CN216439149U - 清洁基站及清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁基站及清洁机器人系统，该清洁基站包括：清洁结构，用于清洗刷盘；储存结构，和所述清洁结构沿第一方向间隔分布，用于储存所述刷盘；转运结构，用于带动所述刷盘在所述清洁结构和所述储存结构之间转运，以及用于控制所述刷盘旋转供所述清洁结构清洗。利用该清洁基站可以方便对清洁机器人上的刷盘进行清洗和更换，从而可以有效缩短清洁机器人两次清洁之间的时间，提高工作效率。

Description

清洁基站及清洁机器人系统

技术领域

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种清洁基站及清洁机器人系统。

背景技术

家用刷盘类清洁机器人在清洁完预设区域的地面之后，会回到基站对刷盘进行清洁，以便于清洁下一个预设区域，相关技术中，通常是采用清洁机器人自身带动刷盘边旋转边喷淋边刮洗刷盘的方式，这就导致清洁机器人在清洁下一个预设区域之前需要在基站消耗大量时间，导致工作效率较低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁基站及清洁机器人系统，以解决现有技术中存在的清洁机器人在两次清洁地面之间在基站消耗大量时间的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：

提供一种清洁基站，包括：清洁结构，用于清洗刷盘；储存结构，和所述清洁结构沿第一方向间隔分布，用于储存所述刷盘；转运结构，用于带动所述刷盘在所述清洁结构和所述储存结构之间转运，以及用于控制所述刷盘旋转供所述清洁结构清洗。

在一个实施例中，所述储存结构至少为两个，至少两个所述储存结构沿所述第一方向层叠分布。

在一个实施例中，清洁结构；所述清洁结构包括：清洗槽，内部形成所述容纳腔；清水供给模块，连接于所述清洗槽，用于为所述清洗槽提供清水；污水排出模块，连接于所述清洗槽，用于排出所述清洗槽内的污水。

在一个实施例中，所述刷盘的底面形成凹槽；所述清洗槽内具有第一导柱，所述第一导柱沿所述第一方向延伸，所述第一导柱用于插入至所述刷盘的凹槽内，以限制所述刷盘在所述第一方向的垂直方向上运动。

在一个实施例中，所述清洁基站还包括：脱水结构，用于提供朝向所述刷盘运动的气流，以风干所述刷盘。

在一个实施例中，所述转运结构包括：连接件，用于连接于所述刷盘；转运件，连接于所述连接件，用于带动所述连接件沿所述第一方向运动。

在一个实施例中，所述刷盘具有磁性；所述连接件包括：电磁铁，用于在通电或断电的状态下吸附所述刷盘；控制件，电连接于所述电磁铁，用于控制所述电磁铁在通电和断电之间切换。

在一个实施例中，所述刷盘包括：第一凸起，所述第一凸起沿所述第一方向延伸，所述第一凸起底部形成卡槽；所述连接件包括：卡套，所述卡套具有多个卡扣，所述多个卡扣均用于卡接于所述卡槽，所述多个卡扣之间呈环形分布，所述多个卡扣形成第一凹槽；在所述卡扣卡接于所述卡槽的状态下，所述第一凸起至少部分位于所述第一凹槽内。

在一个实施例中，所述连接件还包括：转动件，传动连接于所述卡套，用于带动所述卡套绕所述第一方向转动。

在一个实施例中，所述转运件包括：运动组件，连接于所述连接件，用于带动所述连接件沿所述第一方向运动；第一驱动件，传动连接于所述运动组件，用于驱动所述运动组件沿所述第一方向运动。

在一个实施例中，所述储存结构包括：托盘，用于承载所述刷盘；导轨，沿所述第二方向延伸，滑动连接于所述托盘，用于引导所述托盘沿所述第二方向运动；所述第二方向垂直于所述第一方向；第二驱动件，连接于所述托盘和所述导轨，用于驱动所述托盘相对于所述导轨沿所述第二方向运动。

在一个实施例中，所述刷盘的底面形成凹槽；所述托盘具有第二导柱，所述第二导柱沿所述第一方向延伸，所述第二导柱用于插入至所述刷盘的凹槽内，以限制所述刷盘在所述第一方向的垂直方向上运动。

