔51都没有完成筛选的同时，四次摆动动作仍然没有成功筛选，从而能实现出子机构的高效出子。

在一些实施例中，参照图3和图6，运送件上的上表面设有至少一个搅拌凹坑52，搅拌凹坑52的大小大于棋子的大小，搅拌凹坑52的深度小于一个棋子的厚度，当驱动件驱动运送件5往复运动时，搅拌凹坑52在下落开口22 下方往复运动。其中，搅拌凹坑52的形状可以为扇形、椭圆形、多边形等等，示例的，参照图3和图6，搅拌凹坑52的形状采用椭圆形，相比较，椭圆形状的搅拌凹坑52和运送件5上暂存通孔51的形状更协调。具体地，当运送件5沿水平方向上做往复摆动时，由于运送件5上表面是贴合着棋子容器2的下落开口22处所在平面相对运动，搅拌凹坑52的边缘会与拨动下落开口22处的棋子运动，从而实现对棋子进行搅拌。如此设计，一方面可使远离棋子容器2下落开口22中心处的棋子也有机会被筛选出，另一方面可对堵塞的棋子加以疏通。

需要说明的是，相比较只有一个搅拌凹坑52的设计，多个搅拌凹坑的设计就会有多个沿运送件5运动方向上的搅拌凹坑52边缘棱，当运送件5沿水平方向上做往复摆动时，由于运送件5上表面是贴着棋子容器2的下落开口22运动，多个搅拌凹坑52边缘棱会拨动下落开口22处棋子，实现对棋子的搅拌，由此，多个搅拌凹坑52边缘棱的存在会增加对棋子的搅拌效果。

进一步需要说明的是，搅拌凹坑52的深度为0.6～0.7个棋子的厚度，这样当搅拌凹坑52中的棋子与棋子容器2底部的边缘接触时，由于棋子上表面高度高于棋子容器2底部平面，会被棋子容器2底部边缘限位回到棋子容器2中，不会被伴随带出。因为，若搅拌凹坑52的深度较小时，例如，搅拌凹坑52的深度为0.1～0.5个棋子的厚度时，棋子与搅拌凹坑52的接触部分较小，搅拌效果不佳；若搅拌凹坑52的深度较大时，例如，搅拌凹坑52的深度为0.8～0.9 个棋子的厚度时，棋子与搅拌凹坑52的接触部分较大，会使得运送件5运动阻力较大，所以，在一些实施例中，搅拌凹坑52的深度为0.6～0.7个棋子的厚度。

在一些实施例中，参照图1和图2，出子机构还包括导出构件7，导出构件 7设置在排队构件下方，导出构件7具有引导槽71，引导槽71的第一端位于排队通孔31的下方，引导槽71的第二端延伸至棋子容器2竖直方向的投影外部，拨动件4用于将排队通孔31的下方的棋子由引导槽71的第一端朝向引导槽71 的第二端拨动。具体地，当拨动件4摆动至第二位置时，避让缺口41位于排队通孔31下方，由于引导槽71的第一端也位于排队通孔31的下方，此时，拨动件4上的避让缺口41可将棋子自引导槽71的第一端向引导槽71的第二端拨动，由此，可实现将拨动件4拨出的棋子通过引导槽71输送至棋子容器2外部，以方便供下棋机器人的机械手臂去抓取棋子。

需要说明的是，引导槽71为圆环形的滑道，滑道的宽度大于一枚棋子的直径。

进一步地，参照图1和图2，引导槽71的高度由第一端至第二端逐渐降低。这样，在拨动件4将棋子从引导槽71的第一端拨出后，棋子可在不需要外加动力源的情况下，继续靠自身重力作用沿引导槽71下滑到棋子容器外部，从而完成出子动作。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种棋子出子机构，其特征在于，包括：

底座；

棋子容器，固定连接在所述底座上，用于容纳棋子，所述棋子容器的上方设有放置开口，下方设有下落开口；

排队构件，固定连接在所述底座上，且位于所述棋子容器的下方，所述排队构件对应所述下落开口的位置开设有沿竖直方向设置的排队通孔，所述排队通孔用于暂存下落的棋子；

拨动件，设置在所述排队通孔下方，且可沿水平方向运动，所述拨动件与所述排队通孔下方干涉的位置的厚度小于或等于一个棋子的厚度；

驱动装置，所述驱动装置与所述拨动件传动连接，所述驱动装置用于驱动所述拨动件相对于所述底座沿水平方向运动，以将所述排队通孔下端的棋子拨出。

2.根据权利要求1所述的棋子出子机构，其特征在于，所述排队通孔的直径仅允许一个棋子下落，所述排队通孔的延伸高度大于两个棋子的厚度，所述排队通孔的下出口与所述底座对应所述排队通孔的位置具有第一高度间隙，所述第一高度间隙的高度仅能容置一个棋子，所述拨动件设置在所述第一高度间隙内。

