CN216583018U - 一种基于高适配性机械手的自动垛码机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于高适配性机械手的自动垛码机,包括:转运设备以及设置在转运设备附近的堆料装置,转运设备包括来料台以及朝向来料台的机械手,机械手包括若干夹持板,若干夹持板之间滑动连接,机械手抓取面中心位置设置有收紧装置,若干夹持板在收紧装置两侧规律分布,来料台幅宽两侧设置有限位辊,堆料装置包括堆料台以及设置在堆料台上空的调节环,调节环与堆料台上的堆料区竖直对齐,且调节环内环平面与水平面呈一锐角,调节环与外部支架滑动连接,且滑动路径竖直,本实用新型通过若干夹持板之间的滑动与收紧配合,从而实现对货品箱体的适应性抓取,从而实现高自动化的垛码功能。
Description
技术领域
本实用新型涉及生产辅助设备,尤其涉及一种基于高适配性机械手的自动垛码机。
背景技术
垛码机用于食品饮料行业、工业生产等各行各业中,码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤,目前企业大部分流水线还需人工操作,即工件的输入、检测分类和搬运基本由人工完成,当劳动强度增大时,人工会由于种种情况而出现操作失误,直接的影响到了工件的质量。这样耽误时间,并且工作效率较低。
现有技术中也有能够实现全自动垛码的设备,但是这些设备结构比较复杂,适用性较为单一,此外,在垛码堆叠的过程中,后续堆叠的包装箱在落下时,容易对底部的包装箱产生推动影响,使其偏离其原本位置,一旦堆叠过高,容易发生垮塌,当下还没有一种能够提高自动调节堆叠状态,并且具备高适配性抓取能力的垛码机。
发明内容
本实用新型克服了现有技术的不足,提供一种基于高适配性机械手的自动垛码机。
为达到上述目的,本实用新型采用的技术方案为:一种基于高适配性机械手的自动垛码机,包括:转运设备以及设置在所述转运设备附近的堆料装置,其特征在于:所述转运设备包括来料台以及朝向所述来料台的机械手,所述机械手包括若干夹持板,若干所述夹持板之间滑动连接,所述机械手抓取面中心位置设置有收紧装置,若干所述夹持板在所述收紧装置两侧规律分布,所述来料台幅宽两侧设置有限位辊;所述堆料装置包括堆料台以及设置在堆料台上空的调节环,所述调节环与所述堆料台上的堆料区竖直对齐,且所述调节环内环平面与水平面呈一锐角,所述调节环与外部支架滑动连接,且滑动路径竖直。
本实用新型一个较佳实施例中,所述机械手背向所述来料台的一侧连接有机械臂。
本实用新型一个较佳实施例中,所述机械臂为二段式结构,所述机械臂臂长中间位置设置有转轴。
本实用新型一个较佳实施例中,所述机械臂长度路径上一端与机械手转动连接,另一端与滑动组件转动连接。
本实用新型一个较佳实施例中,所述滑动组件滑动路径为来料台至堆料装置。
本实用新型一个较佳实施例中,若干所述夹持板在所述收紧装置两侧的数量一致,且平行设置。
本实用新型一个较佳实施例中,所述堆料台底部设置有输送带。
本实用新型一个较佳实施例中,所述机械手的控制电机设置于滑动组件位置。
本实用新型一个较佳实施例中,所述滑动组件水平滑动。
本实用新型一个较佳实施例中,所述夹持板表面设置有橡胶材料。
本实用新型解决了背景技术中存在的缺陷,本实用新型具备以下有益效果:
(1)本实用新型中通过由若干滑动连接的夹持板组成机械手,使得机械手在朝向箱体下压时,部分位于中间位置的夹持板被箱体挡住,位于箱体两侧的夹持板继续下压,随后由位于夹持板中间位置的收紧装置,将两侧夹持板朝向箱体侧壁夹紧,从而实现对箱体的适应性抓取,确保了机械手对货物箱体的适配性;同时本实用新型中在机械手背部设置有转轴连接的二段式机械臂,且机械臂根部连接有滑动组件,从而使得机械手能够便捷的实现竖直方向位移以及水平方向滑动。
(2)本实用新型中来料台幅宽两侧设置有限位辊,能够使得箱体在来料台传输时保持其行进路线,避免箱体最终位置偏离机械手过远,导致机械手无法抓取或抓取不稳,本实用新型中滑动组件水平滑动,确保了机械手移动过程中的平稳。
(3)本实用新型中堆料台正上方位置设置有调节环,机械手在放置箱体的过程中,需要通过调节环内环,从而确保其落点的准确性,并且当货物箱体堆叠后,调节环能够通过自身在竖直方向上的滑动,使得堆叠的箱体依次穿过内环,从而实现对底部的箱体的位置微调,减少后续堆叠对底部箱体产生的位移影响。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图;
图1是本实用新型的优选实施例的立体结构图;
图2是本实用新型的优选实施例的机械手结构图;
图中:1、来料台;11、限位辊;2、机械手;21、夹持板;22、机械臂;23、滑动组件;31、调节环;32、堆料台;33、输送带。
具体实施方式
现在结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明,这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本实用新型的基本结构,因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。
如图1以及图2所示,一种基于高适配性机械手的自动垛码机,包括:转运设备以及设置在所述转运设备附近的堆料装置,其特征在于:所述转运设备包括来料台1以及朝向所述来料台1的机械手2,所述机械手2包括若干夹持板21,若干所述夹持板21之间滑动连接,所述机械手2抓取面中心位置设置有收紧装置,收紧装置位于最中间的两块夹持板21之间,应当意识到,两侧的夹持板21在竖直方向滑动连接,且水平方向位置固定,而最中间的两块夹持板21在水平方向能够相对移动,而竖直方向保持不动,若干所述夹持板21在所述收紧装置两侧规律分布,所述来料台1幅宽两侧设置有限位辊11;所述堆料装置包括堆料台32以及设置在堆料台32上空的调节环31,所述调节环31与所述堆料台32上的堆料区竖直对齐,且所述调节环31内环平面与水平面呈一锐角,所述调节环31与外部支架滑动连接,且滑动路径竖直。