还提供一种清洁机器人系统，包括：上述的清洁基站和清洁机器人。

本申请提供的清洁基站和清洁机器人系统的有益效果在于：该刷盘清洁组件包括：清洁结构、储存结构以及转运结构，清洁结构用于清洁刷盘，具体的，清洁结构可以在刷盘拆卸掉之后对刷盘进行清洁；储存结构用于储存清洁完毕的刷盘，储存结构上储存的刷盘可以对脏的刷盘进行更换，以缩短清洁机器人两次清洁工作之间的时间，提高工作效率；储存结构和清洁结构沿第一方向间隔分布，以保障二者之间可以独立工作，而不相互干扰；转运结构用于带动刷盘在清洁结构和储存结构之间转运，以便将清洁完毕的刷盘运送至清洁结构，便于清洁机器人更换，也便于在脏的刷盘清洁完毕之后运动至储存结构，以便于对清洁完毕的刷盘进行储存；并且转运结构还用于控制所述刷盘旋转供所述清洁结构清洗。因此，该刷盘清洁组件可以在清洁机器人清洁回到基站之后，利用转运结构将储存于储存结构上的干净的刷盘转运至清洁结构，以便于清洁机器人进行更换，之后清洁机器人可以对下一个预设区域内的地面进行清洁；而更换下来的脏的刷盘可以利用清洁结构对其进行清洁，之后再利用转运结构可以将清洁后的刷盘转运至储存结构中进行储存，以便于下一次的更换。综上，利用该刷盘清洁组件可以方便对清洁机器人上的刷盘进行更换，从而可以有效缩短清洁机器人两次清洁之间的时间，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的清洁基站的第一视角结构示意图；

图2为本申请实施例提供的连接件的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的清洁机器人系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的清洁基站的第二视角结构示意图；

图5为本申请实施例提供的清洁基站的第三视角结构示意图；

图6为本申请实施例提供的托盘的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的卡套的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

100-清洁基站；110-清洁结构；111-清洗槽；1111-容纳腔；112-第一导柱；113-清水箱；1131-清水管路；114-污水箱；1141-污水管路；115-脱水结构；120-转运结构；121-连接件；1211-电磁铁；122-卡套；1221-第一凹槽；1222-第二凸起；1223-卡扣；123-螺杆；124-导向杆；125-第一驱动件；126-螺孔；127-导向孔；128-转动件；129-转运件；130-储存结构；1301-第一储存结构；1302-第二储存结构；131-托盘；132-第二导柱；133-第二驱动件；134-导轨；200-清洁机器人系统；201-第一刷盘；2011-凹槽；2012-第一凸起；2013-第二凹槽；2014-卡槽；202-第二刷盘。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

现对本申请实施例提供的清洁基站及清洁机器人进行说明。

如图1、图2和图4所示，在本申请的一些实施例中，该清洁基站100包括：清洁结构110、储存结构130以及转运结构120。

清洁结构110用于清洗刷盘，具体的，该刷盘可以包括第一刷盘201和第二刷盘202，其中第一刷盘201为清洁地面后需要更换的刷盘；第二刷盘202为干净的刷盘，利用第二刷盘202对第一刷盘201更换。清洁结构110可以设置于距离地面高度较低的位置(例如距离地面高度为10～100mm之间)，以便清洁机器人将卸下的第一刷盘201放置于清洁结构110中。具体的，在清洁机器人停靠到基站后，清洁机器人将第一刷盘201自动卸载到清洁结构110中，随后转运结构120将第一刷盘201从清洁结构110转运至储存结构130中，转运结构120将储存在储存结构130中第二刷盘202转运至清洁结构110中，在清洁机器人自动安装好第二刷盘202离开基站后，转运结构120将储存在储存结构130中的第一刷盘201转运至清洁结构110中进行清洗，待第一刷盘201清洗完毕后，第一刷盘201即转变为第二刷盘202，转运结构120将由第一刷盘201转变的第二刷盘202从清洁结构110转运至储存结构130并存储在储存结构130中，可见，转运结构120进行了四次转运操作，分别为第一转运、第二转运、第三转运和第四转运，第一转运为将清洁机器人卸载到清洁结构110中的需要清洗的第一刷盘201转运至储存结构130储存，第二转运为将储存结构130存储的干净的第二刷盘202转运至清洁结构110中供清洁机器人安装，第三转运为将第一刷盘201从储存结构130转运至清洁结构110中清洗使之变为干净的第二刷盘202，第四转运为将第二刷盘202转运至储存结构130储存。由于清洁机器人可以在自动卸下需要清洗的第一刷盘201后立即更换上干净的第二刷盘202以对地面进行清洁工作，因此省去了在基站等待第一刷盘201清洗完毕第一刷盘201以继续进行清洁工作的过程，如此，有利于提高清洁效率。

