CN216525406U - 一种旋转扫描机构及管道机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种旋转扫描机构及管道机器人，所述旋转扫描机构包括驱动组件、旋转套和探测总成，所述驱动组件的驱动端水平朝前，所述旋转套同轴固定安装在所述驱动组件的驱动端，所述探测总成安装在所述旋转套上，其结构简单，如此可通过驱动组件驱动旋转套并带动探测总成在竖向面内转动，从而对管道或隧道内空间进行环向扫描探测。
Description
技术领域
本实用新型属于管道机器人领域，尤其涉及一种旋转扫描机构及管道机器人。
背景技术
目前管道机器人搭载雷达、三维激光测距探头时，在使用时通常只能对固定方位进行探测，而在地质探测中，现有的设备无法实现在隧道、管道、旋转实现的全方位探测，不能同时实现对管道内的轮廓进行扫描。
实用新型内容
为了解决上述技术问题，本实用新型的目的之一在于提供一种结构简单，且使用方便，可旋转且可对环向进行探测的旋转扫描机构。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种旋转扫描机构，包括驱动组件、旋转套和探测总成，所述驱动组件的驱动端水平朝前，所述旋转套同轴固定安装在所述驱动组件的驱动端，所述探测总成安装在所述旋转套上。
上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，如此可通过驱动组件驱动旋转套并带动探测总成在竖向面内转动，从而对管道或隧道内空间进行环向扫描探测。
上述技术方案中所述驱动组件包括驱动电机和减速装置，所述减速装置的动力输出端水平朝前并构成所述驱动组件的驱动端，所述驱动电机安装在所述减速装置上，且其驱动端与所述减速装置的动力输入端传动连接。
上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且驱动方便，同时旋转套的转速可控以使得探测总成的探测精度提高。
上述技术方案中还包括置于所述旋转套内的空心轴式编码器，所述空心轴式编码器包括编码器本体和空心轴，所述编码器本体固定安装在所述减速装置上，且所述空心轴同轴固定安装在所述减速装置的动力输出端。
上述技术方案的有益效果在于：如此可由空心轴式编码器对减速装置的动力输出端的转速进行精准测量同时由空心轴式编码器反馈调节驱动电机的转速。
上述技术方案中所述减速装置为蜗轮蜗杆式减速机。
上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且运行稳定。
上述技术方案中所述探测总成包括摄像头、激光测距探头、雷达和照明灯中的至少一种。
上述技术方案的有益效果在于：如此可由照明灯对管道或隧道内进行照明，并由摄像头进行摄像或拍照，而激光测距探头用以探测旋转套至管道内壁的间距，而雷达则可对管道所埋设区域的地质情况进行探测。
本实用新型的目的之二在于提供一种结构简单，且使用灵活的管道机器人。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：一种管道机器人，包括移动底座和如上所述的旋转扫描机构，所述驱动组件安装在所述移动底座上。
上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且可实现全自动的对管道或隧道内进行探测。
上述技术方案中所述移动底座包括机器人底盘和升降机构，所述升降机构安装在所述机器人底盘的上端，所述驱动组件安装在所述升降机构的升降端，且所述驱动组件的驱动端水平朝前。
上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且可灵活的调节所述旋转扫描机构的高度。
上述技术方案中所述升降机构为电动双剪式升降平台。
上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且运行稳定。
上述技术方案中所述移动底座为自适应变径管道机器人，所述驱动组件安装在所述移动底座的前端。
上述技术方案的有益效果在于：如此使得该管道在管道内的适应性更佳，同时可根据管道的直径自行调节旋转扫描机构的高度。
上述技术方案中所述驱动组件的驱动端与所述移动底座的中轴线同轴分布。
上述技术方案的有益效果在于：如此使得旋转扫描机构能根据移动底座在管道内自动对中。
附图说明
图1为本实用新型实施例1所述的旋转扫描机构的剖面图；
图2为本实用新型实施例1所述的旋转扫描机构的另一剖面图；
图3为本实用新型实施例2所述管道机器人的结构简图；
图4为本实用新型实施例3所述管道机器人的结构简图。
图中：1旋转扫描机构、11驱动组件、111驱动电机、112减速装置、12旋转套、13探测总成、131摄像头、132激光测距探头、133雷达、134照明灯、14空心轴式编码器、141编码器本体、142空心轴、2移动底座、21机器人底盘、22升降机构。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实施例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
实施例1
如图1和图2所示，本实施例提供了一种旋转扫描机构，包括驱动组件11、旋转套12和探测总成13，所述驱动组件11的驱动端水平朝前，所述旋转套12同轴固定安装在所述驱动组件11的驱动端，所述探测总成13安装在所述旋转套12上，其结构简单，如此可通过驱动组件驱动旋转套并带动探测总成在竖向面内转动，从而对管道或隧道内空间进行环向扫描探测。
上述技术方案中所述驱动组件11包括驱动电机111和减速装置112，所述减速装置112的动力输出端水平朝前并构成所述驱动组件11的驱动端，所述驱动电机111安装在所述减速装置112上，且其驱动端与所述减速装置112的动力输入端传动连接，其结构简单，且驱动方便，同时旋转套的转速可控以使得探测总成的探测精度提高。
上述技术方案中还包括置于所述旋转套12内的空心轴式编码器14，所述空心轴式编码器14包括编码器本体141和空心轴142，所述编码器本体141固定安装在所述减速装置112上，且所述空心轴142同轴固定安装在所述减速装置112的动力输出端，如此可由空心轴式编码器对减速装置的动力输出端的转速进行精准测量同时由空心轴式编码器反馈调节驱动电机的转速(当然所述空心轴式编码器还可监测减速装置动力输出端的角位移)。
上述技术方案中所述减速装置112为蜗轮蜗杆式减速机，其结构简单，且运行稳定。
