CN216135789U - 自移动清洁设备、基站及自动工作系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自移动清洁设备、基站及具有该基站和该自移动清洁设备的自动工作系统。自移动设备包括：机身，设置有储液腔；行走机构，支撑于机身下方，用于驱动机身在清洁面上自动行走；补液口，设置在机身上，与储液腔连通，用于与基站对接以为储液腔补液；控制单元，与行走机构电连接，控制单元在接收到补液信号时控制行走机构驱动机身至基站为储液腔补液。本申请提供的自移动清洁设备，能够基于补液信号自动回归基站进行补液，提高了清洁效率。

Description

自移动清洁设备、基站及自动工作系统

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种自移动清洁设备、基站及自动工作系统。

背景技术

自动移动清洁设备，例如自动拖地机等，具有用于拖地的抹布，在自移动清洁设备在地面等待清洁表面移动时，抹布与地面接触，从而擦拭地面，对地面进行清洁。还常配有用于对其进行充电的基站，有些基站还具有能够自动清洗自移动清洁设备的抹布的功能，使得自移动清洁设备更为智能化，清洁效率更高。

自移动清洁设备在拖地时，为了提高对地面的清洁效果，其抹布需要保持湿润。而现有的自移动清洁设备，其水箱需要人工操作补水。然而，若水箱缺水没有得到及时补水，抹布将无法保持湿润，其湿度在工作一段时间后会逐渐减少甚至变干，清洁效果变差，清洁效率降低。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够自动补水的自移动清洁设备。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种自移动清洁设备，包括：

机身，设置有储液腔；

行走机构，支撑于所述机身下方，用于驱动所述机身在清洁面上自动行走；

补液口，设置在所述机身上，与所述储液腔连通，用于与基站对接以为所述储液腔补液；

控制单元，与所述行走机构电连接，所述控制单元在接收到补液信号时控制所述行走机构驱动所述机身至基站为所述储液腔补液。

在其中一实施例中，还包括液量检测装置，用于识别所述储液腔内的储液量，并发出所述补液信号。

在其中一实施例中，还包括给液控制装置，设置在所述储液腔至液体向外流出的给液路径上，所述给液控制装置与所述控制单元电连接，用于根据所述控制单元的指令信号控制所述给液路径的连通和切断。

在其中一实施例中，所述给液控制装置包括给液电动阀；或者，所述给液控制装置包括抽吸机构。

在其中一实施例中，还包括抹布盘组件，设置于所述机身底部；

所述抹布盘组件还包括抹布盘以及自所述抹布盘的上表面向上凸出的环体，所述抹布盘位于所述环体内的部分开设有至少一个进水孔，连通所述储液腔的出液口朝向所述环体内设置。

在其中一实施例中，所述补液口设置在所述机身的前方，所述补液口的轴线方向平行于所述机身的前进方向。

在其中一实施例中，所述控制单元在接收到补液完成信号时控制所述行走机构驱动所述机身离开基站。

本实用新型还提供一种基站，包括：

对接桩，用于与上述任意实施例所述的自移动清洁设备对接，以为所述自移动清洁设备补液；以及

补液头，设置于所述对接桩，构造为适于与所述补液口对接配合；

供液管，一端与液源连通，另一端连接所述补液头。

在其中一实施例中，还包括设置在所述供液管路上的补液机构；当所述自移动清洁设备与所述对接桩对接，所述补液头与所述补液口对接连通，所述补液机构打开所述供液管，液源经过所述补液头注入所述自移动清洁设备的储液腔。

在其中一实施例中，所述补液机构包括液泵；或者，所述补液机构包括补液电动阀。

在其中一实施例中，所述补液头内设置有允许液体单向流出的单向阀，当所述补液头与所述补液口处于对接状态，所述单向阀由所述补液口顶开而处于打开状态，所述供液管与所述储液腔连通。

在其中一实施例中，所述基站还包括用于盛放液源的液箱，所述供液管的所述一端与所述液箱连通；或者，所述液源为自来水，所述供液管的所述一端与自来水管路连接。

本实用新型还提供一种自动工作系统，包括上述任意实施例所提供的自移动清洁设备和基站。

本实用新型提供的技术方案，具有以下优点：

本实用新型提供的自移动清洁设备、为自移动清洁设备补液的基站以及包括该自移动清洁设备和基站的自动工作系统，通过在自移动清洁设备的机身上设置用于与基站对接的补液口，控制单元在接收到补液信号时控制行走机构驱动机身至基站补液，能够实现自移动清洁设备自动补液，保障清扫过程不缺液，提高清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1提供的自移动清洁设备的立体结构示意图；

