CN216356367U - 电机设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种电机设备，涉及电机校准技术领域。该电机设备包括：电机本体，包括电机、第一编码器和减速器，第一编码器用于采集电机的第一轴位置信息，减速器设于电机的输出轴；第二编码器，与减速器的输出轴传动相连，第二编码器用于采集电机的第二轴位置信息；校准模块，用于接收第一轴位置信息和第二轴位置信息，并输出校准结果。根据本公开的技术，提高了电机的运行安全性和稳定性，降低了电机的故障发生率。

Description

电机设备

技术领域

本公开涉及电机校准技术领域，尤其涉及一种电机设备。

背景技术

相关技术中，带有绝对值编码器的电机设备，可以在设备断电时采集零点位置。但是在一些特殊工况下，例如强磁、震动或者冲击载荷下，绝对值编码器的零点位置可能被重置，被重置后，如果不检测，影响电机设备的正常使用，甚至会造成严重的后果。

实用新型内容

本公开提供了一种电机设备。

根据本公开的电机设备包括：

电机本体，包括电机、第一编码器和减速器，第一编码器用于采集电机的第一轴位置信息，减速器设于电机的输出轴；

第二编码器，与减速器的输出轴传动相连，第二编码器用于采集电机的第二轴位置信息；

校准模块，用于接收第一轴位置信息和第二轴位置信息，并输出校准结果。

在一种实施方式中，该电机设备还包括：

传动装置，包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，第一传动轮与减速器的输出轴传动连接，第二传动轮与第二编码器的转轴传动相连，传动带套设于第一传动轮和第二传动轮。

在一种实施方式中，该电机设还包括：

安装组件，包括设备安装板，设备安装板具有设备安装面，设备安装面具有第一安装区域和第二安装区域，第一安装区域用于与减速器的固定面对应安装，第二安装区域用于安装第二编码器。

在一种实施方式中，设备安装板的第一安装区域设有多个第一安装孔，减速器的固定面设有多个第二安装孔，多个第一安装孔与多个第二安装孔的位置对应设置；

其中，多个第一安装孔在设备安装面内位于同一个圆上且等间距间隔分布。

在一种实施方式中，安装组件还包括：

减振板，设于设备安装板的第一安装区域与减速器的固定面之间，且减振板采用软性材质。

在一种实施方式中，安装组件还包括：

第二编码器固定板，固定于设备安装板的第二安装区域；

第二编码器调节板，与第二编码器固定板滑动配合，用于固定第二编码器；

其中，在第二编码器调节板相对第二编码器固定板滑动的过程中，第二编码器的转轴与减速器的输出轴之间的相对距离发生变化。

在一种实施方式中，第二编码器固定板的边沿设有第一弯折部，第一弯折部设有第一通孔；第二编码器固定板的边沿设有第二弯折部，第二弯折部设有第二通孔；

其中，第一通孔用于供调节螺栓穿过，调节螺栓与第二通孔形成螺纹配合。

在一种实施方式中，第一安装区域设有第一过孔，第二安装区域设有第二过孔，第一过孔和第二过孔分别在设备安装板的厚度方向上贯穿设备安装板；

其中，第一过孔用于供减速器的输出轴穿过，第二过孔用于供第二编码器的转轴穿过。

在一种实施方式中，第一编码器和第二编码器均采用绝对值编码器。

在一种实施方式中，校准模块被配置为，在第一轴位置信息与第二轴位置信息之间的差值符合预设条件的情况下，发送警报指示。

根据本公开的技术，通过设置第一编码器和第二编码器，可以利用第一编码器对电机的轴位置信息进行采集，以在电机设备断电的情况下记录电机的零点位置，并且，通过第二编码器同步对电机的轴位置信息进行采集，校准模块可以根据第二编码器采集到的第二轴位置信息与第一编码器采集到的第一轴位置信息，对第一编码器进行校验，以判断第一编码器的读数是否精准。由此，避免了电机设备在强磁、震动或者冲击载荷情况下，电机的零点位置被重置导致第一编码器采集的第一轴位置信息不准确的情况发生，提高了对于电机轴位置信息的监控效果，从而提高了电机的运行安全性和稳定性，降低了电机的故障发生率。

应当理解，实用新型内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出根据本公开实施例的电机设备的结构示意图；

