CN216336501U - 一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，包括盖子结构、开盖装置和调节机构，所述开盖装置位于盖子结构的外侧，所述调节机构设置于开盖装置的内侧，所述盖子结构包括人孔主体，所述人孔主体的外侧固定安装有转轴。该机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，电主轴逆时针旋转，末端内六角结构带动螺母逆时针转动至螺母完全松弛状态，灌输机器人将输送管道插入人孔主体中进行灌输作业，灌输作业结束，逆序进行上述动作完成孔盖的关闭锁紧，如此整体实现了完全将铁路槽车人孔盖开启与闭合的操作机械化、自动化的目的，从而起到了避免高空作业的危险性，降低了人力成本支出以及保障了工作人员的生命安全的优点。

Description

一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置。

背景技术

目前汽油、柴油、航空煤油、石油苯、二甲苯等介质采用介质注入装车系统罐装时，槽车人孔盖子需要工作人员到槽车顶部手动拧开四周螺栓，打开人孔盖子，然后才能罐装，大多数石化液体挥发气体有毒。

目前，现场操作人员在进行火车人孔开盖前需手工近距离检测有害气体浓度，若浓度超标，需等待相应时间后再次检测，直至符合安全要求，才能进行罐装作业，此作业方式，会带来两个问题：1、造成罐装效率低下；2、增加人员中毒风险，造成人员伤亡；3、该操作人员属于高危职业，企业负担重且难以招到操作员工，人工打开人孔盖子的工作属于高空危险作业，人需要频繁上下罐车，人员跌落风险高，再加之，国内众多石化炼油厂分布于新疆，东北地区，在冬季罐体上易结冰积雪，增加跌落风险；其次石化液体灌装全部采用人工装车流程，工序繁多、劳动量大、劳动强度较高、作业环境恶劣，目前需要一种全自动化设备，实现火车油罐车人孔盖的自动开合以及人孔盖四周螺母的拧开功能，火车人孔盖有多种不同的规格，盖子四周分布有四组螺母和螺柱，通过拧开四组螺母才能打开人孔盖子，由于火车槽罐规格不同，人孔及人孔盖外形尺寸及四组螺母和螺柱位置及外形有一定差异性，开盖设备需要兼容多种人孔盖和螺母规格，这给自动开盖装置提出极大挑战。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，具备完全将铁路槽车人孔盖开启与闭合的操作机械化、自动化，避免了高空作业的危险性，降低了人力成本支出，保障了工作人员的生命安全的优点，解决了高空作业的危险性以及增加人力成本支出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，包括盖子结构、开盖装置和调节机构，所述开盖装置位于盖子结构的外侧，所述调节机构设置于开盖装置的内侧，所述盖子结构包括人孔主体，所述人孔主体的外侧固定安装有转轴，所述转轴的内侧活动安装有位于人孔主体上方的孔盖，所述人孔主体的外侧固定安装有螺母，所述螺母的外侧螺纹连接有螺栓，所述开盖装置包括底板，所述底板的顶部固定安装有侧板，所述侧板的顶部固定安装有竖板，所述竖板的顶部固定安装有顶板，所述底板的顶部固定安装有支撑，所述底板的顶部固定安装有丝杆支座，所述丝杆支座的外侧安装有第一丝杆，所述第一丝杆的外侧安装有连接块，所述底板的底部安装有手指，所述底板的底部固定安装有第一相机固定架，所述底板的顶部固定安装有减速机，所述减速机的外侧固定安装有膜片式联轴器，所述底板的外侧固定安装有第二相机固定架，所述第二相机固定架的底部安装有智能相机，所述智能相机的底部安装有相机光源，所述膜片式联轴器的外侧固定安装有第二丝杆，所述底板的底部安装有 kk模组，所述底板的顶部安装有电动轴，所述减速机的顶部固定安装有步进电机，所述顶板的顶部安装有法兰安装盘，所述调节机构包括安装在底板顶部的导轨，所述底板的外侧固定安装有相机可调装置，所述导轨的内侧活动安装有滑块，所述底板的顶部固定安装有治具上体框架，所述底板的底部安装有拉钩机构，所述第二相机固定架的底部固定安装有第一相机可调机构，所述底板的底部安装有第二相机可调机构，所述底板的底部安装有第一拧紧机构，所述底板的底部安装有第二拧紧机构，所述第一相机固定架的顶部固定安装有第三相机固定架，所述第三相机固定架的外侧固定安装有第四相机固定架，所述第一相机固定架的顶部固定安装有第五相机固定架，所述kk模组的外侧安装有爪手安装板，所述爪手安装板的外侧安装有爪手连接板，所述膜片式联轴器的外侧安装有伸缩气缸，所述电动轴的外侧固定安装有扳手安装板，所述扳手安装板的外侧固定安装有平移安装板，所述手指的外侧安装有气爪，所述kk模组的外侧安装有导杆汽缸，所述导杆汽缸的外侧安装有钩爪转轴，所述钩爪转轴的外侧安装有第一扭簧限位板，所述钩爪转轴的外侧安装有钩爪，所述导杆汽缸的外侧安装有钩爪连接件，所述钩爪连接件的外侧安装有第二扭簧限位板，所述限位板的内侧安装有鱼眼弹簧，所述限位板的外侧安装有扭簧。