储存结构130与清洁结构110沿第一方向间隔分布，该第一方向可以为竖直方向，即储存结构130可以设置于距离地面高度较高的位置，即设置于清洁结构110的上面，从而节约整体结构的占地面积，并且储存结构130和清洁结构110在工作过程中可以互不干扰。储存结构130用于储存刷盘。具体的，储存结构130既可以用于储存第一刷盘201，也可以用于第二刷盘202。

转运结构120用于带动刷盘在清洁结构110和储存结构130之间转运，即转运结构120可以将刷盘由清洁结构110运动至储存结构130，也可以将刷盘由储存结构130运送至清洁结构110。

储存结构130至少为两个，可以包含第一储存结构1301和第二储存结构1302，第一储存结构1301可以用于储存第一刷盘201，第二储存结构1302可以用于储存第二刷盘202。清洁机器人停靠到基站之后，清洁机器人将卸下的第一刷盘201放置于清洁结构110，之后利用转运结构120将第一刷盘201转运至第一储存结构1301中，之后再利用转运结构120将第二储存结构1302中储存的第二刷盘202转运至清洁结构110中，以便将第二刷盘202安装于清洁机器人上，在清洁机器人安装好第二刷盘202离开基站后，利用转运结构120将存储在第一储存结构1301中的第一刷盘201转运至清洁结构110中，以利用清洁结构110对第一刷盘201进行清洁，在清洁完成之后再利用转运结构120将清洁完成后的第一刷盘201作为第二刷盘202转运至第二储存结构1302中进行储存。

该清洁基站100包括：清洁结构110、储存结构130以及转运结构120，清洁结构110用于清洁刷盘，具体的，清洁结构110可以对第一刷盘201进行清洁使第一刷盘201转变为第二刷盘202；储存结构130用于储存第一刷盘201和第二刷盘202，储存结构130上储存的第二刷盘202可以与第一刷盘201进行更换，以缩短清洁机器人两次清洁工作之间的时间，提高工作效率；储存结构130和清洁结构110沿第一方向间隔分布，以保障二者之间可以独立工作，而不相互干扰；转运结构120用于带动第一刷盘201和第二刷盘202在清洁结构110和储存结构130之间转运，以便将第二刷盘202运送至清洁结构110中，便于清洁机器人更换刷盘，也便于将由第一刷盘201清洁完毕之后转变的第二刷盘202转运至储存结构130，对第二刷盘202进行储存。因此，该清洁基站100可以在清洁机器人停靠到基站之后，利用转运结构120将第一刷盘201转运至储存结构130，之后再利用转运结构120将储存于储存结构130上的第二刷盘202转运至清洁结构110，以便于清洁机器人进入基站进行更换，之后清洁机器人可以对下一个预设区域内的地面进行清洁；之后利用转运结构120将第一刷盘201由储存结构130转运至清洁结构110，第一刷盘201可以利用清洁结构110对其进行清洁，之后再利用转运结构120可以将由第一刷盘201清洁后转变的第二刷盘202转运至储存结构130中进行储存，以便于下一次的更换。

如图1、图2和图4所示，在本申请的一些实施例中，第一储存结构1301和第二储存结构1302沿第一方向间隔分布，并且相邻的储存结构130之间的空间的高度不小于刷盘的高度，以使每个储存结构130中均可以储存刷盘。不同的储存结构130沿第一方向间隔分布不仅可以降低整体结构的占地面积，还可以保障不同的储存结构130在工作过程中互不干扰。

如图1、图2和图4所示，在本申请的一些实施例中，清洁结构110用于清洗刷盘，该清洁结构110具有用于容纳刷盘和液体的容纳腔1111，该容纳腔1111既可以容纳第一刷盘201，也可以容纳第二刷盘202。具体的，在清洁机器人停靠到基站后自动卸载下第一刷盘201的时候，该容纳腔1111用来容纳第一刷盘201；在转运结构120将第二刷盘202转运至清洁结构110以供清洁机器人进行自动更换的时候，该容纳腔1111用于容纳第二刷盘202。具体的，容纳腔1111内需要容纳一定量的液体，该液体可以为洗涤液，以便于对刷盘进行清洗。

