CN216710954U - 智能码垛机器人的蓄能平衡器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能码垛机器人的蓄能平衡器，包括蓄能平衡器本体，所述蓄能平衡器本体包括右侧为开口的壳体，所述壳体内活动套设有内法兰，内法兰的右侧固定连接有第一弹簧盘，内法兰螺纹紧固在壳体内，壳体的右侧活动接触有外法兰，外法兰的左侧固定连接有位于壳体内的连接轴套，连接轴套内活动套设有连接轴，连接轴的左端活动卡装在第一弹簧盘的右侧。本实用新型便于对弹簧的弹力大小进行调节，通过调节弹簧的弹力能够提高弹簧的使用寿命和蓄能平衡性，降低弹簧长时间使用因弹性疲劳弹力变弱影响蓄能平衡性，且便于通过简单旋转的方式快速将外法兰取下并将弹簧取出进行更换，提高更换效率，满足使用需求。

Description

智能码垛机器人的蓄能平衡器

技术领域

本实用新型涉及蓄能平衡器技术领域，尤其涉及一种智能码垛机器人的蓄能平衡器。

背景技术

智能码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，智能码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间，为了提高智能码垛机器人的蓄能平稳性，现有的智能码垛机器人上大多会安装有蓄能平衡器，例如经检索申请号：201420778590.6涉及的是一种智能码垛机器人的蓄能平衡器，使用与智能码垛机器人配套使用，特别适用于箱类和建筑板块、砖瓦，包括平衡器外壳、固定螺栓、内法兰、外盘弹簧，中盘弹簧、内盘弹簧、外法兰、连接轴、滑动轴承套和连接环；在平衡器外壳两侧设置有轴承安装孔；内法兰安装：在平衡器外壳内的内法兰安装座内，内法兰上设置有外法兰三个弹簧安装台阶，外法兰一侧设置有连接轴套和外法兰三个弹簧安装台阶，外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧一端依次安装在平衡器外壳内的内法兰三个弹簧安装台阶上，外法兰连接轴套装插在内盘弹簧圈内，外法兰三个弹簧安装台阶依次卡装在外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧另一端部，外法兰安装固定在平衡器外壳上。

上述专利中智能码垛机器人的蓄能平衡器，采用外盘弹簧、中盘弹簧、内盘弹簧三盘相互之间绕向不同弹簧组装成一体构成弹簧蓄能平衡器，安装在码垛机器人立臂一侧，使机器人整体布局美观，蓄能平衡机构采用弹簧平衡方式平衡机构简单、可靠，蓄能平衡作用大，但是其仍存在一些不足，其不便于根据使用需要对三个弹簧的弹力大小进行调节，长时间使用，弹簧容易出现弹性疲劳弹力变弱的现象，进而影响其蓄能平衡性，且存在不便于快速将弹簧取出的缺点，上述专利中三个弹簧均固定在外法兰和内法兰上的弹簧盘上，不便于后续的拆卸更换作业，不能满足使用需求，针对上述专利存在的问题加以改进，因为我们提出了智能码垛机器人的蓄能平衡器用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的智能码垛机器人的蓄能平衡器。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

智能码垛机器人的蓄能平衡器，包括蓄能平衡器本体，所述蓄能平衡器本体包括右侧为开口的壳体，所述壳体内活动套设有内法兰，内法兰的右侧固定连接有第一弹簧盘，内法兰螺纹紧固在壳体内，壳体的右侧活动接触有外法兰，外法兰的左侧固定连接有位于壳体内的连接轴套，连接轴套内活动套设有连接轴，连接轴的左端活动卡装在第一弹簧盘的右侧，连接轴套上滑动套设有第二弹簧盘，第二弹簧盘和第一弹簧盘上活动套设有三个弹簧，外法兰的右侧开设有第一槽，连接轴的右端延伸至第一槽内并螺纹固定有连接杆，连接杆的右端延伸至外法兰的右侧并固定连接有连接环，所述连接轴套上活动套设有调压板，调压板的左侧与第二弹簧盘的右侧固定连接；