进一步，所述治具上体框架、顶板和竖板均通过螺钉连接，竖板下端与侧板通过螺钉连接，侧板与底板之间用直角支撑固定，通过顶板上侧法兰安装盘与外部机械臂对接，底板上侧边沿安装第一丝杆和第二丝杆，第一丝杆和第二丝杆通过丝杆支座与底板连接。

进一步，所述步进电机经减速机，通过膜片式联轴器与第一丝杆和第二丝杆连接，步进电机的垂直轴转动经减速机降速，通过膜片式联轴器控制第一丝杆和第二丝杆旋转实现螺母、第一拧紧机构和第二拧紧机构等沿第一丝杆和第二丝杆轴向移动，调整装置位置。

进一步，所述底板斜侧面平行安装两条导轨，导轨通过螺钉固定，滑块在导轨上能够进行直线滑动。

进一步，所述第一相机固定架下侧为螺钉连接的相机光源，上侧面螺钉固定竖直的第二相机固定架。

进一步，所述第四相机固定架为n形金属固定架，左侧通过螺钉固定在第二相机固定架；智能相机竖直固定于第四相机固定架的右侧面，第五相机固定架通过第三相机固定架以螺钉连接的形式固定在第一相机固定架的上侧面，第五相机固定架通过螺钉固定在治具上体框架和底板，第一相机可调机构和第二相机可调机构按照以上安装形式分别固定在治具上体框架和底板的前侧与竖板左侧位置。

进一步，所述第一拧紧机构和第二拧紧机构包含螺母拧紧装置部分与螺栓拨动装置，电动轴通过螺栓数值固定在扳手安装板，扳手安装板通过螺栓与治具上体框架上安装的连接块固定连接，第一丝杆和第二丝杆分别按以上方式连接两组拧紧机构，扳手安装板下侧面通过螺栓固定伸缩气缸缸体部分。

进一步，所述平移安装板通过螺柱连接在治具上体框架和底板下侧导轨上的滑块，KK模组中的步进电机使用螺栓固定在平移安装板上侧面，通过膜片式联轴器带动第一丝杆和第二丝杆，第一丝杆和第二丝杆上安装有爪手安装板，通过螺栓连接两组平行的爪手连接板，爪手连接板内侧用螺柱固定一对手指。

进一步，所述伸缩气缸固定在扳手安装板下侧面，伸缩气缸通过鱼眼弹簧与平移安装板下侧连接，连接方式为销孔连接，拉钩机构包含导杆汽缸，导杆汽缸上顶通过螺栓与治具上体框架和底板下侧固定，导杆汽缸通过钩爪连接件以螺柱形式连接两个M10鱼眼弹簧。