上述技术方案中所述探测总成13包括摄像头131(优选的为CCTV摄像头)、激光测距探头132、雷达133和照明灯134中的至少一种，如此可由照明灯对管道或隧道内进行照明，并由摄像头进行摄像或拍照，而激光测距探头用以探测管道内壁至其的间距，而雷达则可对管道所埋设区域的地质情况进行探测，优选的，所述摄像头131设置在旋转套的前端中部，所述照明灯设置在所述旋转套的前端靠近所述摄像头的位置处，所述激光测距探头设置在所述旋转头的外侧壁上，且其测量探头背离所述旋转套，所述雷达设置在所述旋转套的外侧壁上，优选的还包括三维轮廓测量仪用以对管道的内壁进行测量，所述三维轮廓测控仪设置在所述旋转套的外壁上。
实施例2
如图2所示，本实施例提供了一种管道机器人，包括移动底座2和如实施例1所述的旋转扫描机构1，所述驱动组件11安装在所述移动底座2上端的中部，其结构简单，且可实现全自动的对管道或隧道内进行探测。
上述技术方案中所述移动底座2包括机器人底盘21(其中，机器人底盘21可为轮式机器人底盘或履带式机器人底盘，其属于现有技术，在此不作赘述)和升降机构22，所述升降机构22安装在所述机器人底盘21的上端，所述驱动组件11安装在所述升降机构22的升降端，且所述驱动组件11的驱动端水平朝前，其结构简单，且可灵活的调节所述旋转扫描机构的高度。
优选的，上述技术方案中所述升降机构22为电动双剪式升降平台，其结构简单，且运行稳定。其中，激光测距探头用以配合升降机构调节旋转扫描机构在管道内对中，如升降机构不断的调节旋转扫描机构在管道内的高度，而旋转扫面机构不断的旋转以测量其至管道内壁的环向间距是否均一，若不均一表示还未对中，若均一则表示已对中。
实施例3
如图4所示，同实施例2，其区别在于，上述技术方案中所述移动底座2为自适应变径管道机器人(可为机器人主体外周环向间隔的设置至少三个长度可调节支撑座，且每个支撑座上可设置轮子来与管道内壁滚动接触)，所述驱动组件11安装在所述移动底座2的前端，如此使得该管道在管道内的适应性更佳，同时可根据管道的直径自行调节旋转扫描机构的高度。
优选的，上述技术方案中所述驱动组件11的驱动端与所述移动底座2的中轴线同轴分布，如此使得旋转扫描机构能根据移动底座在管道内自动对中。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种旋转扫描机构，其特征在于，包括驱动组件(11)、旋转套(12)和探测总成(13)，所述驱动组件(11)的驱动端水平朝前，所述旋转套(12)同轴固定安装在所述驱动组件(11)的驱动端，所述探测总成(13)安装在所述旋转套(12)上；所述驱动组件(11)包括驱动电机(111)和减速装置(112)，所述减速装置(112)的动力输出端水平朝前并构成所述驱动组件(11)的驱动端，所述驱动电机(111)安装在所述减速装置(112)上，且其驱动端与所述减速装置(112)的动力输入端传动连接。
2.根据权利要求1所述的旋转扫描机构，其特征在于，还包括置于所述旋转套(12)内的空心轴式编码器(14)，所述空心轴式编码器(14)包括编码器本体(141)和空心轴(142)，所述编码器本体(141)固定安装在所述减速装置(112)上，且所述空心轴(142)同轴固定安装在所述减速装置(112)的动力输出端。
3.根据权利要求1或2所述的旋转扫描机构，其特征在于，所述减速装置(112)为蜗轮蜗杆式减速机。
4.根据权利要求1或2所述的旋转扫描机构，其特征在于，所述探测总成(13)包括摄像头(131)、激光测距探头(132)、雷达(133)和照明灯(134)中的至少一种。
5.一种管道机器人，其特征在于，包括移动底座(2)和如权利要求1-4任一项所述的旋转扫描机构(1)，所述驱动组件(11)安装在所述移动底座(2)上。
6.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，所述移动底座(2)包括机器人底盘(21)和升降机构(22)，所述升降机构(22)安装在所述机器人底盘(21)的上端，所述驱动组件(11)安装在所述升降机构(22)的升降端，且所述驱动组件(11)的驱动端水平朝前。
7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征在于，所述升降机构(22)为电动双剪式升降平台。
8.根据权利要求5所述的管道机器人，其特征在于，所述移动底座(2)为自适应变径管道机器人，所述驱动组件(11)安装在所述移动底座(2)的前端。
9.根据权利要求8所述的管道机器人，其特征在于，所述驱动组件(11)的驱动端与所述移动底座(2)中轴线同轴分布。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122549002.4U CN216525406U (zh) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 一种旋转扫描机构及管道机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202122549002.4U CN216525406U (zh) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 一种旋转扫描机构及管道机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN216525406U true CN216525406U (zh) | 2022-05-13 |
Family
ID=81522887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202122549002.4U Active CN216525406U (zh) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 一种旋转扫描机构及管道机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| CN (1) | CN216525406U (zh) |
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2021
- 2021-10-22 CN CN202122549002.4U patent/CN216525406U/zh active Active
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