CN216422577U - 一种工业机器人机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人机械手，转臂转动连接在机座上，固定座滑动连接在转臂，第一气缸驱动固定座在转臂上滑动，滑动臂滑动连接在固定座上，第二气缸驱动滑动臂在固定座上滑动，滑动臂的滑动方向与固定座的滑动方向相垂直，夹爪固定在滑动臂的末端，在夹爪上铰接有两个夹臂，在两夹臂之间支撑有弹簧，所述弹簧将两夹臂撑开，在每个夹臂的外壁上转动连接有滚轮；两块驱动板相互平行布置，且两驱动板之间形成压紧槽，每块驱动板的两侧末端均向外折弯并形成导向边，两驱动板同一侧的两导向边之间形成导向槽，滑动臂驱动两个夹臂由导向槽进入压紧槽，压紧槽实现对两个夹臂的压紧。本实用新占据空间小，使用灵活，结构方便检修，便于制造，使用效果好。

Description

一种工业机器人机械手

技术领域：

本实用新型涉及一种工业机器人机械手。

背景技术：

铜棒浇筑成型后，需要对铜棒表面的毛刺进行去除，现有的去除方式是，将铜棒先伸入去毛刺模具，然后将铜棒从去毛刺模具内拔出，即可实现去毛刺。现有的铜棒从毛刺模具拔出结构普遍为链条式拔爪结构，其行程大，占据的空间大，因此只能适用于1米以上的铜棒，针对一米以下的铜棒毛刺作业去除，若利用为链条式拔爪结构去除，则链条式拔爪结构的空载行程多，造成装置机械能的浪费，浪费成本，因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。

发明内容：

本实用新型是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种工业机器人机械手。

本实用新型所采用的技术方案有：

一种工业机器人机械手，所述机械手用于对1米以下的铜棒进行拉拔去毛刺，包括机座、转臂、第一气缸、第二气缸、滑动臂、固定座、夹爪和驱动板，所述转臂转动连接在机座上，固定座滑动连接在转臂，第一气缸驱动固定座在转臂上滑动，滑动臂滑动连接在固定座上，第二气缸驱动滑动臂在固定座上滑动，滑动臂的滑动方向与固定座的滑动方向相垂直，夹爪固定在滑动臂的末端，在夹爪上铰接有两个夹臂，在两夹臂之间支撑有弹簧，所述弹簧将两夹臂撑开，在每个夹臂的外壁上转动连接有滚轮；两块驱动板相互平行布置，且两驱动板之间形成压紧槽，每块驱动板的两侧末端均向外折弯并形成导向边，两驱动板同一侧的两导向边之间形成导向槽，滑动臂驱动两个夹臂由导向槽进入压紧槽，压紧槽实现对两个夹臂的压紧。

进一步地，在每个夹臂的内壁面上设有圆弧槽，在圆弧槽内设有防滑纹路。

进一步地，在转臂上设有连接座，连接座通过转轴转动连接在机座上，转轴通过皮带与皮带轮与伺服电机联动。

进一步地，所述转臂上设有滑轨，在固定座上设有与滑轨相适配的滑槽。

进一步地，所述固定座上设有插接槽，滑动臂滑动连接在插接槽内，在固定座上固定有气亚缓冲器，在滑动臂的两端均设有一个缓冲块。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型结构简单，适用于1米以下小行程的铜棒拉拔，占据的空间小，使用灵活，结构方便检修，便于制造，使用效果好。

附图说明：

图 1 为本实用新型结构图。

图 2 为本实用新型结构图。

图 3 为本实用新型中夹爪和驱动板的结构图。

图 4 为本实用新型中夹爪的结构图。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

如图1和图2，本实用新型一种工业机器人机械手，该机械手用于对1米以下的铜棒进行拉拔去毛刺，包括机座1、转臂2、第一气缸31、第二气缸32、滑动臂4、固定座5、夹爪6和驱动板7。

转臂2转动连接在机座1上，固定座5滑动连接在转臂2，第一气缸31固定连接在转臂2上，第一气缸31的气缸轴与固定座5相连，并驱动固定座5在转臂2上滑动。滑动臂4滑动连接在固定座5上，第二气缸32固定连接在固定座5上，第二气缸32驱动滑动臂4在固定座5上滑动，滑动臂4的滑动方向与固定座5的滑动方向相垂直。