进一步，所述钩爪转轴水平穿过鱼眼弹簧和钩爪，钩爪位于两鱼眼弹簧中点位置，两组扭簧分别位于鱼眼弹簧外侧并套装在钩爪转轴上，扭扭簧上下端分别依靠第一扭簧限位板和第二扭簧限位板进行限位，进而保持钩爪方向的竖直性，第一扭簧限位板通过螺母安装在钩爪转轴两端，第二扭簧限位板通过螺柱安装在钩爪连接件。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

该机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，打开孔盖时，放松螺母，向外侧拨开螺栓，继而通过把手提升孔盖，实现孔盖的开启，在灌输作业结束后，关闭孔盖，拨回螺栓，拧紧螺母，实现孔盖的封闭，作业时外部机器人手臂通过顶板上的法兰安装盘带动整个人孔盖自动开盖装置移动至罐车人孔盖上方，智能相机捕捉人孔盖及周边四只螺栓位置，反馈信息至机械臂控制单元，调整装置空间摆放方位，孔盖自动开盖装置中心轴线与人孔中心线重合，根据第一组对角螺栓位置，安装于治具上体框架和底板的步进电机经由减速机降速，减速机输出轴经由膜片式联轴器带动第一丝杆和第二丝杆旋转，第一丝杆和第二丝杆旋转带动位于丝杆上的连接块沿丝杆轴向移动，连接块与拧紧装置固定连接，拧紧装置中平移安装板与治具上体框架和底板下侧安装的滑块通过螺栓连接；在连接块的带动下，第一拧紧机构和第二拧紧机构分别第一丝杆和第二丝杆的轴线方向移动，直至电主轴轴线与孔盖上一组对角螺栓轴线重合，步进电机停止转动，第一丝杆和第二丝杆停止转动，连接块停止移动，第一拧紧机构和第二拧紧机构停止移动，槽车人孔盖自动开盖装置在外部机械臂的带动下，沿竖直方向下移，电主轴最下端内六角形结构盖套于一组对角螺栓的螺母上，外部机械臂停止下降运动，电主轴逆时针旋转，末端内六角结构带动螺母逆时针转动至螺母完全松弛状态，灌输机器人将输送管道插入人孔主体中进行灌输作业，灌输作业结束，逆序进行上述动作完成孔盖的关闭锁紧，如此整体实现了完全将铁路槽车人孔盖开启与闭合的操作机械化、自动化的目的，从而起到了避免高空作业的危险性，降低了人力成本支出以及保障了工作人员的生命安全的优点。

附图说明

图1为本实用新型盖子结构示意图；

图2为本实用新型开盖装置外观示意图；

图3为本实用新型开盖装置示意图；

图4为本实用新型开盖装置仰视图；

图5为本实用新型调节机构示意图；

图6为本实用新型开盖装置示意图。

图7为本实用新型调节装置仰视图。

图8为本实用新型开盖装置示意图。

图9为本实用新型相机可调装置示意图。

图10为本实用新型拧紧机构示意图。

图11为本实用新型拧紧机构示意图。

图12为本实用新型拉钩机构示意图。

图13为本实用新型拉钩机构示意图。

图中：100盖子结构、101人孔主体、102转轴、103孔盖、104 螺母、105螺栓、200开盖装置、201底板、202侧板、203竖板、204 顶板、205支撑、206丝杆支座、207第一丝杆、208连接块、209手指、210第一相机固定架、211减速机、212膜片式联轴器、213智能相机、214第二相机固定架、215相机光源、216第二丝杆、217kk 模组、218电动轴、219步进电机、220法兰安装盘、300调节机构、 301导轨、302相机可调装置、303滑块、304治具上体框架、305拉钩机构、306第一相机可调机构、307第二相机可调机构、308第一拧紧机构、309第二拧紧机构、310第三相机固定架、311第四相机固定架、312第五相机固定架、313爪手安装板、314爪手连接板、315伸缩气缸、316扳手安装板、317平移安装板、318气爪、319导杆汽缸、320钩爪转轴、321第一扭簧限位板、322钩爪、323钩爪连接件、324第二扭簧限位板、325鱼眼弹簧、326扭簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-13，本实施例中的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，包括盖子结构100、开盖装置200和调节机构300，开盖装置200位于盖子结构100的外侧，调节机构300设置于开盖装置 200的内侧，开盖装置200和调节机构300实现了铁路槽车人孔盖开启与闭合的操作机械化、自动化，避免了高空作业的危险性，降低了人力成本支出，保障了工作人员的生命安全。

