CN216613078U - 一种骨牌整料机送料机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种骨牌整料机送料机械臂，包括架体，所述架体上转动设有一对平行设置的连杆，所述一对连杆远离架体一端转动固定在抓料臂上，所述抓料臂上设有真空吸嘴；还包括驱动部，所述驱动部与一对连杆传动连接。抓料臂整体做上弧线运动，当抓料臂转动到右端时，真空吸嘴吸取骨牌，完成抓料操作；当抓料臂转动到左端时，真空吸嘴停止吸气，骨牌自然下落，完成放料操作。本实用新型所述的一种骨牌整料机送料机械臂结构合理，自动化程度高，能够实现快速送料操作，并且通过调整架体与下工序的主传送带装置的距离，能够保证放料的位置，提升了生产效率。

Description

一种骨牌整料机送料机械臂

技术领域

本实用新型涉及先进制造及自动化领域，具体涉及一种骨牌整料机送料机械臂。

背景技术

骨牌整料机需要将各传送链上的骨牌，抓取放置在主传送带的固定位置，完成自动化输送，现有的抓料机构无法保证取放过程时的角度的平稳性，也无法保证骨牌放在主传送带上的定位精度。

实用新型内容

为克服上述现有技术的不足，本实用新型提供一种骨牌整料机送料机械臂，能够实现快速平稳的骨牌送料操作，并且保证骨牌放料的位置。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种骨牌整料机送料机械臂，包括：架体，所述架体上转动设有一对平行设置的连杆，所述一对连杆远离架体一端转动连接在抓料臂上，所述抓料臂上设有真空吸嘴；还包括驱动部，所述驱动部与一对连杆传动连接。

上述装置中，其中，一对连杆在架体上的旋转中心的距离，与在抓料臂上的旋转中心距离相等，从而形成平行四边形连杆机构，保证抓料臂在运动过程中，相对于水平面的角度不变，从而保证抓料操作的平稳性。抓料臂整体做上弧线运动，当抓料臂转动到右端时，真空吸嘴吸取骨牌，完成抓料操作；当抓料臂转动到左端时，真空吸嘴停止吸气，骨牌自然下落，完成放料操作。本实用新型所述的一种骨牌整料机送料机械臂结构合理，自动化程度高，能够实现快速平稳的送料操作，并且通过调整架体与下工序的主传送带装置的距离，能够保证放料的位置，提升了生产效率。

进一步的，所述的一种骨牌整料机送料机械臂，抓料臂包括连杆部和前臂，所述连杆部与一对连杆转动连接，所述连杆部延伸设有前臂，所述前臂远离连杆部一端固定有固定座，所述固定座上固定有真空吸嘴。

进一步的，所述的一种骨牌整料机送料机械臂，所述固定座上固定有吸嘴电机，所述吸嘴电机转动轴上设有吸嘴座，所述真空吸嘴连接在所述吸嘴座上。作为本实用新型的优选方案，骨牌在传送链上输送给机械臂时，会出现180度的头尾颠倒情况（非正反颠倒），导致最终整料时骨牌方向不统一的情况，因此在固定座上设置吸嘴电机，能够使真空吸嘴进行180度的水平旋转。外置检测装置与吸嘴电机控制器电性相连，当检测到骨牌出现颠倒情况时，反馈给吸嘴电机，吸嘴电机进行旋转操作，保证最终输送到主传送带上的骨牌对齐方向的一致性。

进一步的，所述的一种骨牌整料机送料机械臂，所述架体包括安装板和支撑座，所述安装板固定在支撑座上。

进一步的，所述的一种骨牌整料机送料机械臂，所述驱动部包括电机和一对带轮，所述电机固定在所述安装板上，所述带轮转动连接在所述安装板远离电机一侧，所述电机输出轴与其中一个所述带轮传动连接，所述一对带轮通过同步带传动连接，所述一对连杆分别固定在所述一对带轮上。