3.根据权利要求1所述的棋子出子机构，其特征在于，所述底座、所述棋子容器和所述排队构件为一体成型的结构。

4.根据权利要求1所述的棋子出子机构，其特征在于，所述拨动件与所述底座可旋转连接，所述驱动装置用于驱动所述拨动件相对于所述底座沿水平方向摆动。

5.根据权利要求4所述的棋子出子机构，其特征在于，所述拨动件为板状结构，所述拨动件的上表面与所述排队构件的下表面贴合；

所述拨动件可摆动至第一位置和第二位置，当所述拨动件摆动至所述第一位置时，所述拨动件将所述排队通孔下方封堵，当所述拨动件摆动至所述第二位置时，所述拨动件将所述排队通孔下方打开。

6.根据权利要求5所述的棋子出子机构，其特征在于，所述拨动件的一侧边缘设有避让缺口，当所述拨动件摆动至所述第二位置时，所述避让缺口位于所述排队通孔下方，以将所述排队通孔下方打开。

7.根据权利要求6所述的棋子出子机构，其特征在于，所述避让缺口的形状与所述排队通孔的形状相适配。

8.根据权利要求1所述的棋子出子机构，其特征在于，所述棋子容器的下表面和所述排队构件的上表面之间具有第二高度间隙，所述第二高度间隙内设有运送件，所述运送件上设有暂存通孔，所述暂存通孔直径仅允许一个棋子落入，所述暂存通孔高度大于一个棋子的厚度，所述运送件可沿水平方向运动，以使所述下落开口、所述暂存通孔和所述排队通孔连通，且所述暂存通孔的运动轨迹朝向所述排队构件的投影落入所述排队构件上。

9.根据权利要求8所述的棋子出子机构，其特征在于，所述运送件和所述拨动件固定连接在一起，所述驱动装置用于同时驱动所述运送件和所述拨动件同向运动。

10.根据权利要求9所述的棋子出子机构，其特征在于，所述运送件与所述底座可旋转连接，所述驱动装置用于驱动所述运送件相对于所述底座沿水平方向摆动。

11.根据权利要求10所述的棋子出子机构，其特征在于，所述运送件和所述拨动件通过竖直方向设置的传动轴固定连接在一起，所述驱动装置的输出轴通过所述传动轴与所述运送件和所述拨动件传动连接。

12.根据权利要求11所述的棋子出子机构，其特征在于，所述棋子容器上固定连接有驱动装置支架，所述驱动装置支架位于所述传动轴上端的上方，所述驱动装置固定在所述驱动装置支架上。

13.根据权利要求10所述的棋子出子机构，其特征在于，所述运送件上设有多个暂存通孔，多个所述暂存通孔沿所述运送件的运动轨迹间隔设置。

14.根据权利要求13所述的棋子出子机构，其特征在于，所述暂存通孔的数量与所述排队通孔的延伸高度可容纳棋子的数量一致。

15.根据权利要求13所述的棋子出子机构，其特征在于，所述运送件上的上表面设有至少一个搅拌凹坑，所述搅拌凹坑的大小大于棋子的大小，所述搅拌凹坑的深度小于一个棋子的厚度，当驱动装置驱动所述运送件往复运动时，所述搅拌凹坑在所述下落开口下方往复运动。

16.根据权利要求1所述的棋子出子机构，其特征在于，还包括导出构件，所述导出构件设置在所述排队构件下方，所述导出构件具有引导槽，所述引导槽的第一端位于所述排队通孔的下方，所述引导槽的第二端延伸至所述棋子容器竖直方向的投影外部，所述拨动件用于将所述排队通孔的下方的棋子由所述引导槽的第一端朝向所述引导槽的第二端拨动。

17.根据权利要求16所述的棋子出子机构，其特征在于，所述引导槽的高度由第一端至第二端逐渐降低。

18.一种下棋机器人，其特征在于，包括：

基座；

权利要求1～17中任一项所述的棋子出子机构；

机械手臂，设置在所述基座上，用于将所述棋子出子机构的所述拨动件拨出的棋子抓取，并放置在目标位置。

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