为了实现开盖装置200自动化操作的作用，如图1-12所示，本实施例中的盖子结构100包括人孔主体101，人孔主体101的外侧固定安装有转轴102，转轴102的内侧活动安装有位于人孔主体101上方的孔盖103，人孔主体101的外侧固定安装有螺母104，螺母104 的外侧螺纹连接有螺栓105，开盖装置200包括底板201，底板201 的顶部固定安装有侧板202，侧板202的顶部固定安装有竖板203，竖板203的顶部固定安装有顶板204，底板201的顶部固定安装有支撑205，底板201的顶部固定安装有丝杆支座206，丝杆支座206的外侧安装有第一丝杆207，第一丝杆207的外侧安装有连接块208，底板201的底部安装有手指209，底板201的底部固定安装有第一相机固定架210，底板201的顶部固定安装有减速机211，减速机211 的外侧固定安装有膜片式联轴器212，底板201的外侧固定安装有第二相机固定架214，第二相机固定架214的底部安装有智能相机213，智能相机213的底部安装有相机光源215，膜片式联轴器212的外侧固定安装有第二丝杆216，底板201的底部安装有kk模组217，底板 201的顶部安装有电动轴218，减速机211的顶部固定安装有步进电机219，顶板204的顶部安装有法兰安装盘220，步进电机219经减速机211，通过膜片式联轴器212与第一丝杆207和第二丝杆216连接，步进电机219的垂直轴转动经减速机211降速，通过膜片式联轴器212控制第一丝杆207和第二丝杆216旋转实现螺母104、第一拧紧机构308和第二拧紧机构309等沿第一丝杆207和第二丝杆216轴向移动，调整装置位置，第一相机固定架210下侧为螺钉连接的相机光源，上侧面螺钉固定竖直的第二相机固定架214。