图2为图1所示的自移动清洁设备的局部剖面结构示意图；

图3为本实用新型实施例1提供的自移动清洁设备给液结构示意图；

图4为本实用新型另一实施例提供的自移动清洁设备给液结构示意图；

图5为图1中自移动清洁设备的部分结构立体结构示意图；

图6为图1提供的自移动设备的另一角度的剖面结构示意图；

图7为本实用新型实施例1提供的抹布盘组件的立体结构示意图；

图8为本实用新型实施例2提供的基站停靠有自移动清洁设备的立体结构示意图；

图9是实施例2提供的基站的部分结构的立体示意图；

图10是实施例2提供的基站的补液结构示意图；

图11是另一实施例提供的基站的补液结构示意图。

附图标记说明：

1-机身；10-储液腔；11-底盘；12-盖体；13-补液口；14-行走机构；15-液量检测装置；16-控制单元；120-第一管接头；110-第二管接头；2-抹布盘组件；20-抹布盘；21-环体；200-进水孔；3-给液管路；30-电动阀；31-抽吸机构；5-补液管路；6-对接桩；60-收容腔；70-补液头；72-补液机构；8-液箱；80-自来水管路。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。

实施例1

本实施例提供了一种自移动清洁设备，如图1至图2所示，其包括：机身1，行走机构14，补液口13，控制单元16。

其中，行走机构14，支撑于机身1下方，用于驱动机身1在清洁面上自动行走。补液口13，设置在机身1上，与储液腔10连通，用于与基站对接以为储液腔10进行补液。控制单元16与行走机构14电连接，能够控制行走机构14的行走动作，当控制单元16接收到补液信号时控制行走机构14驱动机身1至基站为储液腔10补液。

具体的，自移动清洁设备包括抹布盘组件2，设置在机身1的底部。适于安装用于拖擦清洁面的抹布，当自移动清洁设备在清洁面上行走覆盖，抹布与清洁面接触从而用于对清洁面进行拖擦。通常，清洁面指地面。

储液腔10用于容纳润湿抹布的液体。具体的，液体可以是水，也可以是混合有清洁剂的水。因此，储液腔10也可以称之为水箱。

储液腔10通过给液管路3向抹布盘组件2输送液体。具体的，机身1包括底盘11以及连接在底盘11上的盖体12，盖体12和底盘11相互扣合之间形成储液腔10，盖体12上设置有连通储液腔10的第一管接头120，底盘11上设置有第二管接头110，第二管接头110的出口端延伸至抹布盘组件2上，面向抹布设置。给液管路3一端连接第一管接头120，另一端连通第二管接头110，从而将储液腔10与第二管接头110连通，以便将储液腔10内的水输送至抹布盘组件位置，便于润湿抹布。

请参见图6，补液口13与储液腔10通过补液管路5连通。当自移动清洁设备返回至基站与基站对接时，基站供应的液体由补液口13进入补液管路5，最后流入储液腔10，实现对储液腔10的液量补充。具体的，补液口13设置在机身1的前方，补液口13的轴线方向平行于机身1的前进方向，方便于前进方向与基站对接。

行走机构14包括两个驱动轮和设置在机身1前头底部的一个支撑轮。行走机构14还包括驱动电机，用于驱动两个驱动轮转动，从而带动机身1前进、后退和转弯。行走机构14的行走动作由控制单元16控制，行走机构14根据控制单元16的控制信号驱动机身1执行工作区域的清扫覆盖工作。控制单元16相当于自移动清洁设备的中央处理器，能够自主的控制自移动清洁设备的工作。

当自移动清洁设备运行一定时间后，储液腔10内的液量被逐渐消耗。为了保持抹布的润湿，储液腔10需要及时补水，以便保障拖擦的效果。本实施例中，控制单元16在接到补液信号时，自动控制自移动清洁设备返回至基站，与基站自动对接，实现补液。

具体的，在该实施例中，补液信号由液量检测装置15发出。请继续参见图3和图5，液量检测装置15设置在储液腔10内，用于检测储液腔10内的液量(位)。液量检测装置15与控制单元16电连接，当液量检测装置15测得的液量小于下限预设阈值发出补液信号，控制单元接收到该补液信号，控制行走机构14驱动机身1至基站补液。当然，液量检测装置15也可仅向控制单元16返回储液腔10内的液量，具体是否需要补液，由控制单元16进行识别。具体而言，控制单元16将液量检测装置15返回的液量与下限预设阈值进行比较，若液量小于或等于下限预设阈值，则识别为需要补液。在这种情况下，补液信号广义的理解为液量检测装置15返回的液量信号。