如图1、图2和图4所示，在本申请的一些实施例中，还包括：脱水结构115，脱水结构115用于提供朝向刷盘的气流，以利用该气流吹向刷盘，从而对刷盘进行风干，使刷盘处于干燥的状态。具体的，该脱水结构115提供的气流可以为热气流，具体的，该脱水结构115可以包括：风机和电热丝，风机用于形成朝向刷盘运动的气流，电热丝用于加热风机形成的气流。

具体的，脱水结构115的出风口可以设置于容纳腔1111的上方。当清洁机器人更换好第二刷盘202离开基站后，首先需要利用转运结构120将第一刷盘201由第一储存结构1301转运至容纳腔1111内，以利用清洁结构110对第一刷盘201进行清洗，在清洗完毕之后，如果在预设时间内无需再运用第一刷盘201对地面进行清洁，会利用转运结构120将刷盘运送至脱水结构的出风口处进行风干，之后刷盘便完成了风干，便可以利用转运结构120将第一刷盘201运送至第二储存结构1302中。具体的，预设时间不小于12小时。

如图1、图2和图5图所示，在本申请的一些实施例中，清洁结构110可以包括：清洗槽111、清水箱113、清水管路1131、污水箱114以及污水管路1141。

清洗槽111的内部形成容纳腔1111，清洗槽111可以设置为槽形，该容纳腔1111可以为上方开口的形式，以便于刷盘进出该容纳腔1111。清洗槽111具有入水孔和出水孔，入水孔和出水孔均连通于容纳腔1111，入水孔用于供清水流入容纳腔1111，出水孔用于供污水流出容纳腔1111。

清水箱113用于储存清水，该清水箱113可以直接连通于自来水管等水源，以利用自来水等水源补充清水；该清水箱113也可以通过使用者手动添加的方式补充清水。

清水管路1131的一端连接于清洗槽111，具体的，清水管路1131的一端连接于清洗槽111的入水孔。清水管路1131的另一端连接于清水箱113。该清水管路1131用于将清水箱113内的清水运送至清洗槽111内。具体的，该清水管路1131可以包括：管道、控制阀和清水泵，管道用于连通清洗槽111和清水箱113，控制阀和清水泵用于控制管道内的清水的是否流动。在需要对清洗槽111补充清水时，仅需要打开控制阀及清水泵，使得清水在清水泵的作用下即可以流入至清洗槽111内。

污水箱114用于储存污水，该污水箱114可以直接连通于下水道等污水汇集的地方，以使污水可以直接流入至下水道；该污水箱114也可以通过使用者手动清除的方式排出污水。具体的，该污水可以为清洗槽111内清洗刷盘之后形成的污水。

污水管路1141的一端连接于清洗槽111，具体的，污水管路1141的一端连接于清洗槽111的出水孔。与该一端相对的另一端连接于污水箱114。污水管路1141用于将清洗槽111内的污水运送至污水槽内。具体的，污水管路1141可以包括：管道和水泵，管道用于连通清洗槽111和污水箱114，水泵用于将清洗槽111内的污水吸入至污水箱114内。

在转运结构120将第一刷盘201由第一储存结构1301转运至清洁结构110之后，第一刷盘201位于清洗槽111内，之后打开清水泵和控制阀，使清水箱113内的的清水流入至清洗槽111内，在清洗完成之后，利用转运结构120将由第一刷盘201清洁后转变的第二刷盘202运送至脱水结构的出风口处进行风干，此时污水泵开始工作，将清洗槽111内的污水吸取至污水箱114内保存。

如图1和图2和图6所示，在本申请的一些实施例中，刷盘的底面形成凹槽2011。具体的，即该凹槽2011可以为圆锥敞口型。

如图1、图2和图6所示，在本申请的一些实施例中，清洗槽111内具有第一导柱112，该第一导柱112沿第一方向延伸，该第一导柱112用于插入至刷盘的凹槽2011内，以便刷盘在清洗槽111内能够对正。具体的，在该第一导柱112插入至刷盘的凹槽2011内的状态下，该第一导柱112和凹槽2011可以小间隙配合，以保障在第一导柱112可以有效限制刷盘在第一方向的垂直方向上运动的效果，同时还可以保障第一导柱112可以轻松地插入至刷盘的凹槽2011内。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，转运结构120可以包括：连接件121和转运件129。