为了实现开盖装置200自动化操作的，如图1-12所示，本实施例中的调节机构300包括安装在底板201顶部的导轨301，底板201 的外侧固定安装有相机可调装置302，导轨301的内侧活动安装有滑块303，底板201的顶部固定安装有治具上体框架304，底板201的底部安装有拉钩机构305，第二相机固定架214的底部固定安装有第一相机可调机构306，底板201的底部安装有第二相机可调机构307，底板201的底部安装有第一拧紧机构308，底板201的底部安装有第二拧紧机构309，第一相机固定架210的顶部固定安装有第三相机固定架310，第三相机固定架310的外侧固定安装有第四相机固定架 311，第一相机固定架210的顶部固定安装有第五相机固定架312， kk模组217的外侧安装有爪手安装板313，爪手安装板313的外侧安装有爪手连接板314，膜片式联轴器212的外侧安装有伸缩气缸315，电动轴218的外侧固定安装有扳手安装板316，扳手安装板316的外侧固定安装有平移安装板317，手指209的外侧安装有气爪318，kk 模组217的外侧安装有导杆汽缸319，导杆汽缸319的外侧安装有钩爪转轴320，钩爪转轴320的外侧安装有第一扭簧限位板321，钩爪转轴320的外侧安装有钩爪322，导杆汽缸319的外侧安装有钩爪连接件323，钩爪连接件323的外侧安装有第二扭簧限位板324，限位板324的内侧安装有鱼眼弹簧325，限位板324的外侧安装有扭簧326，治具上体框架304、顶板204和竖板203均通过螺钉连接，竖板203下端与侧板202通过螺钉连接，侧板202与底板201之间用直角支撑固定，通过顶板204上侧法兰安装盘220与外部机械臂对接，底板201上侧边沿安装第一丝杆207和第二丝杆216，第一丝杆207 和第二丝杆216通过丝杆支座206与底板201连接，底板201斜侧面平行安装两条导轨301，导轨301通过螺钉固定，滑块303在导轨301 上能够进行直线滑动，第四相机固定架311为n形金属固定架，左侧通过螺钉固定在第二相机固定架214；智能相机213竖直固定于第四相机固定架311的右侧面，第五相机固定架312通过第三相机固定架 310以螺钉连接的形式固定在第一相机固定架210的上侧面，第五相机固定架312通过螺钉固定在治具上体框架304和底板201，第一相机可调机构306和第二相机可调机构307按照以上安装形式分别固定在治具上体框架304和底板201的前侧与竖板203左侧位置，第一拧紧机构308和第二拧紧机构309包含螺母104拧紧装置部分与螺栓 105拨动装置，电动轴218通过螺栓105数值固定在扳手安装板316，扳手安装板316通过螺栓105与治具上体框架304上安装的连接块 208固定连接，第一丝杆207和第二丝杆216分别按以上方式连接两组拧紧机构，扳手安装板316下侧面通过螺栓105固定伸缩气缸315 缸体部分，平移安装板317通过螺柱连接在治具上体框架304和底板 201下侧导轨301上的滑块303，KK模组217中的步进电机219使用螺栓105固定在平移安装板317上侧面，通过膜片式联轴器212带动第一丝杆207和第二丝杆216，第一丝杆207和第二丝杆216上安装有爪手安装板313，通过螺栓105连接两组平行的爪手连接板314，爪手连接板314内侧用螺柱固定一对手指209，伸缩气缸315固定在扳手安装板316下侧面，伸缩气缸315通过鱼眼弹簧325与平移安装板317下侧连接，连接方式为销孔连接，拉钩机构305包含导杆汽缸 319，导杆汽缸319上顶通过螺栓105与治具上体框架304和底板201 下侧固定，导杆汽缸319通过钩爪连接件323以螺柱形式连接两个 M10鱼眼弹簧325，钩爪转轴320水平穿过鱼眼弹簧325和钩爪322，钩爪322位于两鱼眼弹簧325中点位置，两组扭簧326分别位于鱼眼弹簧325外侧并套装在钩爪转轴320上，扭扭簧326上下端分别依靠第一扭簧限位板321和第二扭簧限位板324进行限位，进而保持钩爪 322方向的竖直性，第一扭簧限位板321通过螺母安装在钩爪转轴320 两端，第二扭簧限位板324通过螺柱安装在钩爪连接件323。

上述实施例的工作原理为：

作业时外部机器人手臂通过顶板204上的法兰安装盘220带动整个人孔盖103自动开盖装置移动至罐车人孔盖上方，智能相机213捕捉人孔盖103及周边四只螺栓105位置，反馈信息至机械臂控制单元，调整装置空间摆放方位，孔盖103自动开盖装置中心轴线与人孔中心线重合，根据第一组对角螺栓105位置，安装于治具上体框架304和底板201的步进电机219经由减速机211降速，减速机211输出轴经由膜片式联轴器212带动第一丝杆207和第二丝杆216旋转，第一丝杆207和第二丝杆216旋转带动位于丝杆上的连接块208沿丝杆轴向移动，连接块208与拧紧装置固定连接，拧紧装置中平移安装板317 与治具上体框架304和底板201下侧安装的滑块303通过螺栓105连接；在连接块208的带动下，第一拧紧机构308和第二拧紧机构309 分别第一丝杆207和第二丝杆216的轴线方向移动，直至电主轴轴线与孔盖103上一组对角螺栓105轴线重合，步进电机219停止转动，第一丝杆207和第二丝杆216停止转动，连接块208停止移动，第一拧紧机构308和第二拧紧机构309停止移动，槽车人孔盖自动开盖装置在外部机械臂的带动下，沿竖直方向下移，电主轴最下端内六角形结构盖套于一组对角螺栓的螺母上，外部机械臂停止下降运动，电主轴逆时针旋转，末端内六角结构带动螺母逆时针转动至螺母完全松弛状态，灌输机器人将输送管道插入人孔主体101中进行灌输作业，灌输作业结束，逆序进行上述动作完成孔盖103的关闭锁紧，如此整体实现了完全将铁路槽车人孔盖开启与闭合的操作机械化、自动化的目的，从而起到了避免高空作业的危险性，降低了人力成本支出以及保障了工作人员的生命安全的优点。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：包括盖子结构(100)、开盖装置(200)和调节机构(300)，所述开盖装置(200)位于盖子结构(100)的外侧，所述调节机构(300)设置于开盖装置(200)的内侧；