在另一实施例中，补液信号由终端发出。终端可以是手机、便携式电脑，平板等。终端由用户操作，通过无线方式将补液信号发送至自移动清洁设备。用户可以自由的通过终端控制自移动清洁设备的补液工作。比如，当用户主观判断储液腔10内的液体量不足以支撑清扫完整个工作区域时，可以手动控制自移动清洁设备返回基站补液，从而保障自移动清洁设备最大可能的一次性完成剩下的清扫任务。又比如，用户可以在自移动清洁设备距离基站较近时，直接发出补液信号控制自移动清洁设备返回基站补液，如此补液路径最短，而不需要等到储液量耗尽才返回补液，降低了能量消耗。

为了提高储液腔的液量的利用效率，延长单次补液的持续工作时间。在本实施例中，请参见图3，自移动清洁设备还包括给液控制装置，设置在所述储液腔10至液体向外流出的给液路径上，与控制单元16电连接。具体的，给液控制装置设置在给液管路3上，用于控制给液管路3的连通和切断，从而控制抹布的润湿液供给。更具体的，给液控制装置为电动阀30，可以为电磁阀，也可以采用电机驱动型阀。在该实施例中，输液管路3连接在储液腔10的底部，且整个给液路径低于储液腔10，便于在给液管路3打开时液体在重力作用下流至抹布盘组件2。可以理解的，通过在给液路径上设置给液控制装置，能够保障抹布在执行清扫任务的情况下才进行给液润湿，当自移动清洁设备完成清扫任务时，切断给液路径，避免液体浪费。

图4示出了另一实施例提供的给液控制装置。具体的，给液控制装置包括抽吸机构31，抽吸机构31用于将储液腔10内的液体抽吸出来通过给也管路3输送至抹布盘组件2。在该实施例中，给液管路3延伸至储液腔10的底部，便于在液量处于低水平时仍然可以抽吸液体。具体而言，抽吸机构31包括抽吸泵和驱动抽吸泵的电机。电机与控制单元16电连接，由控制电路16控制其运转。

请参见图7，抹布盘组件2还包括抹布盘20以及自抹布盘20的上表面向上凸出的环体21，抹布盘20位于环体21内的部分开设有多个进水孔200，连通储液腔10的出液口朝向环体21内设置。具体而言，多个进水孔200呈环形布置，大致均匀分布。当然进水孔200的数量液可以仅有一个，在此不作限制。

自移动清洁设备还能够自动识别是否完成了补液，从而及时离开基站执行清洁任务。在一实施例中，控制单元16在接收到补液完成信号时控制行走机构14驱动机身1离开基站。具体而言，补液完成信号由液量检测装置15发出，当液量检测装置15检测到储液腔10内的液量大于上限预设阈值，发出补液完成信号，控制单元16接收到该补液完成信号，控制行走机构14驱动机身1离开基站，继续执行清扫任务。类似的，液量检测装置15也可仅向控制单元16返回储液腔10内的液量，具体是否完成了补液，由控制单元16进行识别。具体而言，控制单元16将液量检测装置15返回的液量与上限预设阈值进行比较，若液量大于或等于上限预设阈值，则识别为补液完成。在这种情况下，补液完成信号广义的理解为液量检测装置15返回的液量信号。

本实施例中，自移动清洁设备通过在机身上设置用于与基站对接的补液口，控制单元在接收到补液信号时控制行走机构驱动机身至基站补液，能够实现自移动清洁设备及时补液，保障清扫过程不缺液，提高清洁效率。

自移动清洁设备能够在工作区域内自动执行清洁任务，因此，自移动清洁设备还可以称之为自移动机器人。具体如，自移动拖地机器人，或自移动扫拖一体机器人。

实施例2

请参见图8-10，本实用新型还提供了一种基站，用于为上述各实施例所述的自移动清洁设备对接，以为自移动清洁设备补液。

其中，图8示出了本实施例提供的基站停靠有自移动清洁设备的立体结构示意图。图9是该实施例的基站的部分结构的立体结构示意图。基站包括对接桩6，自移动清洁设备返回基站，与对接桩6对接配合，可以实现为储液腔10补液。具体的，对接桩6上设置有补液头70，构造为适于与补液口13对接配合。供液管7，一端与液源连通，另一端连接补液头70，当补液口13与补液头70对接，供液管7能够将液源由补液头7输送至储液腔10。

本实施例中，基站包括液箱8，液源盛放在液箱8中，供液管7的一端与液箱8连通。对接桩6形成一端开口的收容腔60，用于容纳自移动清洁设备，自移动清洁设备回归基站时，从一端的开口进入，直至与补液头70对接。

为了防止未及时输入至储液腔10的液体流出，弄湿基站，导致电子部件损坏的风险。在一实施例中，补液头70内还设置有允许液体单向流出的单向阀，当补液头70未与补液口13对接，单向阀处于关闭状态，供液管7内的液体不能从补液头70流出；而只有当补液头70与补液口13处于对接状态，单向阀由补液口13顶开而处于打开状态，供液管7与储液腔10才能连通，以便为储液腔10补液。