所述调压板的右侧固定连接有两个回形杆，回形杆的右侧延伸至外法兰的右侧，位于上方的回形杆的两侧内壁之间固定连接有第一螺杆，第一螺杆上螺纹套设有旋转驱动机构，旋转驱动机构转动安装在外法兰上，外法兰的顶部左侧开设有第一螺纹孔，第一螺纹孔内螺纹套设有螺纹驱动机构，螺纹驱动机构的顶部延伸至外法兰的上方，旋转驱动机构的顶部贯穿第一螺纹孔延伸至外法兰的上方，螺纹驱动机构活动套设在旋转驱动机构上，外法兰的左侧顶部和左侧底部均固定连接有插块，壳体活动套设在两个插块上，两个插块中位于上方的插块的顶部开设有卡槽，卡槽内活动卡装有卡装机构，卡装机构的顶部延伸至外法兰的上方，弹性卡装机构转动套设在螺纹驱动机构上，卡装机构的底部固定连接有定位杆，外法兰滑动套设在定位杆上。

优选的，所述旋转驱动机构包括螺纹套设在第一螺杆上的第一伞形齿轮，第一伞形齿轮转动安装在外法兰上，第一伞形齿轮的右侧啮合有第二伞形齿轮，第二伞形齿轮的顶部固定连接有转轴，转轴的顶端延伸至第一螺纹孔内，第一螺纹孔内设有方杆，转轴滑动套设在方杆上，方杆的顶端延伸至外法兰的上方并固定连接有第一旋钮。

优选的，所述螺纹驱动机构包括螺纹套设在第一螺纹孔内的第二螺杆，第二螺杆的顶端延伸至外法兰的上方并固定连接有第二旋钮，第二旋钮转动套设在方杆上，第二螺杆活动套设在转轴上。

优选的，所述卡装机构包括活动卡装在卡槽内的卡杆，卡杆的顶端延伸至壳体的上方并固定连接有横杆，横杆转动套设在第二螺杆上，横杆的底部与定位杆的顶端固定连接。

优选的，所述外法兰的一侧开设有两个矩形穿孔，矩形穿孔的内壁与对应的回形杆的外侧滑动连接，位于上方的矩形穿孔的顶部内壁和底部内壁之间固定连接有第一轴承，第一轴承的内圈内侧与第一伞形齿轮的外侧固定连接。

优选的，所述外法兰的顶部开设有矩形槽，矩形槽的内壁与定位杆的外侧滑动连接。

优选的，所述第一螺纹孔的两侧内壁之间固定连接有第二轴承，第二轴承的内圈内侧与转轴的外侧固定连接，转轴的顶端开设有方孔，方孔的内壁与方杆的外侧滑动连接。

优选的，所述横杆的顶部右侧开设有圆形孔，圆形孔内固定套设有第三轴承，第三轴承的内圈内侧与第二螺杆的外侧固定连接。

优选的，所述第一伞形齿轮的一侧开设有第二螺纹孔，第二螺纹孔与第一螺杆螺纹连接。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型便于对弹簧的弹力大小进行调节，通过调节弹簧的弹力能够提高弹簧的使用寿命和蓄能平衡性，降低弹簧长时间使用因弹性疲劳弹力变弱影响蓄能平衡性，且便于通过简单旋转的方式快速将外法兰取下并将弹簧取出进行更换，提高更换效率，满足使用需求。

附图说明

图1为本实用新型提出的智能码垛机器人的蓄能平衡器的结构示意图；

图2为图1的剖视结构示意图；

图3为图2中A部分的放大结构示意图。

图中：100、壳体；101、内法兰；102、第一弹簧盘；103、连接轴；104、外法兰；105、弹簧；106、第二弹簧盘；107、连接杆；108、连接轴套；1、调压板；2、回形杆；3、插块；4、卡槽；5、卡杆；6、横杆；7、第一螺杆；8、第一伞形齿轮；9、第二伞形齿轮；10、第一螺纹孔；11、第二螺杆；12、转轴；13、方杆；14、第二旋钮；15、矩形穿孔；16、定位杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，智能码垛机器人的蓄能平衡器，包括蓄能平衡器本体，蓄能平衡器本体包括右侧为开口的壳体100，壳体100内活动套设有内法兰101，内法兰101的右侧固定连接有第一弹簧盘102，内法兰101螺纹紧固在壳体100内，内法兰101的左侧与壳体100的左侧内壁相接触，内法兰101的左侧中央位置开设有一个螺纹槽，螺纹槽的内部螺纹安装有一个固定螺栓，固定螺栓的左端延伸至壳体100的左侧，且壳体100的左侧开设有一个用于固定螺栓进行水平穿过的螺栓安装穿孔，壳体100的右侧活动接触有外法兰104，外法兰104的左侧固定连接有位于壳体100内的连接轴套108，连接轴套108内活动套设有连接轴103，连接轴103的左端活动卡装在第一弹簧盘102的右侧，其中第一弹簧盘102的右侧固定嵌装有一个右侧为开口的矩形卡帽，且矩形卡帽的内部活动卡装有一个与连接轴103左端固定安装的矩形卡座，连接轴套108上滑动套设有第二弹簧盘106，第二弹簧盘106和第一弹簧盘102上活动套设有三个弹簧105，外法兰104的右侧开设有第一槽，连接轴103的右端延伸至第一槽内并螺纹固定有连接杆107，连接杆107的右端延伸至外法兰104的右侧并固定连接有连接环，连接轴套108上活动套设有调压板1，调压板1的左侧与第二弹簧盘106的右侧固定连接；

