CN216399668U - 一种便于夹持转运的六轴工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业加工技术领域，且公开了一种便于夹持转运的六轴工业机器人，包括底座、转动杆和夹持组件，所述底座的顶部活动连接有转动臂，在转动臂的顶部活动连接有调节臂，在调节臂的顶端活动连接有固定板，在固定板的内侧夹持有驱动杆，在驱动杆的前端活动连接有调节杆；该便于夹持转运的六轴工业机器人，通过夹持杆的前端与夹持组件进行连接，当套接圈在转动柱的侧部下压时连动杆推动夹持杆的尾端，使转动杆尾端的侧部滑动连接在滑槽的内侧，使转动杆和夹持组件伸展开与支架板为同一水平线，当套接圈上升时，连动杆拉动夹持杆，使夹持组件有效的夹持在物体的侧部，从而有效的解决了无法对大件物体进行夹持的问题。

Description

一种便于夹持转运的六轴工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业加工技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种便于夹持转运的六轴工业机器人。

背景技术

六轴机器人是一种用于自然科学相关工程与技术领域的工艺试验仪器，主要用来学习工业机器人编程技术，对工业码垛、焊接等项目进行技术开发实验，开发相应的卡具，装具等设备，进行项目研发的实验，而其中的六轴焊接机器人是从事焊接包括切割、喷涂的工业机器人，通过在末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行装置设备进行焊接，切割或热喷涂等工作，但是现有的便于夹持转运的六轴工业机器人，大多结构复杂，主要采用抓臂对物体进行夹持，在六轴机器人完成转运工作，但是在夹持的过程中，由于抓臂伸展开的间距较短，不能满足对大件物体进行夹持，从而无法有效的完成物体进行夹持运转工作，存在一定的缺陷。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种便于夹持转运的六轴工业机器人，具备可对大件物体进行夹持，有效的完成转动工作等优点，解决了现有的技术所使用的抓臂在伸展开的间距较短，无法完成对大件物体进行夹持运作工作的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于夹持转运的六轴工业机器人，包括底座、转动杆和夹持组件，所述底座的顶部活动连接有转动臂，在转动臂的顶部活动连接有调节臂，在调节臂的顶端活动连接有固定板，在固定板的内侧夹持有驱动杆，在驱动杆的前端活动连接有调节杆，在调节杆的前端活动连接有驱动组件，在驱动组件的侧部活动套接有转动柱，在转动柱的侧部活动套接有支架板，在支架板前侧面两端的侧部开设有滑槽，在滑槽的内侧滑动连接有转动杆，所述转动杆的尾端活动连接有弯板，在弯板的侧部活动连接转动齿轮，所述转动柱的侧部活动套接有套接圈，在套接圈侧部相对位置设有推动板，在推动板的前端卡接有卡接杆，所述卡接杆的侧部卡接连动杆，在连动杆前端的内侧面卡接有连接杆，在连接杆的侧部卡接有夹持杆，在夹持杆的前端卡接有夹持组件，在夹持组件的底部卡接有夹持板，所述转动杆的两侧活动连接有伸缩杆，所述支撑架的两侧设有限位板，在限位板的前侧面贯穿有限位槽，在限位槽的内侧滑动连接有限位块，在限位块的两端设有稳固板，在稳固板的侧部贯穿有固定阀，所述限位块底部的中部卡接有限位夹板。