为了便于控制补液启停和补液速度。在一实施例中，基站还包括在供液管7上的补液机构72，补液机构72用于控制供液管路7的通断。当自移动清洁设备与对接桩6对接，补液头70与补液口13对接连通，补液机构72能够打开供液管7，液源经过补液头70注入自移动清洁设备的储液腔10。具体的，补液机构72可以包括用于抽吸液源的液泵，也可以包括用于控制供液管7通断的补液电动阀。当然，也可以不设置补液机构72，利用液体自重为储液腔10补液。

基站还包括控制器，与补液机构72电连接，能够控制补液机构72的运行和停止。在一实施例中，基站的控制器还用于接收补液完成信号，从而控制补液机构停止补液。具体的，补液完成信号由自移动清洁设备发出，控制器利用对接时基站与自移动清洁设备的电连接接收该补液完成信号，当然也可以采用无线方式接收该补液完成信号。

请参见图11，该实施例中，液源为自来水，供液管7的一端与自来水管路80连接。由于自来水本身具有压力，因此可以不设置补液机构。

本实用新型提供的基站，其对接桩6还包括充电接头，用于与自移动清洁设备对接充电。

实施例3

本实用新型还提供了一种自动工作系统，包括上述各实施例所提供的自移动清洁设备和基站。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本实用新型保护的范围。

Claims (13)

1.一种自移动清洁设备，其特征在于，包括：

机身(1)，设置有储液腔(10)；

行走机构(14)，支撑于所述机身(1)下方，用于驱动所述机身(1)在清洁面上自动行走；

补液口(13)，设置在所述机身(1)上，与所述储液腔(10)连通，用于与基站对接以为所述储液腔(10)补液；

控制单元(16)，与所述行走机构(14)电连接，所述控制单元(16)在接收到补液信号时控制所述行走机构(14)驱动所述机身(1)至基站为所述储液腔(10)补液。

2.如权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，还包括液量检测装置(15)，用于识别所述储液腔(10)内的储液量，并发出所述补液信号。

3.如权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，还包括给液控制装置，设置在所述储液腔(10)至液体向外流出的给液路径上，所述给液控制装置与所述控制单元(16)电连接，用于根据所述控制单元(16)的指令信号控制所述给液路径的连通和切断。

4.如权利要求3所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述给液控制装置包括给液电动阀(30)；或者，所述给液控制装置包括抽吸机构(31)。

5.如权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，还包括抹布盘组件(2)，设置于所述机身(1)底部；

所述抹布盘组件(2)还包括抹布盘(20)以及自所述抹布盘(20)的上表面向上凸出的环体(21)，所述抹布盘(20)位于所述环体(21)内的部分开设有至少一个进水孔(200)，连通所述储液腔(10)的出液口朝向所述环体(21)内设置。

6.如权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述补液口(13)设置在所述机身(1)的前方，所述补液口(13)的轴线方向平行于所述机身(1)的前进方向。

7.如权利要求1所述的自移动清洁设备，其特征在于，所述控制单元(16)在接收到补液完成信号时控制所述行走机构(14)驱动所述机身(1)离开基站。

8.一种基站，其特征在于，包括：

对接桩(6)，用于与权利要求1-7任意一项所述的自移动清洁设备对接，以为所述自移动清洁设备补液；以及

补液头(70)，设置于所述对接桩(6)，构造为适于与所述补液口(13)对接配合；

供液管(7)，一端与液源连通，另一端连接所述补液头(70)。

9.如权利要求8所述的基站，其特征在于，还包括设置在所述供液管(7)上的补液机构(72)；当所述自移动清洁设备与所述对接桩(6)对接，所述补液头(70)与所述补液口(13)对接连通，所述补液机构(72)打开所述供液管(7)，液源经过所述补液头(70)注入所述自移动清洁设备的储液腔(10)。

10.如权利要求9所述的基站，其特征在于，所述补液机构(72)包括液泵；或者，所述补液机构(72)包括补液电动阀。

11.如权利要求8所述的基站，其特征在于，所述补液头(70)内设置有允许液体单向流出的单向阀，当所述补液头(70)与所述补液口(13)处于对接状态，所述单向阀由所述补液口(13)顶开而处于打开状态，所述供液管(7)与所述储液腔(10)连通。

12.如权利要求8所述的基站，其特征在于，所述基站还包括用于盛放液源的液箱(8)，所述供液管(7)的所述一端与所述液箱(8)连通；或者，所述液源为自来水，所述供液管(7)的所述一端与自来水管路(80)连接。

13.一种自动工作系统，其特征在于，包括权利要求1-7任意一项所述的自移动清洁设备以及权利要求8-12任意一项所述的基站。

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