CN216328438U - 竖向机械手自动配重装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供砖竖向机械手自动配重装置，涉及砖块机械技术领域，包括竖向支架、旋转电机以及夹具，所述竖向支架设置有第一直线轴承，所述第一直线轴承上滑动连接有导杆，所述导杆的下端连接有电机安装框、上端连接有上臂板连接，所述旋转电机连接在所述电机安装框上；所述竖向支架上设置有气缸体，所述气缸体上连接有气缸轴，所述气缸轴的端部转动连接有同步轮，所述同步轮上连接有同步带，所述同步带的一端与所述上臂板连接，另一端与所述竖向支架连接。本实用新型的有益之处是，采用气缸升力抵消机械手自身重力原理，在未夹砖时给一气压平衡机械手自身重力，夹砖时给另一气压平衡机械手和砖坏总重力，保证上下定位准确，移动灵活顺畅。

Description

竖向机械手自动配重装置

技术领域

本实用新型涉及砖块机械技术领域，尤其是砖竖向机械手自动配重装置。

背景技术

目前建筑或城市透水地砖、水泥砖、石砖及各种方形和异形砖在加工完成后，一般是将多片砖块叠放码垛在一起，放置在物流板上储存以及运输。其中，现有叠砖操作大多是通过人工完成的，由于大多数的砖块具有体积大、重量大、易碎等特征，这不仅会加大工人的劳动强度，使工人出现过度疲劳的情况，且人工操作的效率还十分低，较大地影响砖块整体的包装效率。而且，在人力成本不断上涨的今天，还会导致企业的成本投入加大。因此，研制出用于能完成砖坯自动码垛的相关设备显得相当迫切。而在自动码垛的设备当中，通常采用机械手将砖坯进行夹持堆放，但由于机械手本身具有重力并且砖坯本身较重，因此在应用时，竖向机械手动力负荷比较大，功率消耗大，灵活度较低。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术中的缺点，提供一种砖竖向机械手自动配重装置，采用气缸升力抵消机械手自身重力原理，在未夹砖时给一气压平衡机械手自身重力，夹砖时给另一气压平衡机械手和砖坏总重力，保证上下定位准确，移动灵活顺畅。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

竖向机械手自动配重装置，包括竖向支架以及旋转电机，所述旋转电机的电机轴与夹具连接，所述竖向支架设置有第一直线轴承，所述第一直线轴承上滑动连接有导杆，所述导杆的下端连接有电机安装框、上端连接有上臂板连接，所述旋转电机连接在所述电机安装框上；所述竖向支架上设置有气缸体，所述气缸体上连接有气缸轴，所述气缸轴的端部转动连接有同步轮，所述同步轮上连接有同步带，所述同步带的一端与所述上臂板连接，另一端与所述竖向支架连接，包括气动单向阀、第一调压阀以及第二调压阀，所述气动单向阀与第一调压阀连接，所述第一调压阀与所述气缸体连接，所述第二调压阀与所述气缸体连接。

更进一步地，包括同步轮安装框，所述同步轮转动连接在所述同步轮安装框中，所述同步轮安装框设置有螺纹套，所述气缸轴的端部形成有螺纹段，所述螺纹段与所述螺纹套配套使用。

更进一步地，所述竖向支架上设置有第二直线轴承。

更进一步地，所述上臂板连接有皮带扣板，所述皮带扣板与所述同步带连接；所述上臂板设置有卡口，所述卡口的大小与所述皮带扣板的大小匹配，所述卡口以及所述皮带扣板上都对应设置有螺栓孔。

更进一步地，所述导杆的数量是两根。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型是作为自动码垛机的一部分，作为机械手连接砖坯夹持机构，本装置设置有气缸体以及气缸轴，通过采用气缸升力抵消机械手自身重力原理，在未夹砖时给一气压平衡机械手自身重力，夹砖时给另一气压平衡机械手和砖坏总重力，保证上下定位准确，移动灵活顺畅。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1是竖向机械手自动配重装置的总体图；

图2是竖向机械手自动配重装置的局部放大图；

图3是上臂板和皮带扣板的结构示意图；

图4是上臂板的结构示意图。

图中：1-竖向支架，2-旋转电机，3-夹具，4-第一直线轴承，5-导杆，6-电机安装框，7-上臂板，701-卡口，8-气缸体，9-气缸轴，10-同步轮，11-同步带，12-同步轮安装框，13-螺纹套，14-第二直线轴承，15-皮带扣板，16-螺栓孔，17-砖坯。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型竖向机械手自动配重装置，是自动码垛机的一部分，是衔接在自动码垛机中90度翻砖机构的后方，当90度翻砖机构将叠放后的砖坯翻转后，本竖向机械手自动配重装置构成的机械手则对砖坯进行夹持至托架上码垛。

