CN216402650U - 一种立体库用的防护机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及物流设备技术领域，具体为一种立体库用的防护机构，包括堆垛机、货架以及用于桥接所述堆垛机和货架并供立体库搬运机器人行走的桥接模块，所述桥接模块包括安装在堆垛机上并能架设在所述堆垛机和货架之间的防护桥接板，所述货架上安装有供所述防护桥接板桥接时抵靠支撑并能上下伸缩的防护导向支撑柱，防护性更好。

Description

一种立体库用的防护机构

技术领域

本实用新型涉及物流设备技术领域，具体为一种立体库用的防护机构。

背景技术

在日常立体仓库货物搬运中，大多使用的搬运机器人与对接设备间无机械防护机构，通常就是在货架和堆垛机之间缺乏安全防护的左侧，行驶过程中容易造成设备跌落损坏，影响搬运的效率，同时增加维护成本。而且现有的货架和堆垛机之间会一段间隔距离，这段间隔距离不利于机器人的行进，会产生颠簸等问题，容易造成安全隐患。

如申请号为200510101076.4的中国专利公开的一种堆垛机及立体货架，堆垛机包括升降机、升降装置、升降装置上的升降平台和升降平台上在堆垛机装卸货物时平行于货架轨道方向的升降平台轨道，还包括沿升降平台轨道行走的装卸小车，装卸小车包括基架、载货装置、行走装置、驱动装置、升降装置和载货装置辅助支撑机构，辅助支撑机构连接载货装置和基架并沿载货装置的边缘相对布置，驱动装置与行走装置及升降装置连接；立体货架包括立体构架和其上的多个存货位，存货位包括两条分别固连在立体构架上位于同一水平面内的存货架，位于该存货架下方适当距离并与其固连的轨道。

上述现有的这种堆垛机及立体货架构造，就会出现前述的各种问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种防护性更好的立体库用的防护机构。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种立体库用的防护机构，包括堆垛机、货架以及用于桥接所述堆垛机和货架并供立体库搬运机器人行走的桥接模块，所述桥接模块包括安装在堆垛机上并能架设在所述堆垛机和货架之间的防护桥接板，所述货架上安装有供所述防护桥接板桥接时抵靠支撑并能上下伸缩的防护导向支撑柱。

作为对本实用新型的优选，所述堆垛机包括底板以及所述底板的左右两侧分别固定有的向上延伸的左板和右板，所述左板的右侧面处和右板的左侧面处分别安装固定有供立体库搬运机器人支撑行走的左导轨和右导轨，所述堆垛机上位于所述左导轨和右导轨的前侧安装有一在所述堆垛机前方进行桥接的防护桥接板，所述堆垛机上位于所述左导轨和右导轨的后侧安装有一在所述堆垛机后方进行桥接的防护桥接板，前侧的所述防护桥接板能从直立状态向前下方翻转至水平状态，后侧的所述防护桥接板能从直立状态向后下方翻转至水平状态。

作为对本实用新型的优选，所述堆垛机上安装固定有能够防护桥接板翻转的翻转电机，所述防护桥接板安装连接在所述翻转电机的电机轴上。

作为对本实用新型的优选，所述货架内的左右两侧具有分别跟所述左导轨和右导轨前后对应的左货架轨和右货架轨，所述防护导向支撑柱安装在所述左货架轨和右货架轨靠货架出口的位置上，所述货架上安装有位于所述防护导向支撑柱下方用于支撑所述防护导向支撑柱的支撑弹簧，在桥接状态下，所述防护导向支撑柱位于防护桥接板的下方并顶部低于所述左货架轨和右货架轨的上表面，在非桥接状态下，所述防护导向支撑柱的顶部高于所述左货架轨和右货架轨的上表面。

作为对本实用新型的优选，所述货架包括若干立柱，所述左货架轨和右货架轨分别安装在靠左侧的立柱和靠右侧的立柱上，靠货架出口的立柱在靠货架内侧表面处固定有供支撑弹簧和防护导向支撑柱依次置入的开口朝上的导向置放筒，在桥接状态下，所述防护导向支撑柱顶部高于所述导向置放筒的顶部。