如图1所示的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,机械手2背向所述来料台1的一侧连接有机械臂22,避免了机械臂22对货物箱体运输的干扰,机械臂22与机械手2之间还设置有隔板,进一步确保了箱体的空间独立性;优选的,机械臂22为二段式结构,所述机械臂22臂长中间位置设置有转轴,机械臂22长度路径上一端与机械手2转动连接,另一端与滑动组件23转动连接,使得机械臂22能够更高效的进行竖直方向的伸缩,提高了机械手2抓取箱体的效率。
一个较佳实施例中,所述滑动组件23滑动路径为来料台1至堆料装置,且其滑动路径水平,从而实现了平稳且高效的运输。
优选的,若干所述夹持板21在所述收紧装置两侧的数量一致,且平行设置,从而使得在夹持箱体的过程中,收紧装置保持两侧平衡性一致,确保了抓取的稳定性。
一个较佳实施例中,堆料台32底部设置有输送带33,且输送带33能够在调节环31对货物箱体进行竖直方向的数量清点以及垛码整体稳定调节,并升起脱离垛码高度后,将堆叠的箱体进行整体性运输。
一个较佳实施例中,所述机械手2的控制电机设置于滑动组件23位置,且线路从机械臂22内部走线,减少对机械运转的影响。
优选的,夹持板21表面设置有橡胶材料,能够包装在机械手2装夹过程中,箱体表面的完好,并且橡胶材料也能够提高夹取时的摩擦力,确保其夹取牢固。
本申请通过由若干滑动连接的夹持板21组成机械手2,使得机械手2在朝向箱体下压时,部分位于中间位置的夹持板21被箱体挡住,位于箱体两侧的夹持板21继续下压,随后由位于夹持板21中间位置的收紧装置,将两侧夹持板21朝向箱体侧壁夹紧,从而实现对箱体的适应性抓取,确保了机械手2对货物箱体的适配性;同时本实用新型中在机械手2背部设置有转轴连接的二段式机械臂22,且机械臂22根部连接有滑动组件23,从而使得机械手2能够便捷的实现竖直方向位移以及水平方向滑动。
本实用新型中来料台1幅宽两侧设置有限位辊11,能够使得箱体在来料台1传输时保持其行进路线,避免箱体最终位置偏离机械手2过远,导致机械手2无法抓取或抓取不稳,本实用新型中滑动组件23水平滑动,确保了机械手2移动过程中的平稳。
本实用新型中堆料台32正上方位置设置有调节环31,机械手2在放置箱体的过程中,需要通过调节环31内环,从而确保其落点的准确性,并且当货物箱体堆叠后,调节环31能够通过自身在竖直方向上的滑动,使得堆叠的箱体依次穿过内环,从而实现对底部的箱体的位置微调,减少后续堆叠对底部箱体产生的位移影响。
在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
以上依据本实用新型的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。
Claims (10)
1.一种基于高适配性机械手的自动垛码机,包括:转运设备以及设置在所述转运设备附近的堆料装置,其特征在于:
所述转运设备包括来料台以及朝向所述来料台的机械手,所述机械手包括若干夹持板,若干所述夹持板之间滑动连接,所述机械手抓取面中心位置设置有收紧装置,若干所述夹持板在所述收紧装置两侧规律分布,所述来料台幅宽两侧设置有限位辊;
所述堆料装置包括堆料台以及设置在堆料台上空的调节环,所述调节环与所述堆料台上的堆料区竖直对齐,且所述调节环内环平面与水平面呈一锐角,所述调节环与外部支架滑动连接,且滑动路径竖直。
2.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,其特征在于:所述机械手背向所述来料台的一侧连接有机械臂。
3.根据权利要求2所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,其特征在于:所述机械臂为二段式结构,所述机械臂臂长中间位置设置有转轴。
4.根据权利要求2所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,其特征在于:所述机械臂长度路径上一端与机械手转动连接,另一端与滑动组件转动连接。
5.根据权利要求4所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,其特征在于:所述滑动组件滑动路径为来料台至堆料装置。
6.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,其特征在于:若干所述夹持板在所述收紧装置两侧的数量一致,且平行设置。
7.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,其特征在于:所述堆料台底部设置有输送带。
8.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,其特征在于:所述机械手的控制电机设置于滑动组件位置。
9.根据权利要求4所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,其特征在于:所述滑动组件水平滑动。
10.根据权利要求1所述的一种基于高适配性机械手的自动垛码机,其特征在于:所述夹持板表面设置有橡胶材料。
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CN202121916572.6U CN216583018U (zh) | 2021-08-16 | 2021-08-16 | 一种基于高适配性机械手的自动垛码机 |
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CN202121916572.6U Active CN216583018U (zh) | 2021-08-16 | 2021-08-16 | 一种基于高适配性机械手的自动垛码机 |
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2021
- 2021-08-16 CN CN202121916572.6U patent/CN216583018U/zh active Active
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