连接件121用于连接刷盘。具体的，连接件121和刷盘之间可拆卸连接，以便于对刷盘进行转运。

转运件129滑动连接于连接件121，转运件129用于带动连接件121沿第一方向运动。在刷盘连接于连接件121的情况下，转运件129带动连接件121沿第一方向运动，即可带动刷盘在第一方向运动，从而实现刷盘被转运到清洁结构110或储存结构130中。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，连接件121可以包括：电磁铁1211和控制件。

刷盘上设有导磁件，导磁件可以为铁块、镍块等具有导磁功能的结构件，连接件121上安装有电磁铁1211，电磁铁1211相对于连接件121的位置保持固定，在通电或断电的状态下，电磁铁1211吸附刷盘，以实现电磁铁1211对刷盘的吸附。

控制件电连接于电磁铁1211，控制件用于控制电磁铁1211在通电和断电之间切换。在电磁铁1211处于通电的状态下，电磁铁1211可以吸起刷盘；在电磁铁1211处于断电的状态下，电磁铁1211则失去对刷盘的吸引力使刷盘脱落。或者，在电磁铁1211处于断电的状态下，电磁铁1211可以吸起刷盘；在电磁铁1211处于通电的状态下，电磁铁1211则失去对刷盘的吸引力使刷盘脱落。

在转运结构120对刷盘进行转运的过程中，首先需要连接件121靠近于刷盘，以利用电磁铁1211通电或断电后对刷盘的吸引力实现对刷盘的吸附，之后便可以利用转运件129带动连接件121以及刷盘一起沿第一方向上下运动。

如图1、图2和图7所示，在本申请的一些实施例中，刷盘还可以包括：第一凸起2012。第一凸起2012沿第一方向延伸，第一凸起2012的底部形成卡槽2014。具体的，第一凸起2012可以设置为柱状，第一凸起2012可以凸出于刷盘的顶面，即第一凸起2012向上凸出，以便于刷盘利用第一凸起2012和其他结构固定连接。

如图1、图2和图7所示，在本申请的一些实施例中，连接件121还可以包括：卡套122。

卡套122具有多个卡扣1223，该多个卡扣1223均用于卡接于卡槽2014，在卡扣1223卡接于卡槽2014的状态下，卡套122即固定连接于刷盘上。多个卡扣1223呈环形分布，多个卡扣1223之间形成第一凹槽1221，在卡扣1223卡接于卡槽2014的状态下，第一凸起2012至少部分位于第一凹槽1221内。在卡扣1223卡接于卡槽2014的状态下，第一凸起2012和第一凹槽1221可以小间隙配合，以保障卡扣1223可以紧密卡接于卡槽2014，进而保障二者之间的连接强度。

如图1、图2和图7所示，在本申请的一些实施例中，第一凸起2012的侧壁具有多个沿第一方向延伸的第二凹槽2013，多个第二凹槽2013绕第一方向呈环形分布；第一凹槽1221的内壁形成多个沿第一方向延伸的第二凸起1222，多个第二凸起1222绕第一方向呈环形分布。在卡扣1223卡接于卡槽2014的状态下，第二凸起1222至少部分位于第二凹槽2013内。具体的，在卡扣1223卡接于卡槽2014的状态下，第二凸起1222和第二凹槽2013可以小间隙配合或过渡配合，以完成卡套122和第一凸起2012之间的键连接，从而不仅可以提高二者之间的连接强度，还可以利用卡套122带动第一凸起2012转动。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，连接件121还可以包括：转动件128。

转动件128传动连接于卡套122，转动件128用于带动卡套122绕第一方向转动。具体的，转动件128可以为电机，转动件128的输出轴传动连接于卡套122，从而实现带动卡套122转动。

在卡套122固定连接于第一凸起2012的状态下，转动件128可以带动卡套122转动，进而带动第一凸起2012转动。在转运结构120固定连接于刷盘并将刷盘放置于清洗槽111内之后，转运结构120带动第一刷盘201以第一速度转动，以使刷盘和清洗槽111内的水产生相对运动，实现对第一刷盘201的清洗；清洗完毕之后转运结构120带动由第一刷盘201清洁后转变的第二刷盘202运动至脱水结构的出风口处，此时利用转运结构120既可以带动第二刷盘202以较慢的速度转动，以使第二刷盘202的不同位置均可以接触到脱水结构产生的气流，从而实现第二刷盘202不同位置的均匀快速的风干。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，转运件129可以包括：螺杆123和第一驱动件125。

