CN216608723U - 一种自适应夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自适应夹具，包括旋转夹持组件、自适应旋转组件、支架组件，支架组件用于安装旋转夹持组件和自适应组件且同轴相对设置，旋转夹持组件固定安装在支架组件上，旋转夹持组件用于夹持目标工件的一端并带动目标工件旋转，自适应组件相对于支架组件可移动，自适应组件用于连接目标工件的另一端。本实用新型能适应不同长度的工件(曲轴)，从两端共同固定工件后进行旋转，从而对旋转的工件进行加工作业。

Description

一种自适应夹具

技术领域

本实用新型涉及机器人针对曲轴去毛刺的工艺装备技术领域，具体是一种自适应夹具。

背景技术

曲轴作为内燃机的关键零部件。产品的加工工艺将对产品的装配精度和外观质量起到重要作用。因此，去毛刺工序是必不可少的生产过程之一。

现代企业中，曲轴去毛刺的工作一般是由人工进行的，利用锉刀和手持式电动打磨机等工具对曲轴进行去毛刺工作。人工去毛刺的效果取决于工人的手艺与经验，因此去毛刺质量不稳定，效果统一性差，且不能确保产品的加工精度。同时，人工劳动强度较大，导致生产效率低。随着经济的不断发展，人工成本也逐渐提高，不断地增加企业的成本。所以机器人的引入是解决这一系列问题的途径之一。

行业内也存在一些机器人曲轴去毛刺的案例，对于不同长度的曲轴，大多数机站都是由机器人末端夹持曲轴一端进行去毛刺的形式，但往往在旋转中没有夹持的一端会有些许震动，导致毛刺不能完全去除，达不到良好的效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种自适应夹具，其能够解决适应不同长度曲轴的问题。

本实用新型的技术方案为：

一种自适应夹具，包括旋转夹持组件、自适应旋转组件、支架组件，支架组件用于安装旋转夹持组件和自适应组件且同轴相对设置，旋转夹持组件固定安装在支架组件上，旋转夹持组件用于夹持目标工件的一端并带动目标工件旋转，自适应组件相对于支架组件可移动，自适应组件用于连接目标工件的另一端。

进一步的，所述旋转夹持组件包括夹持机构，夹持机构包括夹爪气缸、若干夹爪、顶针安装板、第一顶针，夹爪气缸和顶针安装板均和支架组件连接，夹爪气缸用于驱动夹爪夹紧或松开目标工件，第一顶针和顶针安装板连接，第一顶针用于连接目标工件的一端，

所述自适应旋转组件包括第二伺服电机、线性模组和第二顶针，线性模组连接在支架组件上，第二伺服电机连接在线性模组上，第二顶针和线性模组活动连接，第二顶针和第一顶针同轴相对设置，第二顶针用于连接目标工件的另一端，第二伺服电机用于通过线性模组驱动第二顶针向第一顶针方向靠近或远离，从而通过调整第一顶针和第二顶针之间距离适应不同尺寸的外部工件。

进一步的，所述旋转夹持组件还包括旋转机构，旋转机构包括第一轴承座、第一伺服电机、第一轴承，第一轴承座连接在支架组件上，第一轴承内嵌安装在第一轴承座上，第一伺服电机连接在第一轴承座上，

夹持机构还包括第一旋转轴，所述夹爪气缸连接在第一旋转轴的一端，第一旋转轴的另一端插入安装在第一轴承上，

自适应旋转组件还包括第二轴承座、第二轴承和第二旋转轴，第二轴承座连接在支架组件上，第二轴承内嵌安装在第二轴承座上，第二旋转轴的一端连接第二顶针，第二旋转轴的另一端插入安装在第二轴承中，

所述第一伺服电机用于驱动第一旋转轴旋转，使得第一顶针和若干夹爪带动外部工件旋转，并通过外部工件带动第二顶针和第二旋转轴旋转。

进一步的，所述旋转机构还包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，第一同步轮连接第一伺服电机，第一伺服电机能驱动同步轮旋转，第二同步轮连接第一旋转轴，第一同步轮和第二同步轮之间通过传送带传动连接，从而第一伺服电机驱动第一旋转轴旋转。