图2示出根据本公开实施例的电机设备的立体结构示意图；

图3示出根据本公开实施例的电机设备的爆炸示意图；

图4示出根据本公开实施例的电机设备的侧视图。

附图标记说明：

电机设备1；

电机本体10；电机11；第一编码器12；减速器13；固定面13a；第二安装孔131；

第二编码器20；转轴21；

校准模块30；

传动装置40；第一传动轮41；第二传动轮42；传动带43；

安装组件50；

设备安装板51；第一安装孔511；第一过孔512；第二过孔513；

减振板52；

第二编码器固定板53；第一弯折部531；

第二编码器调节板54；第二弯折部541；

调节螺栓55；

警报装置2。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参照图1至图4描述根据本公开实施例的电机设备11。

如图1所示，根据本公开实施例的电机设备1包括电机本体10、第二编码器20和校准模块30。

具体而言，电机本体10包括电机11、第一编码器12和减速器13，第一编码器12用于采集电机11的第一轴位置信息，减速器13设于电机11的输出轴。第二编码器20与减速器13的输出轴传动相连，第二编码器20用于采集电机11的第二轴位置信息。校准模块30用于接收第一轴位置信息和第二轴位置信息，并输出校准结果。

示例性地，电机11可以采用伺服电机11或者步进电机11。为了保证电机11的输出精度，优选地，电机11采用步进电机11。

可以理解的是，步进电机11是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。每输入一个脉冲信号，转轴21就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。

第一编码器12以及第二编码器20可以采用绝对值编码器、增量编码器或旋转变压器等形式的编码器，且第一编码器12和第二编码器20可以采用相同或不同形式的编码器。

其中，增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

可以理解的是，第一编码器12所采集到的第一轴位置信息以及第二编码器20所采集到的第二轴位置信息，除了可以用来表示电机11的磁极位置信息以外，还可以用来表示电机11的转角和/或转速信息。

示例性地，电机本体10还包括壳体，壳体的内部限定有腔体，电机11、第一编码器12以及减速器13均安装于腔体内。

其中，第一编码器12与电机11的安装方式具体可以采用高速端安装、低速端安装以及辅助机械安装等。

例如，第一编码器12与电机11之间可以采用高速端安装方式。具体地，第一编码器12可以直接安装于电机11的输出轴、或者通过齿轮与电机11的输出轴连接。该种安装方式的优点是分辨率高，电机11的转动圈数在第一编码器12的量程范围内，可充分用足量程而提高分辨率，可以用于单向高精度控制定位。此外，将第一编码器12直接安装于高速端，需保证电机11的抖动幅度较小，不然容易损坏第一编码器12。

又例如，第一编码器12与电机11之间可以采用低速端安装方式。具体地，第一编码器12可以安装于减速机的输出轴，该种方式具有测量过程较为直接、精度较高的优点。

再例如，第一编码器12与电机11之间还可以通过齿轮齿条、链条皮带、摩擦转轮、收绳机械等方式进行辅助安装。

第二编码器20与减速器13的输出轴之间可以采用之间连接的方式，也可以采用间接连接的方式。例如，在图1中，第二编码器20的转轴21可以与减速器13的输出轴之间通过传动装置40间接连接。

示例性地，校准模块30可以采用微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)。微控制单元又称单片机，是一种集成式电路芯片。在单片机中主要包含CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)和随机存储器RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等，多样化数据采集与控制系统能够让单片机完成各项复杂的运算，无论是对运算符号进行控制，还是对系统下达运算指令都能通过单片机完成。

在本公开实施例中，校准模块30可以采用各种形式或规模的微控制单元，只要能够实现根据第一轴位置信息和第二轴位置信息对电机11进行校准，判断第一编码器12所采集的第一轴位置信息是否准确即可。

具体而言，校准模块30可以根据第一轴位置信息和第二轴位置信息之间的差异，判断第一轴位置信息是否准确。如果第一轴位置信息准确，则电机设备1可以正常开机并运行；如果第一轴位置信息不准确，则需要对第一编码器12进行调准并更新电机11参数，之后方可保证电机设备1正常开机并运行。

需要说明的是，本公开实施例对校准模块30的设置位置不作具体，只要能够保证校准模块30可以与第一编码器12和第二编码器20进行通讯即可。例如，在图1所示的示例中，校准模块30可以与电机本体10间隔设置，且第一编码器12和第二编码器20分别通过线路与校准模块30进行通讯。又例如，在其他示例中，校准模块30也可以集成设置于壳体的内部。