螺杆123沿第一方向延伸，即螺杆123的轴向为竖直方向。连接件121上具有螺孔126，螺孔126与螺杆123螺纹相互配合连接，螺杆123相对于连接件121绕第一方向转动的过程中可以带动连接件121沿第一方向上升和下降。

第一驱动件125传动连接于螺杆123，以带动螺杆123绕第一方向转动。具体的，第一驱动件125可以为电机，第一驱动件125的输出轴传动连接于螺杆123，进而可以带动螺杆123绕第一方向转动。

具体的，螺杆123可以设置为多个，例如两个，多个螺杆123之间间隔分布。螺孔126也设置为多个，螺孔126和螺杆123之间一一对应，螺孔126在连接件121上也间隔分布。利用多个螺杆123同步转动可以带动连接件121的不同位置同步上升和下降，从而可以有效降低连接件121受到的扭矩，并且可以保障连接件121上升和下降的过程均保持平稳。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，转运件129还可以包括：导向杆124。

连接件121具有导向孔127。导向杆124沿第一方向延伸，即导向杆124的轴向为竖直方向。导向杆124部分位于导向孔127内，导向杆124和导向孔127之间可以小间隙配合，以利用导向杆124对连接件121的位置进行限制，以实现连接件121仅可以沿竖直方向运动。

具体的，导向杆124可以设置为多个，例如两个，多个导向杆124之间间隔分布。导向孔127也设置为多个，导向孔127和导向杆124之间一一对应，导向孔127在连接件121上也间隔分布。利用多个导向杆124可以降低连接件121在上升和下降过程中产生的摇晃，进一步保障连接件121在上升和下降过程中保持平稳。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，储存结构130可以包括：托盘131、导轨134和第二驱动件133。

托盘131用于承载刷盘，托盘131可以设置为中部凹陷两侧凸起的盘状，以便于刷盘放置于其上。

导轨134沿第二方向延伸。具体的，第二方向可以垂直于第一方向，即第二方向可以为水平方向。导轨134滑动连接于托盘131，以引导托盘131沿第二方向运动，即利用导轨134可以将托盘131的运动方向限制为第二方向。

第二驱动件133连接于托盘131和导轨134，第二驱动件133用于驱动托盘131相对于导轨134沿第二方向运动。具体的，第二驱动件133可以包括电机、齿轮组和齿条，电机的输出轴传动连接于齿轮组，以带动齿轮组转动；该齿条可以固定连接于托盘131，该齿条啮合于齿轮组，且该齿条的延伸方向为第二方向，以在齿轮组的带动下沿第二方向运动。

利用第二驱动件133可以驱动托盘131相对于导轨134沿第二方向运动，转运结构120将第一刷盘201由清洗槽111内转运至第一储存结构1301的过程为：第一储存结构1301的托盘131首先处于第一位置，在该位置下，转运结构120可以由上方向下运动至靠近于清洗槽111的位置，之后转运结构120吸起第一刷盘201并带动第一刷盘201向上运动经过托盘131直至最高处，此时第一储存结构1301对应的第二驱动件133驱动托盘131沿第二方向运动，直至托盘131运动至转运结构120的下方，之后转运结构120向下运动，便可以将刷盘放置于托盘131上，然后转运结构120向上运动至最高处，在此过程中第一储存结构1301对应的第二驱动件133驱动托盘131沿第二方向运动回第一位置。转运结构120将第一刷盘201由第一储存结构130转运至清洗槽111的过程则与上述过程相反。

转运结构120将第二刷盘202由第二储存结构1302转运至清洗槽111的过程为：第二储存结构1302的托盘131首先处于第二位置，在该位置下，转运结构120可以由下方向上运动至最高处，之后第二储存结构1302的第二驱动件133驱动托盘131沿第二方向运动，直至托盘131运动至转运结构120的下方，之后转运结构120向下运动，便将第二刷盘202吸附于转运结构120，之后转运结构120向上运动至最高处，在此过程中，第二储存结构1302的第二驱动件133驱动托盘131沿第二方向运动，直至托盘131重新回到第二位置，之后转运结构120向下运动，直至第二刷盘202被放置于清洗槽111内。转运结构120将第二刷盘202由清洗槽111转运至第二储存结构1302的过程则与上述过程相反。