进一步的，所述自适应旋转组件还包括滑座，滑座和第二轴承座连接，所述线性模组包括线性模组外壳、第一安装板、第二安装板、滑轨、螺纹连接件和丝杆，第一安装板和第二安装板分别连接在线性模组外壳的两端，丝杆内置于第一线性模组外壳中，第二伺服电机连接在第二安装板上，第二伺服电机用于驱动丝杆旋转，滑轨安装在线性模组外壳的两侧，滑座抵接在滑轨上，丝杆的外螺纹和螺纹连接件的内侧螺纹连接，螺纹连接件的外侧和滑座固定连接，丝杆用于在旋转时使螺纹连接件带动滑座沿着滑轨移动。

进一步的，还包括防尘琴罩，防尘琴罩包括第一琴罩和第二琴罩，第一琴罩的一端连接第一安装板，第一琴罩的另一端连接滑座靠近第一安装板的一侧，第二琴罩的一端连接第二安装板，第二琴罩的另一端连接第二安装板，第一琴罩和第二琴罩均用于包裹丝杆。

进一步的，所述旋转夹持组件还包括制动机构，制动机构包括制动器和支撑轴，制动器通过支撑轴连接在第一轴承座上，制动器和第一旋转轴连接，制动器用于降低第一旋转轴的旋转速度。

进一步的，所述旋转机构还包括减速器，减速器连接第一伺服电机的转动轴，减速器内部具有传动结构，减速器用于减慢第一伺服电机的电机轴输出的旋转速度和提高输出扭矩。

进一步的，所述旋转机构还包括电机固定板，电机固定板可移动地安装在第一轴承座上，所述第一伺服电机穿过电机固定板和第一同步轮连接，电机固定板用于调整第一同步轮和第二同步轮之间的距离，从而调整同步带的松紧度。

进一步的，所述夹爪用于夹住工件的一侧连接尼龙材料垫。

本实用新型的有益效果为：本实用新型能适应不同长度的工件(曲轴)，从两端共同固定工件后进行旋转，从而对旋转的工件进行加工作业。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为旋转夹持组件的结构示意图。

图3为旋转机构的结构示意图。

图4为夹持机构的结构示意图。

图5为制动机构的结构示意图。

图6为自适应旋转组件的结构示意图。

图7为线性模组的结构示意图。

图8为从旋转机构的结构示意图。

图9为支架组件的结构示意图。

图中，1、旋转夹持组件；1-1、旋转机构；1-1-1、第一伺服电机；1-1-2、减速器；1-1-3、第一轴承座；1-1-4、调节板；1-1-5、电机固定板；1-1-6、第一同步轮；1-1-7、同步带；1-1-8、第二同步轮；1-1-10、第一端盖；1-1-12、第一轴承；1-2、夹持机构；1-2-1、三爪气缸；1-2-2、第一顶针；1-2-3、尼龙材料垫；1-2-4、夹爪；1-2-5、顶针安装板；1-2-6、第一旋转轴；1-3、制动机构；1-3-1、制动器；1-3-2、支撑轴；2、自适应旋转组件；2-1、线性模组；2-1-1、第二安装板；2-1-2、滑座；2-1-3、第一安装板；2-1-4、丝杆；2-1-5、滑轨；2-1-6、线性模组外壳；2-1-7、螺纹连接件；2-2、第二伺服电机；2-3、从旋转机构；2-3-1、第二轴承座；2-3-2、第二轴承；2-3-3、第二旋转轴；2-3-4、第二顶针；2-3-5、锁紧螺母；2-4、第二端盖；2-5、防尘琴罩；2-5-1、第一琴罩；2-5-2、第二琴罩；3、支架组件；3-1、主安装板；3-2、垫高杆；3-3、加强板；3-4、防尘罩；3-5、三角板；4、曲轴。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1至图9所示，一种自适应夹具，包括旋转夹持组件1、自适应旋转组件2、支架组件3。其中，如图2所示，旋转夹持组件1包括旋转机构1-1、夹持机构1-2、制动机构1-3。下文以曲轴4应用在本实用新型中解释本发明。

如图3所示，所述旋转机构1-1包括第一伺服电机1-1-1、减速器1-1-2、第一轴承座1-1-3、调节板1-1-4、电机固定板1-1-5、第一同步轮1-1-6、同步带1-1-7、第二同步轮1-1-8、第一端盖1-1-10、第一轴承1-1-12。