调压板1的右侧固定连接有两个回形杆2，回形杆2的右侧延伸至外法兰104的右侧，位于上方的回形杆2的两侧内壁之间固定连接有第一螺杆7，第一螺杆7上螺纹套设有旋转驱动机构，旋转驱动机构转动安装在外法兰104上，外法兰104的顶部左侧开设有第一螺纹孔10，第一螺纹孔10内螺纹套设有螺纹驱动机构，螺纹驱动机构的顶部延伸至外法兰104的上方，旋转驱动机构的顶部贯穿第一螺纹孔10延伸至外法兰104的上方，螺纹驱动机构活动套设在旋转驱动机构上，外法兰104的左侧顶部和左侧底部均固定连接有插块3，壳体100活动套设在两个插块3上，两个插块3中位于上方的插块3的顶部开设有卡槽4，卡槽4内活动卡装有卡装机构，卡装机构的顶部延伸至外法兰104的上方，弹性卡装机构转动套设在螺纹驱动机构上，卡装机构的底部固定连接有定位杆16，外法兰104滑动套设在定位杆16上；

旋转驱动机构包括螺纹套设在第一螺杆7上的第一伞形齿轮8，第一伞形齿轮8转动安装在外法兰104上，第一伞形齿轮8的右侧啮合有第二伞形齿轮9，第二伞形齿轮9的顶部固定连接有转轴12，转轴12的顶端延伸至第一螺纹孔10内，第一螺纹孔10内设有方杆13，转轴12滑动套设在方杆13上，方杆13的顶端延伸至外法兰104的上方并固定连接有第一旋钮；

螺纹驱动机构包括螺纹套设在第一螺纹孔10内的第二螺杆11，第二螺杆11的顶端延伸至外法兰104的上方并固定连接有第二旋钮14，第二旋钮14转动套设在方杆13上，第二螺杆11活动套设在转轴12上，第二旋钮14的顶部开设有安装孔，安装孔内固定套设有安装轴承，安装轴承的内圈内侧与方杆13的外侧固定连接，其中第二螺杆11的顶部和底部开设有同一个第一转轴放置通孔，转轴12位于第一转轴放置通孔内并不与第一转轴放置通孔的内壁相接触；

卡装机构包括活动卡装在卡槽4内的卡杆5，卡杆5的顶端延伸至壳体100的上方并固定连接有横杆6，横杆6转动套设在第二螺杆11上，横杆6的底部与定位杆16的顶端固定连接，本实用新型便于对弹簧105的弹力大小进行调节，通过调节弹簧105的弹力能够提高弹簧105的使用寿命和蓄能平衡性，降低弹簧105长时间使用因弹性疲劳弹力变弱影响蓄能平衡性，且便于通过简单旋转的方式快速将外法兰104取下并将弹簧105取出进行更换，提高更换效率，满足使用需求。