优选的，所述滑槽相对的内侧面开设有连接凹口，伸缩杆的两侧设有滑动钮，滑动钮的两端滑动连接在连接凹口内部的两侧。

优选的，所述弯板的内侧面卡接在转动杆的尾端，而弯板的外侧面和转动齿轮的侧部均设有齿轮纹，且齿轮纹之间相互咬合。

优选的，所述转动柱的侧部相对应位置设有齿轮条杆，齿轮条杆的前侧面具有齿轮，且齿轮条杆的前侧面与转动齿轮的侧部相互咬合。

优选的，所述固定阀的前端抵制在限位板的外侧面。

优选的，所述驱动组件的侧部活动套接在转动柱的内侧，而驱动组件的前端设有连接片，连接片的侧部贯穿的圆孔的内侧活动套接有固定螺丝，而固定螺丝的前端螺纹连接在转动柱的前侧面。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种便于夹持转运的六轴工业机器人，具备以下有益效果：该便于夹持转运的六轴工业机器人，通过在调节杆的前端活动连接有驱动组件，而驱动组件的前端活动连接有转动柱，转动柱的侧部活动套接有支架板，转动杆尾端的侧部滑动连接在滑槽的内侧的同时，弯板的侧部与转动齿轮的侧部相互咬合，而转动柱的侧部活动套接有套接圈，套接圈侧部相对应位置设有推动板，推动板前端的两侧卡接在连动杆前端卡接的卡接杆的侧部，而连动杆尾端相对的内侧面卡接的连接杆的侧部卡接在夹持杆的尾端，夹持杆的前端与夹持组件进行连接，当套接圈在转动柱的侧部下压时连动杆推动夹持杆的尾端，使转动杆尾端的侧部滑动连接在滑槽的内侧，使转动杆和夹持组件伸展开与支架板为同一水平线，当套接圈上升时，连动杆拉动夹持杆，使夹持组件有效的夹持在物体的侧部，从而有效的解决了无法对大件物体进行夹持的问题。

附图说明

图1为本实用新型整体外部连接结构示意图；

图2为本实用新型支撑架和转动杆整体底部连接结构示意图；

图3为本实用新型支撑架与转动杆整体顶部结构示意图；

图4为本实用新型图2A处连接结构示意图；

图5为本实用新型图2B处连接结构示意图。

附图标记为：1、底座；2、转动臂；3、调节臂；4、固定板；5、驱动杆； 6、调节杆；7、驱动组件；8、转动柱；801、齿轮条杆；9、支架板；10、滑槽； 11、转动杆；111、连接凹口；12、弯板；13、转动齿轮；14、套接圈；15、推动板；16、卡接杆；17、连动杆；18、连接杆；19、夹持杆；20、夹持组件； 21、夹持板；22、伸缩杆；221、滑动钮；23、限位板；24、限位槽；25、限位块；26、稳固板；27、固定阀；28、限位夹板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种便于夹持转运的六轴工业机器人，包括底座1、转动杆 11和夹持组件20，所述底座1的顶部活动连接有转动臂2，在转动臂2的顶部活动连接有调节臂3，在调节臂3的顶端活动连接有固定板4，在固定板4的内侧夹持有驱动杆5，在驱动杆5的前端活动连接有调节杆6，在调节杆6的前端活动连接有驱动组件7，在驱动组件7的侧部活动套接有转动柱8，在转动柱8 的侧部活动套接有支架板9，在支架板9前侧面两端的侧部开设有滑槽10，在滑槽10的内侧滑动连接有转动杆11，所述转动杆11的尾端活动连接有弯板12，在弯板12的侧部活动连接转动齿轮13，所述转动柱8的侧部活动套接有套接圈 14，在套接圈14侧部相对位置设有推动板15，在推动板15的前端卡接有卡接杆16，所述卡接杆16的侧部卡接连动杆17，在连动杆17前端的内侧面卡接有连接杆18，在连接杆18的侧部卡接有夹持杆19，在夹持杆19的前端卡接有夹持组件20，在夹持组件20的底部卡接有夹持板21，所述转动杆11的两侧活动连接有伸缩杆22，所述支架板9的两侧设有限位板23，在限位板23的前侧面贯穿有限位槽24，在限位槽24的内侧滑动连接有限位块25，在限位块25的两端设有稳固板26，在稳固板26的侧部贯穿有固定阀27，所述限位块25底部的中部卡接有限位夹板28。

工作原理：首先通过在调节杆6的前端活动连接有驱动组件7，驱动组件7 的前端活动连接有转动柱8的侧部，再将将支架板9的中心位置活动套接转动柱8的侧部，将转动杆11尾端的侧部滑动连接在滑槽10的内侧，并且使转动杆11的尾端活动连接的弯板12的外侧面与转动齿轮13的侧部相互咬合，并且使转动柱8外侧面相对应位置设有的齿轮条杆801的前侧面与转动齿轮13的侧部相互咬合，再将套接圈14的内侧面活动套接在转动柱8的侧部，并且将连动杆17的尾端相对的内侧面卡接的卡接杆16的前端卡接在推动板15的前端的两侧，并将连动杆17的前端相对的内侧面卡接的连接杆18的前端卡接在夹持杆 19尾端的两侧，再将夹持组件20的尾端活动连接在夹持杆19的前端，再将限位块25的侧部滑动连接在限位槽24的内侧，再将限位夹板28的中部卡接在限位块25的中部，并且通过转动固定阀27，使固定阀27的前端抵制在限位板23 的外侧面即可。

进一步的，所述滑槽10相对的内侧面开设有连接凹口111，伸缩杆22的两侧设有滑动钮221，滑动钮221的两端滑动连接在连接凹口111内部的两侧，从而使转动杆11在转动时，滑动钮221在伸缩杆22的两侧进行滑动，防止转动杆11产生偏移的作用。