所述第一伺服电机1-1-1固定连接在减速器1-1-2上，然后减速器1-1-2连接在电机固定板1-1-5上。第一伺服电机1-1-1为现有技术，能提供旋转动力，并能通过接收信号调整旋转状态，减速器1-1-2也是现有技术，内部主要传动结构可以为行星轮或太阳轮，减速器1-1-2用于在第一伺服电机1-1-1长时间运作时，减速器1-1-2起到了减慢第一伺服电机1-1-1电机轴输出的旋转速度和提高输出扭矩的作用，同时通过调整减速器1-1-2的配速比来配对传动结构的转动惯量。

所述第一轴承座1-1-3通过螺纹固定连接主安装板3-1一端的下侧。调节板1-1-4通过固定连接在电机固定板1-1-5上，电机固定板1-1-5固定连接在第一轴承座1-1-3的凹槽上。

第一伺服电机1-1-1的转动轴穿过减速器1-1-2和电机固定板1-1-5后和第一同步轮1-1-6连接，第一伺服电机1-1-1能驱动第一同步轮1-1-6转动。第二同步轮1-1-8安装在第一同步轮1-1-6的下方，第二同步轮1-1-8固定连接在第一旋转轴1-2-6的一端上，第一同步轮1-1-6和第二同步轮1-1-8之间通过同步带1-1-7传动连接，第一伺服电机1-1-1提供旋转的动力带动第一同步轮1-1-6做旋转运动，第一同步轮1-1-6能带动第二同步轮1-1-8旋转。采用第一同步轮1-1-6和第二同步轮1-1-8之间传动连接有利于旋转传递稳定，减少第一旋转轴1-2-6的震动，提高工件旋转稳定性。

为调整第一同步轮1-1-6和第二同步轮1-1-8之间的同步带1-1-7松紧度，电机固定板1-1-5和第一轴承座1-1-3的固定连接后，通过拉动调节板1-1-4使电机固定板1-1-5沿第一轴承座1-1-3凹槽移动，第一同步轮1-1-6和第二同步轮1-1-8之间远离则同步带1-1-7收紧，第一同步轮1-1-6和第二同步轮1-1-8支架靠近则同步带1-1-7放松，调整至合适松紧度后固定电机固定板1-1-5在第一轴承座1-1-3上即可。

所述第一轴承1-1-12通过第一端盖1-1-10内嵌安装在第一轴承座1-1-3上，第一轴承1-1-12用于第一旋转轴1-2-6旋转流畅的作用，第一旋转轴1-2-6插入第一轴承1-1-12中，第一轴承1-1-12对第一旋转轴1-2-6起支撑作用，第一旋转轴1-2-6能在第一轴承1-1-12中旋转。

如图4所示，所述夹持机构1-2包括第一旋转轴1-2-6、三爪气缸1-2-1、第一顶针1-2-2、夹爪1-2-4、顶针安装板1-2-5。

所述三爪气缸1-2-1安装在顶针安装板1-2-5的内部，三爪气缸1-2-1和顶针安装板1-2-5均安装在第一旋转轴1-2-6远离第二同步轮1-1-8的一端，第一顶针1-2-2固定连接在顶针安装板1-2-5远离旋转轴的一端的端面中央，第一顶针1-2-2和旋转轴同轴设置。三个夹爪1-2-4的一端均穿过顶针安装板1-2-5后和三爪气缸1-2-1连接，三个夹爪1-2-4围绕第一顶针1-2-2设置，三爪气缸1-2-1用于驱动三爪夹持或松开曲轴4，第一顶针1-2-2用于插入曲轴4的一端，限制曲轴4在轴线方向上的位置。

所述三个夹爪1-2-4优选为尼龙夹爪1-2-4，也即夹爪1-2-4与曲轴4接触的一侧具有尼龙材料垫1-2-3，尼龙材料垫1-2-3用于在夹持时垫在夹爪1-2-4与曲轴4之间，防止曲轴4表面被夹伤或夹花，确保产品表面质量。

由于第一旋转轴1-2-6的一端和第二同步轮1-1-8固定连接，因此在第二同步轮1-1-8旋转时会带动第一旋转轴1-2-6旋转，也即带动三爪气缸1-2-1、第一顶针1-2-2、夹爪1-2-4、顶针安装板1-2-5旋转。

如图5所示，所述制动机构1-3包括制动器1-3-1和支撑轴1-3-2。

所述制动器1-3-1通过三根支撑轴1-3-2连接在第一轴承座1-1-3上，制动器1-3-1和旋转轴的一端连接，制动器1-3-1为现有技术，例如摩擦式制动器1-3-1，制动器1-3-1用于在需要停下旋转轴旋转时启动，通过摩擦力达到降低旋转轴旋转速度或者刹停旋转轴的目的，要求制动器1-3-1扭矩足够大以及响应迅速。