根据本公开实施例的电机设备1，通过设置第一编码器12和第二编码器20，可以利用第一编码器12对电机11的轴位置信息进行采集，以在电机设备1断电的情况下记录电机11的零点位置，并且，通过第二编码器20同步对电机11的轴位置信息进行采集，校准模块30可以根据第二编码器20采集到的第二轴位置信息与第一编码器12采集到的第一轴位置信息，对第一编码器12进行校验，以判断第一编码器12的读数是否精准。由此，避免了电机设备1在强磁、震动或者冲击载荷情况下，电机11的零点位置被重置导致第一编码器12采集的第一轴位置信息不准确的情况发生，提高了对于电机11轴位置信息的监控效果，从而提高了电机11的运行安全性和稳定性，降低了电机11的故障发生率。

在一种实施方式中，如图1至图4所示，电机设备1还包括传动装置40。

具体地，传动装置40包括第一传动轮41、第二传动轮42和传动带43，第一传动轮41与减速器13的输出轴传动连接，第二传动轮42与第二编码器20的转轴21传动相连，传动带43套设于第一传动轮41和第二传动轮42。

其中，传动带43张紧于第一传动轮41和第二传动轮42的外表面，以保证第一传动轮41和第二传动轮42同步传动。

示例性地，电机本体10与第二编码器20可以位于传动装置40的同侧设置，即第二编码器20的转轴21与减速器13的输出轴并排设置。由此，可以提高电机设备1的集成度，缩小电机设备1的外形尺寸。

可以理解的是，电机11在运行过程中，通过减速器13的多级减速齿轮的传动作用，可以降低转速、增加扭矩。减速器13的输出轴带动第一传动轮41转动，继而通过传动带43带动第二传动轮42转动，以使与第二传动轮42传动连接的第二编码器20对电机11的轴位置信息进行采集。

通过上述实施方式，可以将减速器13的输出轴与第二编码器20的转轴21实现同步传动连接，以使第二编码器20可以准确无误地采集到电机11的第二轴位置信息。

在一种实施方式中，如图1至图4所示，电机设备1还包括安装组件50。

具体而言，安装组件50包括设备安装板51，设备安装板51具有设备安装面，设备安装面具有第一安装区域和第二安装区域，第一安装区域用于与减速器13的固定面13a对应安装，第二安装区域用于安装第二编码器20。

示例性地，如图3所示，设备安装板51可以被构造为矩形，且设备安装板51的一个侧表面形成设备安装面。进一步地，设备安装面在其长度方向上被均匀划分为第一安装区域和第二安装区域，其中，第一安装区域与减速器13的安装面相对应，第二安装区域用于固定第二编码器20。由此，电机本体10和第二编码器20分别固定于设备安装板51的设备安装面的一侧，以提高电机本体10和第二编码器20的安装集成度。

需要说明的是，以上示例仅为更好地描述设备安装板51，而不能理解为对本公开实施例的限制。实际上，设备安装板51的形状可以为任意形状，且第一安装区域和第二安装区域的划分方式也可以是任意方式，本公开实施例对此不作具体限定。

通过上述实施方式，可以实现电机本体10与第二编码器20的集成安装，且安装方式较为简便。

在一种实施方式中，如图3所示，第一安装区域设有第一过孔512，第二安装区域设有第二过孔513，第一过孔512和第二过孔513分别在设备安装板51的厚度方向上贯穿设备安装板51。其中，第一过孔512用于供减速器13的输出轴穿过，第二过孔513用于供第二编码器20的转轴21穿过。

示例性地，传动装置40可以设于设备安装板51的与设备安装面相对的另一侧表面，即传动装置40与电机本体10以及第二编码器20分别设于设备安装板51相对两侧。减速器13的输出轴由第一过孔512穿过后与传动装置40的第一传动轮41相连接，第二编码器20的转轴21由第二过孔513穿过后与传动装置40的第二传动轮42相连接。

其中，第一过孔512和第二过孔513的形状可以是任意形状，本公开实施例对此不作具体限定。例如，在图3所示的示例中，第一过孔512的形状可以为圆形，第二过孔513的形状可以为椭圆形。