所述盖子结构(100)包括人孔主体(101)，所述人孔主体(101)的外侧固定安装有转轴(102)，所述转轴(102)的内侧活动安装有位于人孔主体(101)上方的孔盖(103)，所述人孔主体(101)的外侧固定安装有螺母(104)，所述螺母(104)的外侧螺纹连接有螺栓(105)；

所述开盖装置(200)包括底板(201)，所述底板(201)的顶部固定安装有侧板(202)，所述侧板(202)的顶部固定安装有竖板(203)，所述竖板(203)的顶部固定安装有顶板(204)，所述底板(201)的顶部固定安装有支撑(205)，所述底板(201)的顶部固定安装有丝杆支座(206)，所述丝杆支座(206)的外侧安装有第一丝杆(207)，所述第一丝杆(207)的外侧安装有连接块(208)，所述底板(201)的底部安装有手指(209)，所述底板(201)的底部固定安装有第一相机固定架(210)，所述底板(201)的顶部固定安装有减速机(211)，所述减速机(211)的外侧固定安装有膜片式联轴器(212)，所述底板(201)的外侧固定安装有第二相机固定架(214)，所述第二相机固定架(214)的底部安装有智能相机(213)，所述智能相机(213)的底部安装有相机光源(215)，所述膜片式联轴器(212)的外侧固定安装有第二丝杆(216)，所述底板(201)的底部安装有kk模组(217)，所述底板(201)的顶部安装有电动轴(218)，所述减速机(211)的顶部固定安装有步进电机(219)，所述顶板(204)的顶部安装有法兰安装盘(220)；

所述调节机构(300)包括安装在底板(201)顶部的导轨(301)，所述底板(201)的外侧固定安装有相机可调装置(302)，所述导轨(301)的内侧活动安装有滑块(303)，所述底板(201)的顶部固定安装有治具上体框架(304)，所述底板(201)的底部安装有拉钩机构(305)，所述第二相机固定架(214)的底部固定安装有第一相机可调机构(306)，所述底板(201)的底部安装有第二相机可调机构(307)，所述底板(201)的底部安装有第一拧紧机构(308)，所述底板(201)的底部安装有第二拧紧机构(309)，所述第一相机固定架(210)的顶部固定安装有第三相机固定架(310)，所述第三相机固定架(310)的外侧固定安装有第四相机固定架(311)，所述第一相机固定架(210)的顶部固定安装有第五相机固定架(312)，所述kk模组(217)的外侧安装有爪手安装板(313)，所述爪手安装板(313)的外侧安装有爪手连接板(314)，所述膜片式联轴器(212)的外侧安装有伸缩气缸(315)，所述电动轴(218)的外侧固定安装有扳手安装板(316)，所述扳手安装板(316)的外侧固定安装有平移安装板(317)，所述手指(209)的外侧安装有气爪(318)，所述kk模组(217)的外侧安装有导杆汽缸(319)，所述导杆汽缸(319)的外侧安装有钩爪转轴(320)，所述钩爪转轴(320)的外侧安装有第一扭簧限位板(321)，所述钩爪转轴(320)的外侧安装有钩爪(322)，所述导杆汽缸(319)的外侧安装有钩爪连接件(323)，所述钩爪连接件(323)的外侧安装有第二扭簧限位板(324)，所述限位板(324)的内侧安装有鱼眼弹簧(325)，所述限位板(324)的外侧安装有扭簧(326)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：所述治具上体框架(304)、顶板(204)和竖板(203)均通过螺钉连接，竖板(203)下端与侧板(202)通过螺钉连接，侧板(202)与底板(201)之间用直角支撑固定，通过顶板(204)上侧法兰安装盘(220)与外部机械臂对接，底板(201)上侧边沿安装第一丝杆(207)和第二丝杆(216)，第一丝杆(207)和第二丝杆(216)通过丝杆支座(206)与底板(201)连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：所述步进电机(219)经减速机(211)，通过膜片式联轴器(212)与第一丝杆(207)和第二丝杆(216)连接，步进电机(219)的垂直轴转动经减速机(211)降速，通过膜片式联轴器(212)控制第一丝杆(207)和第二丝杆(216)旋转实现螺母(104)、第一拧紧机构(308)和第二拧紧机构(309)等沿第一丝杆(207)和第二丝杆(216)轴向移动，调整装置位置。