如图6所示，所述自适应旋转组件2，包括线性模组2-1、第二伺服电机2-2、从旋转机构2-3、第二端盖2-4、防尘琴罩2-5、滑座2-1-2。

如图7所示，所述线性模组2-1包括线性模组外壳2-1-6、丝杆2-1-4、第一安装板2-1-3和第二安装板2-1-1、滑轨2-1-5、螺纹连接件2-1-7。线性模组外壳2-1-6的一侧连接主安装板3-1，第一安装板2-1-3和第二安装板2-1-1分别连接在线性模组外壳2-1-6的两端。丝杆2-1-4内置于线性模组外壳2-1-6中，第二伺服电机2-2固定连接在第二安装板2-1-1的一端，丝杆2-1-4内置安装在线性模组外壳2-1-6中，第二伺服电机2-2的旋转轴和丝杆2-1-4的一端连接，第二伺服电机2-2能驱动丝杆2-1-4旋转。滑座2-1-2下端具有螺纹连接件2-1-7，螺纹连接件2-1-7的内侧螺纹和丝杆2-1-4上螺纹相匹配，螺纹连接件2-1-7和丝杆2-1-4连接，固定滑座2-1-2和丝杆2-1-4。模组外壳靠近滑座2-1-2的两侧设有滑轨2-1-5，滑轨2-1-5用于降低线性模组外壳2-1-6和滑座2-1-2的摩擦力，滑座2-1-2抵接在两侧的滑轨2-1-5上。在第二伺服电机2-2驱动丝杆2-1-4旋转时，螺纹连接件2-1-7由于滑座2-1-2抵接在滑轨2-1-5上而不跟随丝杆2-1-4共同旋转，而是沿着丝杆2-1-4轴向方向直线移动，因此通过第二伺服电机2-2向不同的旋转方向驱动丝杆2-1-4旋转，可以驱动滑座2-1-2向第一安装板2-1-3的方向靠近或远离。

采用丝杆2-1-4和第二伺服电机2-2驱动滑座2-1-2只是其中一种驱动滑座2-1-2的方式，其他驱动滑座2-1-2的方式也能应用这个结构中，如齿轮等。

所述防尘琴罩2-5连接在线性模组外壳2-1-6上，防尘琴罩2-5可压缩折叠，防尘琴罩2-5分为第一琴罩2-5-1和第二琴罩2-5-2，第一琴罩2-5-1一端连接第一安装板2-1-3，第一琴罩2-5-1的另一端连接滑座2-1-2靠近第一安装板2-1-3的一侧，第二琴罩2-5-2的一端连接第二安装板2-1-1，第二琴罩2-5-2的另一端连接滑座2-1-2靠近第二安装板2-1-1的一端。第一琴罩2-5-1和第二琴罩2-5-2侧面共同包裹丝杆2-1-4在内部，限制灰尘或水滴进入丝杆2-1-4。因此在滑座2-1-2移动时，若滑座2-1-2向第一安装板2-1-3方向移动则压缩第一琴罩2-5-1，拉长第二琴罩2-5-2；反之，若滑座2-1-2向第二安装板2-1-1方向移动则压缩第二琴罩2-5-2，拉长第一琴罩2-5-1。

如图8所示，所述从旋转机构2-3包括第二轴承座2-3-1、第二轴承2-3-2、旋转轴、第二顶针2-3-4和锁紧螺母2-3-5。第一轴承座1-1-3固定在线性模组外壳2-1-6上，第二轴承2-3-2内嵌安装在第二轴承2-3-2固定座上，第二旋转轴2-3-3安装在第二轴承2-3-2上，旋转轴靠近第一顶针1-2-2的一端固定连接有第二顶针2-3-4，第二顶针2-3-4和第一顶针1-2-2在同一条轴线上，第二顶针2-3-4和第一顶针1-2-2相对设置。第二顶针2-3-4用于在从旋转机构2-3向曲轴4靠近时，第二顶针2-3-4插入并固定在曲轴4的一端，第二顶针2-3-4和第一顶针1-2-2共同卡接在曲轴4的两端，在轴向方向上夹紧曲轴4。在三个夹爪1-2-4夹持曲轴4的一端旋转时，曲轴4的另一端也必然跟随旋转，并且连接曲轴4另一端的第二顶针2-3-4和第二旋转轴2-3-3也因曲轴4而跟随旋转，第二轴承2-3-2用于降低第二旋转轴2-3-3和第二轴承座2-3-1的摩擦力。