应当理解的是，第一过孔512不仅可以供减速器13的输出轴穿过，也可以供减速器13的固定面13a的至少部分由第一过孔512穿过。例如，减速器13的固定面13a的中心区域设有圆形的凸台，第一过孔512的形状为与凸台相适配的圆形，以使凸台可以卡接于第一过孔512内，提高减速器13与设备安装板51之间的配合稳定性。

通过上述实施方式，传动装置40、电机本体10以及第二编码器20的相对位置关系较为合理，在保证电机设备1具有较高的集成度的同时，可以确保传动装置40的传动不被第二编码器20或者电机本体10干涉。

在一种实施方式中，如图3所示，设备安装板51的第一安装区域设有多个第一安装孔511，减速器13的固定面13a设有多个第二安装孔131，多个第一安装孔511与多个第二安装孔131的位置对应设置。其中，多个第一安装孔511在设备安装面内位于同一个圆上且等间距间隔分布。

需要说明的是，在本公开实施例中，多个的含义为两个或两个以上。

在一个示例中，第一安装区域设有两个第一安装孔511即第一安装孔A和第一安装孔B，减速器13的固定面13a设有两个第二安装孔131即第二安装孔A’和第二安装孔B’，且两个第一安装孔511和两个第二安装孔131的位置对应设置，紧固件依次穿过第一安装孔511和第二安装孔131，以将设备安装板51固定于减速器13的固定面13a。在一种安装方式中，第一安装孔A和第二安装孔A’相对应，第一安装孔B和第二安装孔B’相对应，以使电机本体10和第二编码器20之间呈0度的安装角度。在另一种安装方式中，第一安装孔A和第二安装孔B’相对应，第一安装孔B和第二安装孔A’相对应，以使电机本体10和第二编码器20之间呈180度的安装角度。

由此，可以实现电机本体10和第二编码器20的两种相对位置关系的安装方式。

在另一个示例中，多个第一安装孔511的数量和多个第二安装孔131的数量相同且均为两个以上，且多个第一安装孔511在设备安装面内位于同一个圆上，即多个第一安装孔511的连线所形成的形状为正多边形，例如等边三角形、正方形等，且多个第一安装孔511分别位于正多边形的顶角上。由此，可以实现与第一安装孔511或第二安装孔131的数量相等的多种安装方式，从而实现对第二编码器20相对电机本体10的安装角度的灵活调节。

下面以第一安装孔和第二安装孔的数量均设置有四个为例进行描述。

四个第一安装孔511形成正方形的四个顶角，且四个第一安装孔511分别为沿顺时针方向依次排布的第一安装孔A、第一安装孔B、第一安装孔C和第一安装孔D(图中未示出)。四个第二安装孔131与四个第一安装孔511的位置对应，且四个第二安装孔131沿顺时针方向依次为第二安装孔A’、第二安装孔B’、第二安装孔C’和第二安装孔D’(图中未示出)。

在将设备安装板51安装至固定面13a时，可以按照A与A’、B与B’、C与C’以及D与D’的对应方式进行安装，以使第二编码器20相对电机本体10的安装角度呈0度。或者，可以按照A与B’、B与C’、C与D’以及D与A’的对应方式进行安装，以使第二编码器20相对电机本体10的安装角度呈90度。以此类推，还可以实现第二编码器20相对电机本体10的安装角度呈180度以及270度的两种安装方式。由此，实现了第二编码器20与电机本体10的四种安装方式，且安装角度各不相同。

通过上述实施方式，对于第二编码器20和电机本体10，可以实现与第一安装孔511的数量相对应的多种安装方式，从而可以根据实际的安装空间以及安装需要，灵活调整第二编码器20相对电机本体10的安装角度，进而降低了对电机设备1安装空间的要求，增大了电机设备1的适用范围。

在一种实施方式中，如图3所示，安装组件50还包括减振板52。具体地，减振板52设于设备安装板51的第一安装区域与减速器13的固定面13a之间，且减振板52采用软性材质。

示例性地，减振板52的形状可以为与减速器13的安装面相适配的形状，且设备安装板51的第一安装区域的形状与减速板的安装面相适配。

进一步地，减振板52可以设有与第一过孔512形状相同的通孔，以使减速器13的输出端可以依次通过通孔以及第一过孔512穿过。

减振板52的材质可以采用任意形式的软性材质，例如可以采用橡胶，以实现减振板52的减振功能。

通过上述实施方式，可以在电机11运行过程中，避免减速器13的固定面13a与设备安装板51之间发生刚性碰撞，并提供一定的减振作用，降低因电机11运行将振动传递至设备安装板51进而传递给第二编码器20的可能性，从而提高第二编码器20的工作稳定性。