进一步的，所述的一种骨牌整料机送料机械臂，所述架体上还设有定位装置，所述定位装置设置在安装板近电机一侧，所述定位装置包括一组光电传感器和触发板，所述光电传感器周向固定在远离电机的一个带轮外侧，所述触发板固定在该带轮转动中轴上，所述光电传感器与所述电机控制器电性连接。作为本实用新型的优选方案，光电传感器上设有感应槽，触发板通过光电传感器上的感应槽时触发定位，所述电机停止转动，使得抓料臂停止运动。并且，优选的，设有三个光电传感器，分别设置在圆周的上顶点和左右顶点位置，上顶点对应复位，左右顶点分别对应抓料和放料位置。

进一步的，所述的一种骨牌整料机送料机械臂，所述安装板上近定位装置一侧，远离电机的一个带轮外围，周向设有一组圆弧安装槽，所述光电传感器安装在所述圆弧安装槽内。作为本实用新型的优选方案，可以调节各光电传感器周向上的位置，以调整定位误差，保证制度定位精度。

进一步的，所述的一种骨牌整料机送料机械臂，还包括传动带张紧装置，所述传动带张紧装置包括安装座和滚子，所述安装座固定在安装板上，所述滚子转动设置在安装座上，所述滚子设置在所述一对带轮之间的同步带的一侧。作为本实用新型的优选方案，通过滚子压住同步带，防止同步带因为过松发生打滑。

进一步的，所述的一种骨牌整料机送料机械臂，所述安装板上设有槽部，所述安装座固定在所述安装板远离带轮一侧，所述安装座和滚子通过连接轴连接，所述连接轴穿设在所述槽部内。作为本实用新型的优选方案，即所述安装座和滚子设置在所述安装板两侧，连接轴可在槽部内移动，从而完成对同步带张力的粗调。提升使用适性。

进一步的，所述的一种骨牌整料机送料机械臂，所述传动带张紧装置还包括顶座，所述安装座上设有长孔，所述顶座设置在所述安装板上，所述顶座上旋设有微调螺钉，所述微调螺钉螺轴顶端顶设在安装座侧面。作为本实用新型的优选方案，所述安装座通过螺钉穿过所述长孔固定在安装板上，同步带张力需要进行微调时，略松开长孔上的螺钉，通过微调螺钉顶动顶座带动滚子压紧同步带，从而完成张力微调操作。进一步提升使用适性。

上述技术方案可以看出，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供了一种骨牌整料机送料机械臂，通过平行四边形连杆机构，保证抓料臂在运动过程中，相对于水平面的角度不变，从而保证抓料操作的平稳性。抓料臂整体做上弧线运动，当抓料臂转动到右端时，真空吸嘴吸取骨牌，完成抓料操作；当抓料臂转动到左端时，真空吸嘴停止吸气，骨牌自然下落，完成放料操作。本实用新型所述的一种骨牌整料机送料机械臂结构合理，自动化程度高，能够实现快速平稳的送料操作，并且通过调整架体与下工序的主传送带装置的距离，能够保证放料的位置，提升了生产效率。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种骨牌整料机送料机械臂的平面主视图；

图2为本实用新型所述的一种骨牌整料机送料机械臂的三维结构示意图（隐去一块支撑座的竖板）；

图3为本实用新型所述的一种骨牌整料机送料机械臂的后视图（隐去一块支撑座的竖板）；

图4为本实用新型所述的一种骨牌整料机送料机械臂的所述定位装置三维结构示意图；

图5为本实用新型所述的一种骨牌整料机送料机械臂的所述传动带张紧装置三维结构示意图；

图6为本实用新型所述的一种骨牌整料机送料机械臂工作示意图。

图中：1-架体；11-安装板；12-支撑座；13-槽部；14-圆弧安装槽；2-连杆；3-抓料臂；31-连杆部；32-前臂；4-真空吸嘴；41-固定座；42-吸嘴电机；43-吸嘴座；5-驱动部；51-电机；52-带轮；6-定位装置；61-光电传感器；62-触发板；7-传动带张紧装置；71-安装座；72-滚子；73-顶座；74-微调螺钉；75-连接轴；76-长孔；8-骨牌；91-传送链；92-主传动带。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