进一步的，所述弯板12的内侧面卡接在转动杆11的尾端，而弯板12的外侧面和转动齿轮13的侧部均设有齿轮纹，且齿轮纹之间相互咬合，当转动齿轮 13转动后，带动转动杆11进行转动，从而使转动杆11进行转动的作用。

进一步的，所述转动柱8的侧部相对应位置设有齿轮条杆801，齿轮条杆 801的前侧面具有齿轮，且齿轮条杆801的前侧面与转动齿轮13的侧部相互咬合，当转动柱8伸缩的过程中，齿轮条杆801与转动齿轮13的侧部相互咬合的作用下，带动转动齿轮13进行转动的作用。

进一步的，所述固定阀27的前端抵制在限位板23的外侧面，从而防止限位块25进行移动的作用。

进一步的，所述驱动组件7的侧部活动套接在转动柱8的内侧，而驱动组件7的前端设有连接片，连接片的侧部贯穿的圆孔的内侧活动套接有固定螺丝，而固定螺丝的前端螺纹连接在转动柱8的前侧面，从而转动柱8与驱动组件7 进行连接，当驱动组件7进行转动的同时带动转动柱8同时进行转动的作用。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种便于夹持转运的六轴工业机器人，包括底座(1)、转动杆(11)和夹持组件(20)，其特征在于：所述底座(1)的顶部活动连接有转动臂(2)，在转动臂(2)的顶部活动连接有调节臂(3)，在调节臂(3)的顶端活动连接有固定板(4)，在固定板(4)的内侧夹持有驱动杆(5)，在驱动杆(5)的前端活动连接有调节杆(6)，在调节杆(6)的前端活动连接有驱动组件(7)，在驱动组件(7)的侧部活动套接有转动柱(8)，在转动柱(8)的侧部活动套接有支架板(9)，在支架板(9)前侧面两端的侧部开设有滑槽(10)，在滑槽(10)的内侧滑动连接有转动杆(11)，所述转动杆(11)的尾端活动连接有弯板(12)，在弯板(12)的侧部活动连接转动齿轮(13)，所述转动柱(8)的侧部活动套接有套接圈(14)，在套接圈(14)侧部相对位置设有推动板(15)，在推动板(15)的前端卡接有卡接杆(16)，所述卡接杆(16)的侧部卡接连动杆(17)，在连动杆(17)前端的内侧面卡接有连接杆(18)，在连接杆(18)的侧部卡接有夹持杆(19)，在夹持杆(19)的前端卡接有夹持组件(20)，在夹持组件(20)的底部卡接有夹持板(21)，所述转动杆(11)的两侧活动连接有伸缩杆(22)，所述支架板(9)的两侧设有限位板(23)，在限位板(23)的前侧面贯穿有限位槽(24)，在限位槽(24)的内侧滑动连接有限位块(25)，在限位块(25)的两端设有稳固板(26)，在稳固板(26)的侧部贯穿有固定阀(27)，所述限位块(25)底部的中部卡接有限位夹板(28)。

2.根据权利要求1所述的一种便于夹持转运的六轴工业机器人，其特征在于：所述滑槽(10)相对的内侧面开设有连接凹口(111)，伸缩杆(22)的两侧设有滑动钮(221)，滑动钮(221)的两端滑动连接在连接凹口(111)内部的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种便于夹持转运的六轴工业机器人，其特征在于：所述弯板(12)的内侧面卡接在转动杆(11)的尾端，而弯板(12)的外侧面和转动齿轮(13)的侧部均设有齿轮纹，且齿轮纹之间相互咬合。

4.根据权利要求3所述的一种便于夹持转运的六轴工业机器人，其特征在于：所述转动柱(8)的侧部相对应位置设有齿轮条杆(801)，齿轮条杆(801)的前侧面具有齿轮，且齿轮条杆(801)的前侧面与转动齿轮(13)的侧部相互咬合。

5.根据权利要求1所述的一种便于夹持转运的六轴工业机器人，其特征在于：所述固定阀(27)的前端抵制在限位板(23)的外侧面。

6.根据权利要求1所述的一种便于夹持转运的六轴工业机器人，其特征在于：所述驱动组件(7)的侧部活动套接在转动柱(8)的内侧，而驱动组件(7)的前端设有连接片，连接片的侧部贯穿的圆孔的内侧活动套接有固定螺丝，而固定螺丝的前端螺纹连接在转动柱(8)的前侧面。

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