作为对本实用新型的优选，所述导向置放筒的底部的中心位置固定有向上延伸供支撑弹簧套设导向的弹簧导柱。

作为对本实用新型的优选，所述防护导向支撑柱上开设有由其底部向上开设并能和所述弹簧导柱上下插接的导向配合孔。

作为对本实用新型的优选，所述货架的左右两侧均安装有一所述防护导向支撑柱。

作为对本实用新型的优选，所述货架左侧的防护导向支撑柱靠顶部的部位与所述货架右侧的防护导向支撑柱靠顶部的部位之间连接有防护网。

作为对本实用新型的优选，所述防护导向支撑柱为塑料柱。

本实用新型的有益效果：使得搬运机器人的行驶更加平稳流畅，安全性高，减少货物跌落等造成的安全隐患；

适用性强，可以更加现场进行设置；

防护性更好，减噪减振，对设备对货物对人员的安全性都是有进一步提升的。

附图说明

图1为实施例中防护机构的堆垛机和货架桥接时的立体结构示意图；

图2为图1中结构上方视角的立体结构示意图；

图3为实施例中堆垛机桥接状态时的立体结构示意图；

图4为实施例中堆垛机非桥接状态时的立体结构示意图；

图5为实施例中货架桥接时的立体结构示意图；

图6为实施例中货架非桥接时的立体结构示意图；

图7为图6中优化具有防护网的立体结构示意图；

图8为货架中的导向置放筒部位处切开后的内部立体结构示意图。

具体实施方式

以下具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

实施例，如图1-8所示，一种立体库用的防护机构，包括堆垛机1、货架2以及用于桥接所述堆垛机1和货架2并供立体库搬运机器人行走的桥接模块，桥接模块的目的是为了规避掉堆垛机和货架之间的间隔，能够使得机器人行走的更加平稳，具体为：

所述桥接模块包括安装在堆垛机1上并能架设在所述堆垛机1和货架2之间的防护桥接板10，防护桥接板10采用矩形的板结构并能更加好地对接在堆垛机1和货架2两者所具有的轨道之间，使得机器人可以无缝行驶，另外，所述货架2上需要安装有供所述防护桥接板10桥接时抵靠支撑并能上下伸缩的防护导向支撑柱20，也即防护桥接板10是一个可以活动的板，是具有桥接状态和非桥接两种状态的，当防护桥接板10处于桥接状态时，其处于水平状态并架设在堆垛机和货架之间，并且防护桥接板10靠近货架的部分是能向下抵靠在防护导向支撑柱20上，防护导向支撑柱20是能伸缩配合防护桥接板10的桥接的，使得防护桥接板10水平的桥接状态时，防护导向支撑柱20是向下处于收缩状态，而当非桥接状态时，防护桥接板10就会离开防护导向支撑柱20，防护导向支撑柱20能够升起来并超过货架上的轨道，这样的好处于，机器人行驶到货架上以后，有时候需要在货架上停留，或者堆垛机要去接送别的机器人时，防护导向支撑柱20可以有效在货架出口位置挡住机器人，防止机器人有异常情况从货架上跌落。具体结构设计后续再进行描述。这里，货架出口位置一般也是进口位置，因为这种货架都是单一的进出口，在另一侧是封堵住的，机器人是不会跌落的。

具体地：所述堆垛机1包括底板11以及所述底板11的左右两侧分别固定有的向上延伸的左板12和右板13，所述左板12的右侧面处和右板13的左侧面处分别安装固定有供立体库搬运机器人支撑行走的左导轨121和右导轨131，所述堆垛机1上位于所述左导轨121和右导轨131的前侧安装有一在所述堆垛机前方进行桥接的防护桥接板10，所述堆垛机1上位于所述左导轨121和右导轨131的后侧安装有一在所述堆垛机后方进行桥接的防护桥接板10，前侧的所述防护桥接板10能从直立状态向前下方翻转至水平状态，后侧的所述防护桥接板10能从直立状态向后下方翻转至水平状态。堆垛机1的前后侧均设置了一个防护桥接板10，这样可以跟前后的货架都能实现对接的作业了。当防护桥接板10处理直立状态时，可以对堆垛机上的机器人进行很好的防护，因为前后侧都有防护桥接板10的直立阻挡，当桥接时候，防护桥接板10就翻转至水平状态，并应跟左导轨121和右导轨131的上表面持平并贴近，尽量保证防护桥接板10同左导轨121和右导轨131之间没有缝隙，或者缝隙极小。

而上述防护桥接板10的翻转功能的实现可以采用如下结构：所述堆垛机1上安装固定有能够防护桥接板10翻转的翻转电机3，所述防护桥接板10安装连接在所述翻转电机3的电机轴上，作为优选，翻转电机3可以通过现有的固定方式安装固定在左板12或者右板13上，翻转电机3的电机轴沿左右方向延伸设置。防护桥接板10可以直接固定在翻转电机3的电机轴上，或者防护桥接板10上固定有轴安装连接套，所述翻转电机3的电机轴可以插入到轴安装连接套后并与轴安装连接套固定连接住，或者其他现有的固定方式将防护桥接板10和翻转电机3的电机轴固定连接住即可，防护桥接板10与电机轴的安装位置尽量是防护桥接板10直立时靠下并靠堆垛机外侧的部位上，这样防护桥接板10翻转后能保持上表面平整又能同左导轨121和右导轨131对接。防护桥接板10可以采用塑胶板等比较静音又刚性可靠的板结构。