本实用新型中，外法兰104的一侧开设有两个矩形穿孔15，矩形穿孔15的内壁与对应的回形杆2的外侧滑动连接，位于下方的矩形穿孔15的顶部内壁和底部内壁之间固定连接有限位块，限位块的前侧和后侧分别与下方的回形杆2的前侧内壁和后侧内壁滑动连接，位于上方的矩形穿孔15的顶部内壁和底部内壁之间固定连接有第一轴承，第一轴承的内圈内侧与第一伞形齿轮8的外侧固定连接，外法兰104的顶部开设有矩形槽，矩形槽的内壁与定位杆16的外侧滑动连接，第一螺纹孔10的两侧内壁之间固定连接有第二轴承，第二轴承的内圈内侧与转轴12的外侧固定连接，转轴12的顶端开设有方孔，方孔的内壁与方杆13的外侧滑动连接，横杆6的顶部右侧开设有圆形孔，圆形孔内固定套设有第三轴承，第三轴承的内圈内侧与第二螺杆11的外侧固定连接，第一伞形齿轮8的一侧开设有第二螺纹孔，第二螺纹孔与第一螺杆7螺纹连接，本实用新型便于对弹簧105的弹力大小进行调节，通过调节弹簧105的弹力能够提高弹簧105的使用寿命和蓄能平衡性，降低弹簧105长时间使用因弹性疲劳弹力变弱影响蓄能平衡性，且便于通过简单旋转的方式快速将外法兰104取下并将弹簧105取出进行更换，提高更换效率，满足使用需求。

工作原理：长时间使用，弹簧105容易出现弹性疲劳弹力变弱的现象，需要对弹簧105的弹力大小进行调节时，正向转动第一旋钮带动方杆13转动，方杆13带动转轴12转动，转轴12带动第二伞形齿轮9转动，第二伞形齿轮9带动与其相啮合的第一伞形齿轮8转动，在开设在第一伞形齿轮8上的第二螺纹孔作用下，第一伞形齿轮8转动带动第一螺杆7向左移动，第一螺杆7带动上方的回形杆2向左移动，上方的回形杆2带动调压板1向左移动，调压板1带动下方的回形杆2向左移动，调压板1带动第二弹簧盘106向左移动，第二弹簧盘106向左移动的同时对弹簧105进行压缩，使得弹簧105初始状态就处于稍微压缩或半压缩状态，通过对弹簧105压缩能够抵消弹簧105弹性疲劳弹力变弱的部分，从而实现对弹簧105弹力的调节，通过调节弹簧105的弹力能够提高弹簧105的使用寿命，降低弹簧105长时间使用因弹性疲劳弹力变弱影响蓄能平衡性；

当需要将弹簧105取出时，正向转动第二旋钮14，第二旋钮14带动第二螺杆11转动，第二螺杆11在第一螺纹孔10内转动并向上移动，第二螺杆11带动第二旋钮14向上移动，第二旋钮14带动方杆13在方孔内向上滑动，第二螺杆11通过第三轴承带动横杆6向上移动，横杆6带动卡杆5向上与卡槽4分离，解除对外法兰104的固定，然后对固定螺栓进行转动，使得固定螺栓与螺纹槽相分离，此时即可向右移动外法兰104使其带动两个插块3与壳体100分离，外法兰104通过两个回形杆2带动调压板1向右移动，调压板1带动第二弹簧盘106向右移动，第二弹簧盘106带动三个弹簧105从壳体100内移出，三个弹簧105同时带动第一弹簧盘102从壳体100内移出，即可将弹簧105取下，紧接着将更换的新的弹簧105套设在第一弹簧盘102和第二弹簧盘106上，向左移动外法兰104，外法兰104依次带动第二弹簧盘106、弹簧105和第一弹簧盘102移动至壳体100内，紧接着反向转动第二旋钮14，同理与正向转动第二旋钮14的运动过程相反，使得卡杆5向下移动至卡槽4内，卡杆5与卡槽4相卡装，使得外法兰104被固定，然后旋转固定螺栓，使得固定螺栓螺纹安装在螺纹槽内，并让内法兰101的左侧与壳体100的左侧内壁相接触，安装完成，使得便于通过简单旋转的方式快速将外法兰104取下并将弹簧105取出进行更换，提高更换效率。

本实用的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用中的具体含义。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.智能码垛机器人的蓄能平衡器，包括蓄能平衡器本体，所述蓄能平衡器本体包括右侧为开口的壳体(100)，所述壳体(100)内活动套设有内法兰(101)，内法兰(101)的右侧固定连接有第一弹簧盘(102)，内法兰(101)螺纹紧固在壳体(100)内，壳体(100)的右侧活动接触有外法兰(104)，外法兰(104)的左侧固定连接有位于壳体(100)内的连接轴套(108)，连接轴套(108)内活动套设有连接轴(103)，连接轴(103)的左端活动卡装在第一弹簧盘(102)的右侧，连接轴套(108)上滑动套设有第二弹簧盘(106)，第二弹簧盘(106)和第一弹簧盘(102)上活动套设有三个弹簧(105)，外法兰(104)的右侧开设有第一槽，连接轴(103)的右端延伸至第一槽内并螺纹固定有连接杆(107)，连接杆(107)的右端延伸至外法兰(104)的右侧并固定连接有连接环，其特征在于，所述连接轴套(108)上活动套设有调压板(1)，调压板(1)的左侧与第二弹簧盘(106)的右侧固定连接；