4.根据权利要求1所述的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：所述底板(201)斜侧面平行安装两条导轨(301)，导轨(301)通过螺钉固定，滑块(303)在导轨(301)上能够进行直线滑动。

5.根据权利要求1所述的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：所述第一相机固定架(210)下侧为螺钉连接的相机光源，上侧面螺钉固定竖直的第二相机固定架(214)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：所述第四相机固定架(311)为n形金属固定架，左侧通过螺钉固定在第二相机固定架(214)；智能相机(213)竖直固定于第四相机固定架(311)的右侧面，第五相机固定架(312)通过第三相机固定架(310)以螺钉连接的形式固定在第一相机固定架(210)的上侧面，第五相机固定架(312)通过螺钉固定在治具上体框架(304)和底板(201)，第一相机可调机构(306)和第二相机可调机构(307)按照以上安装形式分别固定在治具上体框架(304)和底板(201)的前侧与竖板(203)左侧位置。

7.根据权利要求1所述的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：所述第一拧紧机构(308)和第二拧紧机构(309)包含螺母(104)拧紧装置部分与螺栓(105)拨动装置，电动轴(218)通过螺栓(105)数值固定在扳手安装板(316)，扳手安装板(316)通过螺栓(105)与治具上体框架(304)上安装的连接块(208)固定连接，第一丝杆(207)和第二丝杆(216)分别按以上方式连接两组拧紧机构，扳手安装板(316)下侧面通过螺栓(105)固定伸缩气缸(315)缸体部分。

8.根据权利要求1所述的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：所述平移安装板(317)通过螺柱连接在治具上体框架(304)和底板(201)下侧导轨(301)上的滑块(303)，KK模组(217)中的步进电机(219)使用螺栓(105)固定在平移安装板(317)上侧面，通过膜片式联轴器(212)带动第一丝杆(207)和第二丝杆(216)，第一丝杆(207)和第二丝杆(216)上安装有爪手安装板(313)，通过螺栓(105)连接两组平行的爪手连接板(314)，爪手连接板(314)内侧用螺柱固定一对手指(209)。

9.根据权利要求1所述的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：所述伸缩气缸(315)固定在扳手安装板(316)下侧面，伸缩气缸(315)通过鱼眼弹簧(325)与平移安装板(317)下侧连接，连接方式为销孔连接，拉钩机构(305)包含导杆汽缸(319)，导杆汽缸(319)上顶通过螺栓(105)与治具上体框架(304)和底板(201)下侧固定，导杆汽缸(319)通过钩爪连接件(323)以螺柱形式连接两个M10鱼眼弹簧(325)。

10.根据权利要求1所述的一种机器人用铁路槽车人孔盖自动开盖装置，其特征在于：所述钩爪转轴(320)水平穿过鱼眼弹簧(325)和钩爪(322)，钩爪(322)位于两鱼眼弹簧(325)中点位置，两组扭簧(326)分别位于鱼眼弹簧(325)外侧并套装在钩爪转轴(320)上，扭扭簧(326)上下端分别依靠第一扭簧限位板(321)和第二扭簧限位板(324)进行限位，进而保持钩爪(322)方向的竖直性，第一扭簧限位板(321)通过螺母安装在钩爪转轴(320)两端，第二扭簧限位板(324)通过螺柱安装在钩爪连接件(323)。

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