在一种实施方式中，如图3和图4所示，安装组件50还包括第二编码器固定板53和第二编码器调节板54。

具体地，第二编码器固定板53固定于设备安装板51的第二安装区域。第二编码器调节板54与第二编码器固定板53滑动配合，用于固定第二编码器20。其中，在第二编码器调节板54相对第二编码器固定板53滑动的过程中，第二编码器20的转轴21与减速器13的输出轴之间的相对距离发生变化。

其中，第二编码器20可以通过紧固件固定于第二编码器调节板54。

示例性地，第二编码器调节板54和第二编码器固定板53之间的滑动配合可以采用任意形式。

例如，第二编码器调节板54和第二编码器固定板53可以沿平行于第二编码器20的转轴21与减速器13的输出轴之间的连线方向滑动，以通过第二编码器调节板54和第二编码器固定板53之间的相对滑动，调整第二编码器20的转轴21与减速器13的输出轴之间的相对位置关系。

进一步地，第二编码器调节板54和第二编码器固定板53分别设有供第二编码器20的转轴21穿过的通孔，且通孔的位置相对应。

更为具体地，第二编码器调节板54上的通孔可以为圆形，第二编码器调节板54上的通孔可以为条形，以使第二编码器调节板54相对第二编码器固定板53相对滑动的过程中，第二编码器20的转轴21可以随第二编码器调节板54在第二编码器固定板53的通孔内滑动，确保第二编码器20的转轴21可以穿过两个通孔、并经设备安装板51上的第二过孔513伸出。

通过上述实施方式，可以实现对第二编码器20的转轴21与减速器13的输出轴之间的相对位置进行调节，进而使传动装置40的第一传动轮41和第二传动轮42之间的距离进行调节，从而调节套设于第一传动轮41和第二传动轮42上的传动带43的张紧程度，确保传动带43处于张紧状态，进而确保传动装置40的同步传动的稳定性。

在一种实施方式中，如图3和图4所示，第二编码器固定板53的边沿设有第一弯折部531，第一弯折部531设有第一通孔；第二编码器固定板53的边沿设有第二弯折部541，第二弯折部541设有第二通孔。其中，第一通孔用于供调节螺栓55穿过，调节螺栓55与第二通孔形成螺纹配合。

示例性地，第一弯折部531可以设于第二编码器固定板53的上边沿，第二弯折部541可以设于第二编码器调节板54的上边沿，第一弯折部531和第二弯折部541在上下方向上对应设置。第一通孔和第二通孔在上下方向上的位置相对应，调节螺栓55的端部向下穿过第一通孔，且调节螺栓55的头部卡设于第一弯折部531的上表面，进一步地，调节螺栓55的端部与第二通孔螺纹配合。

其中，上下方向为与第二编码器20的转轴21和减速器13的输出轴之间的连线相平行的方向。

由此，通过旋拧调节螺栓55，可以利用调节螺栓55与第二通孔的螺纹配合，对第一弯折板和第二弯折板之间的距离进行调节，进而使第二编码器固定板53和第二编码器调节板54之间发生相对滑动，进而对第二编码器20的转轴21和减速器13的输出轴之间的相对距离进行调节。

在一种实施方式中，第一编码器12和第二编码器20均采用绝对值编码器。

需要说明的是，绝对值编码器具有绝对位置不丢失的特性。绝对编码器作为一种具有绝对位置不丢失的位置确认工具，可以保证在电机设备1的电机11出现故障或者在系统电源断电的情况还发生运动的情况下，系统的真实位置值不会丢失。也就是说，绝对值编码器码值跟电机11的轴位置对应是唯一的，具有“断电记忆”功能，无旋转测量积累误差。相比于增量编码器，可以在断电或故障场景下仍旧保证较高的测量精准度。

优选地，第二编码器20的测量精度不小于第一编码器12的测量精度。由此，可以确保第二编码器20采集到的第二轴位置信息的精准度不低于第一编码器12采集到的第一轴位置信息的精准度，从而可以参照第二轴位置信息对第一编码器12进行校验。