进一步，在货架这一头的设计如下：所述货架2内的左右两侧具有分别跟所述左导轨121和右导轨131前后对应的左货架轨21和右货架轨22，左货架轨21和右货架轨22在桥接时，上表面的高度应同左导轨121和右导轨131保持一致，也即，堆垛机只要升降到相应的位置就能做到了。而所述防护导向支撑柱20是安装在所述左货架轨21和右货架轨22靠货架出口200的位置上，也即靠左货架轨21和右货架轨22外端部位的位置，这样，当防护桥接板10翻转至水平并靠货架的部位抵靠在防护导向支撑柱20顶部上以后，就能使得防护桥接板10完成桥接的工作，并且与左货架轨21和右货架轨22也能更好地对接住。防护桥接板10在从直立状态翻转至水平状态的过程中，是会在中间过程中就碰到了防护导向支撑柱20的顶部，然后继续向下翻转并压制防护导向支撑柱20下移至极限状态，此时也应该正好是防护桥接板10的水平状态的位置。进一步优选，所述货架2上安装有位于所述防护导向支撑柱20下方用于支撑所述防护导向支撑柱20的支撑弹簧4，在桥接状态下，所述防护导向支撑柱20位于防护桥接板10的下方并顶部低于所述左货架轨21和右货架轨22的上表面，在非桥接状态下，所述防护导向支撑柱20的顶部高于所述左货架轨21和右货架轨22的上表面，也优选方式就能有效完成桥接时防护导向支撑柱20下移供防护桥接板10至水平状态支撑，在非桥接时，防护桥接板10由于弹簧力被弹起上升，起到货架的防护作用。

货架具体的结构设计：

所述货架2包括若干立柱a，通常至少有4个呈矩形状排列的立柱a，例如左右在前后方向各有两个，所述左货架轨21和右货架轨22分别安装固定在靠左侧的两个立柱a和靠右侧的两个立柱a上，采用现有的固定方式进行安装固定住即可，靠货架出口200的立柱a在靠货架内侧表面处固定有供支撑弹簧4和防护导向支撑柱20依次置入的开口朝上的导向置放筒b，在桥接状态下，所述防护导向支撑柱20顶部应该仍然能高于所述导向置放筒b的顶部，当然，此时，也是弹簧压缩量最大的状态。导向置放筒b可以采用直立的矩形状的外部结构，但是筒内的供支撑弹簧4和防护导向支撑柱20置入的筒内空间可以是圆柱形的，并开口朝上，筒底是封住的。进一步优化，所述导向置放筒b的底部的中心位置固定有向上延伸供支撑弹簧4套设导向的弹簧导柱b0，使得支撑弹簧4的上下压缩是比较笔直的。再进一步，所述防护导向支撑柱20上开设有由其底部向上开设并能和所述弹簧导柱b0上下插接的导向配合孔b1，这样使得，防护导向支撑柱20的上下移动伸缩的行进路线也能更加笔直，具有更好的直线型移动效果。支撑弹簧4的直径跟防护导向支撑柱20的直径尽量保持一致，导向置放筒b的筒内空间的直径可以稍大于支撑弹簧4的直径跟防护导向支撑柱20的直径尺寸，比如打个1-2mm，适当保持一点间隙，防止太过紧密在伸缩过程中，造成结构间的磨损严重情况。

进一步优化，所述货架2的左右两侧均安装有一所述防护导向支撑柱20，本实施例所指的货架是指整个货架的一部分或者是某一层，所以货架某一层，就是需要左右两个防护导向支撑柱20来使用的，可以在左右两侧均能起到很好的防护效果，并都能跟防护桥接板10同时进行桥接或非桥接的作业。

进一步，所述货架2左侧的防护导向支撑柱20靠顶部的部位与所述货架2右侧的防护导向支撑柱20靠顶部的部位之间连接有防护网c。防护网c是直立设置的，可以采用尼龙网，这样做的目的在于，防护导向支撑柱20一般在防护是跟机器人的轮子发生碰撞抵靠才能起到限位的作用，但是这样还是会有不少的振动，同时，机器人会有一部分向外超出防护导向支撑柱20，还是具有一定的风险，如果是防护网c，则可当机器人以外在货架上向出口逃离时，其后侧靠外的部位可以预先得到防护网c的阻挡，可以得到很好地缓冲减速，再慢慢停下，是会更加安全的，而且包覆性也更好，不会出现跌落货物等情况。进一步，所述防护导向支撑柱20为塑料柱，比较静音，另外，防护导向支撑柱20的相关结构设计，也方便结构的更换维修。