如图1和图2所示，在本申请的一些实施例中，托盘131具有第二导柱132，第二导柱132沿第一方向延伸，该第二导柱132可以为柱状，且第二导柱132的轴向为竖直方向，第二导柱132用于插入至刷盘的凹槽2011内，以限制刷盘在第一方向的垂直方向(即水平方向)上运动。具体的，在该第二导柱132插入至刷盘的凹槽2011内的状态下，该第二导柱132和凹槽2011可以小间隙配合，以保障在第二导柱132可以有效限制刷盘在第一方向的垂直方向上运动的效果，同时还可以保障刷盘可以轻松地插入至刷盘的凹槽2011内。

如图3所示，本申请还提供了一种清洁机器人系统200，该清洁机器人系统200包括上述的清洁基站100和清洁机器人，利用该清洁基站100可以对清洁机器人上携带的刷盘进行清洁，并且清洁机器人可以将脏的刷盘更换为清洁机器人系统200内储存的干净的刷盘，从而有效提高清洁机器人的工作效率。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种清洁基站，其特征在于，包括：

清洁结构，用于清洗刷盘；

储存结构，和所述清洁结构沿第一方向间隔分布，用于储存所述刷盘；

转运结构，用于带动所述刷盘在所述清洁结构和所述储存结构之间转运，以及用于控制所述刷盘旋转供所述清洁结构清洗。

2.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，所述储存结构至少为两个，至少两个所述储存结构沿所述第一方向层叠分布。

3.如权利要求1所述的清洁基站，其特征在于，

所述清洁结构包括：

清洗槽，内部形成容纳腔；

清水供给模块，连接于所述清洗槽，用于为所述清洗槽提供清水；

污水排出模块，连接于所述清洗槽，用于排出所述清洗槽内的污水。

4.如权利要求3所述的清洁基站，其特征在于，所述刷盘的底面形成凹槽；

所述清洗槽内具有第一导柱，所述第一导柱沿所述第一方向延伸，所述第一导柱用于插入至所述刷盘的凹槽内，以限制所述刷盘在所述第一方向的垂直方向上运动。

5.如权利要求1或2或3所述的清洁基站，其特征在于，所述清洁基站还包括：

脱水结构，用于提供朝向所述刷盘运动的气流，以风干或烘干所述刷盘。

6.如权利要求1或2或3所述的清洁基站，其特征在于，所述转运结构包括：

连接件，用于连接于所述刷盘；

转运件，连接于所述连接件，用于带动所述连接件沿所述第一方向运动。

7.如权利要求6所述的清洁基站，其特征在于，所述刷盘具有磁性；

所述连接件包括：

电磁铁，用于在通电或断电的状态下吸附所述刷盘；

控制件，电连接于所述电磁铁，用于控制所述电磁铁在通电和断电之间切换。

8.如权利要求6所述的清洁基站，其特征在于，所述刷盘包括：第一凸起，所述第一凸起沿所述第一方向延伸，所述第一凸起底部形成卡槽；

所述连接件包括：卡套，所述卡套具有多个卡扣，所述多个卡扣均用于卡接于所述卡槽，所述多个卡扣之间呈环形分布，所述多个卡扣形成第一凹槽；在所述卡扣卡接于所述卡槽的状态下，所述第一凸起至少部分位于所述第一凹槽内。

9.如权利要求8所述的清洁基站，其特征在于，所述连接件还包括：

转动件，传动连接于所述卡套，用于带动所述卡套绕所述第一方向转动。

10.如权利要求8所述的清洁基站，其特征在于，所述转运件包括：

运动组件，连接于所述连接件，用于带动所述连接件沿所述第一方向运动；

第一驱动件，传动连接于所述运动组件，用于驱动所述运动组件沿所述第一方向运动。

11.如权利要求1或2所述的清洁基站，其特征在于，所述储存结构包括：

托盘，用于承载所述刷盘；

导轨，沿第二方向延伸，滑动连接于所述托盘，用于引导所述托盘沿所述第二方向运动；所述第二方向垂直于所述第一方向；

第二驱动件，连接于所述托盘和所述导轨，用于驱动所述托盘相对于所述导轨沿所述第二方向运动。

12.如权利要求11所述的清洁基站，其特征在于，所述刷盘的底面形成凹槽；

所述托盘具有第二导柱，所述第二导柱沿所述第一方向延伸，所述第二导柱用于插入至所述刷盘的凹槽内，以限制所述刷盘在所述第一方向的垂直方向上运动。

13.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：权利要求1-12中任一项所述的清洁基站和清洁机器人。

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