通过上述实施方式，可以在断电或故障场景下仍旧保证第一编码器12以及第二编码器20可以正常采集电机11的轴位置信息。

在一种实施方式中，校准模块30被配置为，在第一轴位置信息与第二轴位置信息之间的差值符合预设条件的情况下，发送警报指示。

示例性地，预设条件可以为预先设定的差值阈值。校准模块30接收到第一轴位置信息和第二轴位置信息后，计算第一轴位置信息和第二轴位置信息之间的差值的绝对值。在差值的绝对值小于或等于差值阈值的情况下，则说明第一编码器12的第一轴位置信息准确，电机设备1可以正常开机并运行。在差值的绝对值大于差值阈值的情况下，则说明第一编码器12的第一轴位置信息不准确，并生成警报指示。其中，差值阈值可以根据实际情况具体设定，本公开实施例对此不作具体限定。

在一个具体示例中，校准模块30与警报装置2电通讯，校准模块30在生成警报指示后，将警报指示发送给警报装置2。响应于警报指示，警报装置2发出警报声或者控制警报灯闪烁，以提示用户电机设备1不可直接开机运行。

通过上述实施方式，可以使电机设备1具备警报功能，从而提醒用户在在第一轴位置信息与第二轴位置信息之间的差值符合预设条件的情况下，不可直接开机并运行，从而提高了电机设备1的工作安全性。

需要说明的是，本公开实施例的电机设备1的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机设备，其特征在于，包括：

电机本体，包括电机、第一编码器和减速器，所述第一编码器用于采集所述电机的第一轴位置信息，所述减速器设于所述电机的输出轴；

第二编码器，与所述减速器的输出轴传动相连，所述第二编码器用于采集所述电机的第二轴位置信息；

校准模块，用于接收所述第一轴位置信息和所述第二轴位置信息，并输出校准结果。

2.根据权利要求1所述的电机设备，其特征在于，还包括：

传动装置，包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，所述第一传动轮与所述减速器的输出轴传动连接，所述第二传动轮与所述第二编码器的转轴传动相连，所述传动带套设于所述第一传动轮和所述第二传动轮。

3.根据权利要求1所述的电机设备，其特征在于，还包括：

安装组件，包括设备安装板，所述设备安装板具有设备安装面，所述设备安装面具有第一安装区域和第二安装区域，所述第一安装区域用于与所述减速器的固定面对应安装，所述第二安装区域用于安装所述第二编码器。

4.根据权利要求3所述的电机设备，其特征在于，所述设备安装板的第一安装区域设有多个第一安装孔，所述减速器的固定面设有多个第二安装孔，多个所述第一安装孔与多个所述第二安装孔的位置对应设置；

其中，多个所述第一安装孔在所述设备安装面内位于同一个圆上且等间距间隔分布。

5.根据权利要求3所述的电机设备，其特征在于，所述安装组件还包括：

减振板，设于所述设备安装板的第一安装区域与所述减速器的固定面之间，且所述减振板采用软性材质。

6.根据权利要求3所述的电机设备，其特征在于，所述安装组件还包括：

第二编码器固定板，固定于所述设备安装板的第二安装区域；

第二编码器调节板，与所述第二编码器固定板滑动配合，用于固定所述第二编码器；

其中，在所述第二编码器调节板相对所述第二编码器固定板滑动的过程中，所述第二编码器的转轴与所述减速器的输出轴之间的相对距离发生变化。

7.根据权利要求6所述电机设备，其特征在于，所述第二编码器固定板的边沿设有第一弯折部，所述第一弯折部设有第一通孔；所述第二编码器固定板的边沿设有第二弯折部，所述第二弯折部设有第二通孔；

其中，所述第一通孔用于供调节螺栓穿过，所述调节螺栓与所述第二通孔形成螺纹配合。

8.根据权利要求3所述的电机设备，其特征在于，所述第一安装区域设有第一过孔，所述第二安装区域设有第二过孔，所述第一过孔和所述第二过孔分别在所述设备安装板的厚度方向上贯穿所述设备安装板；

其中，所述第一过孔用于供所述减速器的输出轴穿过，所述第二过孔用于供所述第二编码器的转轴穿过。

9.根据权利要求1至8任一项所述的电机设备，其特征在于，所述第一编码器和所述第二编码器均采用绝对值编码器。

10.根据权利要求1至8任一项所述的电机设备，其特征在于，所述校准模块被配置为，在所述第一轴位置信息与所述第二轴位置信息之间的差值符合预设条件的情况下，发送警报指示。

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