夹爪6固定在滑动臂4的末端，在夹爪6上铰接有两个夹臂61，在两夹臂61之间支撑有弹簧62，弹簧62将两夹臂61撑开，在每个夹臂61的外壁上转动连接有滚轮63。

两块驱动板7相互平行布置，且两驱动板7之间形成压紧槽70，每块驱动板7的两侧末端均向外折弯并形成导向边71，两驱动板7同一侧的两导向边71之间形成锥形状的导向槽75。

结合图3和图4，在对铜棒去毛刺时，将铜棒伸入去毛刺模具，且铜棒的一端从去毛刺模具伸出并置于压紧槽70内。转臂2、第一气缸31和第二气缸32运动，并调整夹爪6中的两个夹臂61置于左侧的导向槽75内，并使得从去毛刺模具伸出铜棒的末端伸于两个夹臂61之间，然后第二气缸32的气缸轴缩回，两个夹臂61外侧的滚轮63贴合驱动板7运动，两个夹臂61被夹紧，实现对铜棒的夹紧，并将铜棒从去毛刺模具内拔出。在两个夹臂61运动至右侧的导向槽75时，两个夹臂61在弹簧的作用下重新被撑开，继而松开铜棒。

为便于更好的夹取铜棒，在每个夹臂61的内壁面上设有圆弧槽，在圆弧槽内设有防滑纹路，防滑纹路可以增大摩擦力。

为方便将转臂2转动连接在机座1上，在转臂2上设有连接座21，连接座21通过转轴转动连接在机座1上，转轴通过皮带与皮带轮与伺服电机联动。

在转臂2上设有滑轨22，在固定座5上设有与滑轨22相适配的滑槽。固定座5上设有插接槽，滑动臂4滑动连接在插接槽内，在固定座5上固定有气亚缓冲器51，在滑动臂4的两端均设有一个缓冲块52。夹爪6通过转臂2和滑动臂4实现多角度的变化，适用于多种多场合的使用。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种工业机器人机械手，所述机械手用于对1米以下的铜棒进行拉拔去毛刺，其特征在于：包括机座（1）、转臂（2）、第一气缸（31）、第二气缸（32）、滑动臂（4）、固定座（5）、夹爪（6）和驱动板（7），所述转臂（2）转动连接在机座（1）上，固定座（5）滑动连接在转臂（2），第一气缸（31）驱动固定座（5）在转臂（2）上滑动，滑动臂（4）滑动连接在固定座（5）上，第二气缸（32）驱动滑动臂（4）在固定座（5）上滑动，滑动臂（4）的滑动方向与固定座（5）的滑动方向相垂直，夹爪（6）固定在滑动臂（4）的末端，在夹爪（6）上铰接有两个夹臂（61），在两夹臂（61）之间支撑有弹簧（62），所述弹簧（62）将两夹臂（61）撑开，在每个夹臂（61）的外壁上转动连接有滚轮（63）；两块驱动板（7）相互平行布置，且两驱动板（7）之间形成压紧槽（70），每块驱动板（7）的两侧末端均向外折弯并形成导向边（71），两驱动板（7）同一侧的两导向边（71）之间形成导向槽（75），滑动臂（4）驱动两个夹臂（61）由导向槽（75）进入压紧槽（70），压紧槽（70）实现对两个夹臂（61）的压紧。

2.如权利要求1所述的工业机器人机械手，其特征在于：在每个夹臂（61）的内壁面上设有圆弧槽，在圆弧槽内设有防滑纹路。

3.如权利要求1所述的工业机器人机械手，其特征在于：在转臂（2）上设有连接座（21），连接座（21）通过转轴转动连接在机座（1）上，转轴通过皮带与皮带轮与伺服电机联动。

4.如权利要求1所述的工业机器人机械手，其特征在于：所述转臂（2）上设有滑轨（22），在固定座（5）上设有与滑轨（22）相适配的滑槽。

5.如权利要求1所述的工业机器人机械手，其特征在于：所述固定座（5）上设有插接槽，滑动臂（4）滑动连接在插接槽内，在固定座（5）上固定有气亚缓冲器（51），在滑动臂（4）的两端均设有一个缓冲块（52）。

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