所述调压板(1)的右侧固定连接有两个回形杆(2)，回形杆(2)的右侧延伸至外法兰(104)的右侧，位于上方的回形杆(2)的两侧内壁之间固定连接有第一螺杆(7)，第一螺杆(7)上螺纹套设有旋转驱动机构，旋转驱动机构转动安装在外法兰(104)上，外法兰(104)的顶部左侧开设有第一螺纹孔(10)，第一螺纹孔(10)内螺纹套设有螺纹驱动机构，螺纹驱动机构的顶部延伸至外法兰(104)的上方，旋转驱动机构的顶部贯穿第一螺纹孔(10)延伸至外法兰(104)的上方，螺纹驱动机构活动套设在旋转驱动机构上，外法兰(104)的左侧顶部和左侧底部均固定连接有插块(3)，壳体(100)活动套设在两个插块(3)上，两个插块(3)中位于上方的插块(3)的顶部开设有卡槽(4)，卡槽(4)内活动卡装有卡装机构，卡装机构的顶部延伸至外法兰(104)的上方，弹性卡装机构转动套设在螺纹驱动机构上，卡装机构的底部固定连接有定位杆(16)，外法兰(104)滑动套设在定位杆(16)上。

2.根据权利要求1所述的智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，所述旋转驱动机构包括螺纹套设在第一螺杆(7)上的第一伞形齿轮(8)，第一伞形齿轮(8)转动安装在外法兰(104)上，第一伞形齿轮(8)的右侧啮合有第二伞形齿轮(9)，第二伞形齿轮(9)的顶部固定连接有转轴(12)，转轴(12)的顶端延伸至第一螺纹孔(10)内，第一螺纹孔(10)内设有方杆(13)，转轴(12)滑动套设在方杆(13)上，方杆(13)的顶端延伸至外法兰(104)的上方并固定连接有第一旋钮。

3.根据权利要求1所述的智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，所述螺纹驱动机构包括螺纹套设在第一螺纹孔(10)内的第二螺杆(11)，第二螺杆(11)的顶端延伸至外法兰(104)的上方并固定连接有第二旋钮(14)，第二旋钮(14)转动套设在方杆(13)上，第二螺杆(11)活动套设在转轴(12)上。

4.根据权利要求1所述的智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，所述卡装机构包括活动卡装在卡槽(4)内的卡杆(5)，卡杆(5)的顶端延伸至壳体(100)的上方并固定连接有横杆(6)，横杆(6)转动套设在第二螺杆(11)上，横杆(6)的底部与定位杆(16)的顶端固定连接。

5.根据权利要求2所述的智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，所述外法兰(104)的一侧开设有两个矩形穿孔(15)，矩形穿孔(15)的内壁与对应的回形杆(2)的外侧滑动连接，位于上方的矩形穿孔(15)的顶部内壁和底部内壁之间固定连接有第一轴承，第一轴承的内圈内侧与第一伞形齿轮(8)的外侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，所述外法兰(104)的顶部开设有矩形槽，矩形槽的内壁与定位杆(16)的外侧滑动连接。

7.根据权利要求2所述的智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，所述第一螺纹孔(10)的两侧内壁之间固定连接有第二轴承，第二轴承的内圈内侧与转轴(12)的外侧固定连接，转轴(12)的顶端开设有方孔，方孔的内壁与方杆(13)的外侧滑动连接。

8.根据权利要求4所述的智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，所述横杆(6)的顶部右侧开设有圆形孔，圆形孔内固定套设有第三轴承，第三轴承的内圈内侧与第二螺杆(11)的外侧固定连接。

9.根据权利要求2所述的智能码垛机器人的蓄能平衡器，其特征在于，所述第一伞形齿轮(8)的一侧开设有第二螺纹孔，第二螺纹孔与第一螺杆(7)螺纹连接。

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