结合图1-5所示的一种骨牌整料机送料机械臂，包括架体1，所述架体1包括安装板11和支撑座12，所述安装板11固定在支撑座12上。其中，所述安装板11上转动设有一对平行设置的连杆2，所述一对连杆2远离架体1一端转动连接在抓料臂3上，并且，所述抓料臂3包括连杆部31和前臂32，所述连杆部31与一对连杆2转动连接，所述连杆部31延伸设有前臂32，所述前臂32远离连杆部31一端固定有固定座41，所述固定座41上固定有真空吸嘴4。并且，所述固定座41上固定有吸嘴电机42，所述吸嘴电机42转动轴上设有吸嘴座3，所述真空吸嘴4连接在所述吸嘴座上43。此外，还包括驱动部5，所述驱动部5包括电机51和一对带轮52，所述电机51固定在所述安装板11上，所述带轮52转动连接在所述安装板11远离电机51一侧，所述电机51输出轴与其中一个所述带轮52传动连接，所述一对带轮52通过同步带传动连接，所述一对连杆2分别固定在所述一对带轮52上。

进一步的，所述架体1上还设有定位装置6，所述定位装置6设置在安装板11近电机51一侧，所述定位装置6包括一组光电传感器61和触发板62，所述光电传感器61周向固定在远离电机51的一个带轮52外侧，所述触发板62固定在该带轮52转动中轴上，所述光电传感器61与所述电机51控制器电性连接。本实施例中，设有三个光电传感器61，分别设置在圆周的上顶点和左右顶点位置，上顶点对应复位，左右顶点分别对应抓料和放料位置。并且，所述安装板11上近定位装置6一侧，远离电机51的一个带轮52外围，周向设有一组圆弧安装槽14，所述光电传感器61安装在所述圆弧安装槽14内。

进一步的，还包括传动带张紧装置7，所述传动带张紧装置7包括安装座71和滚子72，所述安装座71固定在安装板11上，所述滚子72转动设置在安装座71上，所述滚子72设置在所述一对带轮52之间的同步带的一侧。并且，所述安装板11上设有槽部13，所述安装座71固定在所述安装板11远离带轮52一侧，所述安装座71和滚子72通过连接轴75连接，所述连接轴75穿设在所述槽部13内。此外，所述传动带张紧装置7还包括顶座73，所述安装座71上设有长孔76，所述顶座73设置在所述安装板11上，所述顶座73上旋设有微调螺钉74，所述微调螺钉74螺轴顶端顶设在安装座71侧面。

基于上述结构，结合图6所示，本实施例所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其中，一对连杆2在架体1上的旋转中心的距离，与在抓料臂3上的旋转中心距离相等，从而形成平行四边形连杆机构，保证抓料臂3在运动过程中，相对于水平面的角度不变，从而保证抓料操作的平稳性。抓料臂3整体做上弧线运动，当抓料臂3转动到右端时，真空吸嘴4从传送链91上吸取骨牌8，完成抓料操作；当抓料臂3转动到左端时，真空吸嘴4停止吸气，骨牌8自然下落到朱传送带92上，完成放料操作。本实施例所述的一种骨牌整料机送料机械臂结构合理，自动化程度高，能够实现快速送料操作，并且通过调整架体1与下工序的主传送带92的距离，能够保证放料的位置，提升了生产效率。

其中，骨牌8在传送链91上输送给机械臂时，会出现180度的头尾颠倒情况（非正反颠倒），导致最终整料时骨牌8对准方向不统一的情况，因此在固定座41上设置吸嘴电机42，能够使真空吸嘴4进行180度的水平旋转。外置检测装置（未图示）与吸嘴电机42控制器电性相连，当检测到骨牌8出现颠倒情况时，反馈给吸嘴电机42，吸嘴电机42进行旋转操作，保证最终输送到主传送带92上的骨牌8对齐方向的一致性。