第二旋转轴2-3-3远离第一顶针1-2-2的一端固定连接锁紧螺母2-3-5，锁紧螺母2-3-5用于预紧角接触轴承,锁紧螺母2-3-5外部采用第二端盖2-4扣合，第二端盖2-4减少灰尘和水接触轴承和锁紧螺母2-3-5。

如图9所示，所述支架部分包括主安装板3-1、垫高杆3-2、加强板3-3、防尘罩3-4、三角板3-5。

垫高杆3-2连接在主安装板3-1上侧中间，垫高杆3-2为现有技术，用于连接外部机器人和主安装板3-1。

所述加强版连接在主安装板3-1上侧，垫高杆3-2和旋转夹持机构1-2之间，在外部机器人通过垫高杆3-2拿起主安装板3-1时，由于旋转夹持机构1-2有一定重量，垫高杆3-2和夹持旋转组件之间的主安装板3-1会受到弯曲作用力，因此加强版用于加强这部分的刚性，防止主安装板3-1弯折。

所述三角板3-5为直角三角板3-5，三角板3-5的一条直角边固定连接主安装板3-1，另一条直角边用于抵在第一轴承座1-1-3上，三角板3-5用于适当支撑第一轴承座1-1-3和主安装板3-1，减少第一轴承座1-1-3和主安装板3-1之间的弯折作用力。

所述防尘罩3-4连接在主安装板3-1连接第一轴承座1-1-3的一端，防尘罩3-4用于盖在旋转机构1-1上限制灰尘和水分进入旋转机构1-1。

因此本实用新型安装曲轴4的方法为：

首先将曲轴4的一端插在第一顶针1-2-2上，启动三爪气缸1-2-1驱动三个夹爪1-2-4夹住曲轴4的一端。

然后启动第二伺服电机2-2驱动丝杆2-1-4旋转，丝杆2-1-4通过螺纹连接件2-1-7驱动滑座2-1-2沿着线性模组外壳2-1-6移动，向第一安装板2-1-3方向靠近，也即向曲轴4的的另一端靠近，滑座2-1-2带动第二轴承座2-3-1移动，第二轴承座2-3-1带动第二连接杆和第二顶针2-3-4也想曲轴4的另一端靠近，直至第二顶针2-3-4插在曲轴4的另一端时停止第二伺服电机2-2。第一顶针1-2-2和第二顶针2-3-4共同固定曲轴4在中间。因此无论曲轴4长度如何，上述构造均能适配曲轴4的长度，固定不同长度的曲轴4在第一顶针1-2-2和第二顶针2-3-4之间，实现本实用新型自适应曲轴4长短的功能。

启动第一伺服电机1-1-1驱动第一同步轮1-1-6旋转，第一同步轮1-1-6通过同步带1-1-7驱动第二同步轮1-1-8旋转，从而第二同步轮1-1-8通过第一旋转轴1-2-6带动三个夹爪1-2-4和顶针旋转，从而曲轴4绕轴向旋转，同时通过曲轴4第二顶针2-3-4和第二旋转轴2-3-3跟随旋转。在这个过程中可以对曲轴4进行去毛刺作业。

在去毛刺作业结束后，需要停下曲轴4，首先可以停止第一伺服电机1-1-1的运行让曲轴4旋转慢下来，其次通过启动制动器1-3-1和第一旋转轴1-2-6的一端产生摩擦，降低第一旋转轴1-2-6的旋转速度，从而停下第一旋转轴1-2-6，从而停下曲轴4。

综上所述，本实用新型提供一种自适应夹具，能适应不同工件的长度，并能夹持工件进行稳定旋转。

对于本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及变形，而所有的这些改变以及变形都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自适应夹具，其特征在于：包括旋转夹持组件、自适应旋转组件、支架组件，支架组件用于安装旋转夹持组件和自适应旋转组件且同轴相对设置，旋转夹持组件固定安装在支架组件上，旋转夹持组件用于夹持目标工件的一端并带动目标工件旋转，自适应旋转组件相对于支架组件可移动，自适应旋转组件用于连接目标工件的另一端。