这样整个防护机构的设计就是如上所述的，操作的时候非常简单，堆垛机携带机器人升降至指定货架位置，防护桥接板10有直立状态翻转并压着货架上相应位置的防护导向支撑柱20下移直至防护桥接板10呈水平状，此时就完成了，堆垛机和货架上轨道间的对接了，使得机器人可以在两个设备上自由行走。而当堆垛机要去别的位置，防护桥接板10收起，防护导向支撑柱20上移，堆垛机执行别的任务，防护导向支撑柱20升起以后可以对留在货架上的机器人起到防护作用，之后机器人要走，可以在通过堆垛机过来后再进行桥接使得机器人回到堆垛机上并移走即可。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种立体库用的防护机构，其特征在于：包括堆垛机（1）、货架（2）以及用于桥接所述堆垛机（1）和货架（2）并供立体库搬运机器人行走的桥接模块，所述桥接模块包括安装在堆垛机（1）上并能架设在所述堆垛机（1）和货架（2）之间的防护桥接板（10），所述货架（2）上安装有供所述防护桥接板（10）桥接时抵靠支撑并能上下伸缩的防护导向支撑柱（20）。

2.根据权利要求1所述的一种立体库用的防护机构，其特征在于：所述堆垛机（1）包括底板（11）以及所述底板（11）的左右两侧分别固定有的向上延伸的左板（12）和右板（13），所述左板（12）的右侧面处和右板（13）的左侧面处分别安装固定有供立体库搬运机器人支撑行走的左导轨（121）和右导轨（131），所述堆垛机（1）上位于所述左导轨（121）和右导轨（131）的前侧安装有一在所述堆垛机前方进行桥接的防护桥接板（10），所述堆垛机（1）上位于所述左导轨（121）和右导轨（131）的后侧安装有一在所述堆垛机后方进行桥接的防护桥接板（10），前侧的所述防护桥接板（10）能从直立状态向前下方翻转至水平状态，后侧的所述防护桥接板（10）能从直立状态向后下方翻转至水平状态。

3.根据权利要求2所述的一种立体库用的防护机构，其特征在于：所述堆垛机（1）上安装固定有能够防护桥接板（10）翻转的翻转电机（3），所述防护桥接板（10）安装连接在所述翻转电机（3）的电机轴上。

4.根据权利要求2所述的一种立体库用的防护机构，其特征在于：所述货架（2）内的左右两侧具有分别跟所述左导轨（121）和右导轨（131）前后对应的左货架轨（21）和右货架轨（22），所述防护导向支撑柱（20）安装在所述左货架轨（21）和右货架轨（22）靠货架出口（200）的位置上，所述货架（2）上安装有位于所述防护导向支撑柱（20）下方用于支撑所述防护导向支撑柱（20）的支撑弹簧（4），在桥接状态下，所述防护导向支撑柱（20）位于防护桥接板（10）的下方并顶部低于所述左货架轨（21）和右货架轨（22）的上表面，在非桥接状态下，所述防护导向支撑柱（20）的顶部高于所述左货架轨（21）和右货架轨（22）的上表面。

5.根据权利要求4所述的一种立体库用的防护机构，其特征在于：所述货架（2）包括若干立柱（a），所述左货架轨（21）和右货架轨（22）分别安装在靠左侧的立柱（a）和靠右侧的立柱（a）上，靠货架出口（200）的立柱（a）在靠货架内侧表面处固定有供支撑弹簧（4）和防护导向支撑柱（20）依次置入的开口朝上的导向置放筒（b），在桥接状态下，所述防护导向支撑柱（20）顶部高于所述导向置放筒（b）的顶部。

6.根据权利要求5所述的一种立体库用的防护机构，其特征在于：所述导向置放筒（b）的底部的中心位置固定有向上延伸供支撑弹簧（4）套设导向的弹簧导柱（b0）。

7.根据权利要求6所述的一种立体库用的防护机构，其特征在于：所述防护导向支撑柱（20）上开设有由其底部向上开设并能和所述弹簧导柱（b0）上下插接的导向配合孔（b1）。

8.根据权利要求7所述的一种立体库用的防护机构，其特征在于：所述货架（2）的左右两侧均安装有一所述防护导向支撑柱（20）。

9.根据权利要求8所述的一种立体库用的防护机构，其特征在于：所述货架（2）左侧的防护导向支撑柱（20）靠顶部的部位与所述货架（2）右侧的防护导向支撑柱（20）靠顶部的部位之间连接有防护网（c）。

10.根据权利要求1所述的一种立体库用的防护机构，其特征在于：所述防护导向支撑柱（20）为塑料柱。

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