此外，光电传感器61上设有感应槽，触发板62通过光电传感器61上的感应槽时触发定位，所述电机51停止转动，使得抓料臂3停止运动。并且，设置圆弧安装槽14可以调节各光电传感器61周向上的位置，以调整定位误差，保证制度定位精度。其中，通过滚子72压住同步带，防止同步带因为过松发生打滑。并且，所述安装座71和滚子72设置在所述安装板11两侧，连接轴75可在槽部13内移动，从而完成对同步带张力的粗调。此外，所述安装座71通过螺钉穿过所述长孔76固定在安装板11上，同步带张力需要进行微调时，略松开长孔76上的螺钉，通过微调螺钉74顶动顶座73带动滚子72压紧同步带，从而完成张力微调操作。

以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理，这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：包括架体（1），所述架体（1）上转动设有一对平行设置的连杆（2），所述一对连杆（2）远离架体（1）一端转动连接在抓料臂（3）上，所述抓料臂（3）上设有真空吸嘴（4）；还包括驱动部（5），所述驱动部（5）与一对连杆（2）传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：抓料臂（3）包括连杆部（31）和前臂（32），所述连杆部（31）与一对连杆（2）转动连接，所述连杆部（31）延伸设有前臂（32），所述前臂（32）远离连杆部（31）一端固定有固定座（41），所述固定座（41）上连接有真空吸嘴（4）。

3.根据权利要求2所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：所述固定座（41）上固定有吸嘴电机（42），所述吸嘴电机（42）转动轴上设有吸嘴座（43），所述真空吸嘴（4）连接在所述吸嘴座上（43）。

4.根据权利要求1所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：所述架体（1）包括安装板（11）和支撑座（12），所述安装板（11）固定在支撑座（12）上。

5.根据权利要求4所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：所述驱动部（5）包括电机（51）和一对带轮（52），所述电机（51）固定在所述安装板（11）上，所述带轮（52）转动连接在所述安装板（11）远离电机（51）一侧，所述电机（51）输出轴与其中一个所述带轮（52）传动连接，所述一对带轮（52）通过同步带传动连接，所述一对连杆（2）分别固定在所述一对带轮（52）上。

6.根据权利要求5所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：所述架体（1）上还设有定位装置（6），所述定位装置（6）设置在安装板（11）近电机（51）一侧，所述定位装置（6）包括一组光电传感器（61）和触发板（62），所述光电传感器（61）周向固定在远离电机（51）的一个带轮（52）外侧，所述触发板（62）固定在该带轮（52）转动中轴上，所述光电传感器（61）与所述电机（51）控制器电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：所述安装板（11）上近定位装置（6）一侧，远离电机（51）的一个带轮（52）外围，周向设有一组圆弧安装槽（14），所述光电传感器（61）安装在所述圆弧安装槽（14）内。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：还包括传动带张紧装置（7），所述传动带张紧装置（7）包括安装座（71）和滚子（72），所述安装座（71）固定在安装板（11）上，所述滚子（72）转动设置在安装座（71）上，所述滚子（72）设置在所述一对带轮（52）之间的同步带的一侧。

9.根据权利要求8所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：所述安装板（11）上设有槽部（13），所述安装座（71）固定在所述安装板（11）远离带轮（52）一侧，所述安装座（71）和滚子（72）通过连接轴（75）连接，所述连接轴（75）穿设在所述槽部（13）内。

10.根据权利要求9所述的一种骨牌整料机送料机械臂，其特征在于：所述传动带张紧装置（7）还包括顶座（73），所述安装座（71）上设有长孔（76），所述顶座（73）设置在所述安装板（11）上，所述顶座（73）上旋设有微调螺钉（74），所述微调螺钉（74）螺轴顶端顶设在安装座（71）侧面。

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