2.如权利要求1所述的自适应夹具，其特征在于：

所述旋转夹持组件包括夹持机构，夹持机构包括夹爪气缸、若干夹爪、顶针安装板、第一顶针，夹爪气缸和顶针安装板均和支架组件连接，夹爪气缸用于驱动夹爪夹紧或松开目标工件，第一顶针和顶针安装板连接，第一顶针用于连接目标工件的一端，

所述自适应旋转组件包括第二伺服电机、线性模组和第二顶针，线性模组连接在支架组件上，第二伺服电机连接在线性模组上，第二顶针和线性模组活动连接，第二顶针和第一顶针同轴相对设置，第二顶针用于连接目标工件的另一端，第二伺服电机用于通过线性模组驱动第二顶针向第一顶针方向靠近或远离，从而通过调整第一顶针和第二顶针之间距离适应不同尺寸的外部工件。

3.如权利要求2所述的自适应夹具，其特征在于：所述旋转夹持组件还包括旋转机构，旋转机构包括第一轴承座、第一伺服电机、第一轴承，第一轴承座连接在支架组件上，第一轴承内嵌安装在第一轴承座上，第一伺服电机连接在第一轴承座上，

夹持机构还包括第一旋转轴，所述夹爪气缸连接在第一旋转轴的一端，第一旋转轴的另一端插入安装在第一轴承上，

自适应旋转组件还包括第二轴承座、第二轴承和第二旋转轴，第二轴承座连接在支架组件上，第二轴承内嵌安装在第二轴承座上，第二旋转轴的一端连接第二顶针，第二旋转轴的另一端插入安装在第二轴承中，

所述第一伺服电机用于驱动第一旋转轴旋转，使得第一顶针和若干夹爪带动外部工件旋转，并通过外部工件带动第二顶针和第二旋转轴旋转。

4.如权利要求3所述的自适应夹具，其特征在于：所述旋转机构还包括第一同步轮、第二同步轮和同步带，第一同步轮连接第一伺服电机，第一伺服电机能驱动同步轮旋转，第二同步轮连接第一旋转轴，第一同步轮和第二同步轮之间通过传送带传动连接，从而第一伺服电机驱动第一旋转轴旋转。

5.如权利要求4所述的自适应夹具，其特征在于：所述自适应旋转组件还包括滑座，滑座和第二轴承座连接，所述线性模组包括线性模组外壳、第一安装板、第二安装板、滑轨、螺纹连接件和丝杆，第一安装板和第二安装板分别连接在线性模组外壳的两端，丝杆内置于第一线性模组外壳中，第二伺服电机连接在第二安装板上，第二伺服电机用于驱动丝杆旋转，滑轨安装在线性模组外壳的两侧，滑座抵接在滑轨上，丝杆的外螺纹和螺纹连接件的内侧螺纹连接，螺纹连接件的外侧和滑座固定连接，丝杆用于在旋转时使螺纹连接件带动滑座沿着滑轨移动。

6.如权利要求5所述的自适应夹具，其特征在于：还包括防尘琴罩，防尘琴罩包括第一琴罩和第二琴罩，第一琴罩的一端连接第一安装板，第一琴罩的另一端连接滑座靠近第一安装板的一侧，第二琴罩的一端连接第二安装板，第二琴罩的另一端连接第二安装板，第一琴罩和第二琴罩均用于包裹丝杆。

7.如权利要求3所述的自适应夹具，其特征在于：所述旋转夹持组件还包括制动机构，制动机构包括制动器和支撑轴，制动器通过支撑轴连接在第一轴承座上，制动器和第一旋转轴连接，制动器用于降低第一旋转轴的旋转速度。

8.如权利要求7所述的自适应夹具，其特征在于：所述旋转机构还包括减速器，减速器连接第一伺服电机的转动轴，减速器内部具有传动结构，减速器用于减慢第一伺服电机的电机轴输出的旋转速度和提高输出扭矩。

9.如权利要求4所述的自适应夹具，其特征在于：所述旋转机构还包括电机固定板，电机固定板可移动地安装在第一轴承座上，所述第一伺服电机穿过电机固定板和第一同步轮连接，电机固定板用于调整第一同步轮和第二同步轮之间的距离，从而调整同步带的松紧度。

10.如权利要求2所述的自适应夹具，其特征在于：所述夹爪用于夹住工件的一侧连接尼龙材料垫。

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