如图1至图4所示，竖向机械手自动配重装置，包括竖向支架1以及旋转电机2，旋转电机2的电机轴与夹具3连接，夹具3是用于对砖坯17进行夹持堆放，旋转电机2能控制夹具3的转动角度，竖向支架1设置有第一直线轴承4，第一直线轴承上滑动连接有导杆5，导杆5的下端连接有电机安装框6、上端连接有上臂板7连接，导杆5的数量是两根，有助于增强运行的平衡性和稳定性；旋转电机2是连接在电机安装框6上；竖向支架1上设置有第二直线轴承14，第二直线轴承14是用于与外部导杆配套使用，令本竖向机械手自动配重装置能发生横向移动。

竖向支架1上设置有气缸体8，气缸体8上连接有气缸轴9，气缸轴9的端部转动连接有同步轮10，从图2可以看出，包括同步轮安装框12，同步轮10是转动连接在同步轮安装框12中，同步轮安装框12设置有螺纹套13，气缸轴9的端部形成有螺纹段，螺纹段与螺纹套13配套使用，同步轮安装框12是通过螺纹转动的方式安装在气缸轴9的端部，装拆便利，并且可以适当调节同步轮10在气缸轴9上的连接位置；同步轮10上连接有同步带11，同步带11的一端与上臂板7连接，另一端与竖向支架1连接，上臂板7与同步带11的连接方式是，上臂板7连接有皮带扣板15，同步带11通过拧入螺丝或螺栓的方式连接在皮带扣板15上，上臂板7设置有卡口701，卡口701的大小与皮带扣板15的大小匹配，卡口701以及皮带扣板15上都对应设置有螺栓孔16，卡口701中的螺栓孔16与皮带扣板15中的螺栓孔16是对应设置的，通过将皮带扣板15放置在卡口701后，然后在皮带扣板15中的螺栓孔16拧入螺栓至卡口701中的螺栓孔16，即可将上臂板7与皮带扣板15进行固定，卡口701的设置能增强对皮带扣板15的固定的稳定性，令皮带扣板15不会发生相互运动。

竖向机械手自动配重装置包括气动单向阀、第一调压阀以及第二调压阀，气动单向阀与第一调压阀连接，第一调压阀与气缸体8连接，第二调压阀与气缸体8连接，外部压缩机通过气管分别与气动单向阀、第一调压阀连接，以及与第二调压阀连接，以单独给出气压输入至气缸体8，气动单向阀有助于气体发生回逆。

竖向机械手自动配重机构功能是：为减少动力负荷，缩小电机功率和体积，提高竖向速度和灵敏度而设置。此装置由气缸体8，气缸轴9，同步带11，同步轮10，气动单向阀，第一调压阀、第二调压阀和1只电磁阀(通用件，图中未画出)组成。原理是不同的工作状态，给于不同的气压产生不同的平衡力，用以抵消机械手(机械手是指竖向机械手自动配重机构本身)和砖坯17的重力，

(1)未夹砖时，用第一调压阀通过出气单向阀给气缸体8一个固定气压，气缸体8内的气缸轴9产生一推力通过同步轮10，同步带11作用在两根导杆5组成的上下移动手臂(包括旋转电机2、导杆5以及夹具3)上，且气缸推力必须等于上下手臂自重的2倍才得以平衡上下移动手臂重量；

(2)夹砖后，增加了砖坯17重量，用第二调压阀给气缸体8一个相对较大气压，气缸轴9产生一较大推力通过同步轮10，同步带11作用在两根导杆5组成的上下移动手臂(包括旋转电机2、导杆5以及夹具3)以及砖坯17上，此时第一调压阀的气压较低，气缸体8的较高气压由于气动单向阀的作用不会倒流，保证了气缸体8的气压稳定；

(3)此装置也可以用重力配重的方式实现，此时不用气缸体8和气缸轴9，同步轮10固定，同步带11一端固定在由两根导杆5组成的上下移动手臂(包括旋转电机2、导杆5以及夹具3)上，另一端加重力配重块，此时重力块重量与须平衡的物件重量相等；

此装置巧妙使用了用气缸的力平衡机械手上下手臂的自身重力，利用给予不同的气压用以平衡夹砖前后的不同重力，最大限度的隆低了步进或伺服电机的负荷，提高了上下移动的速度和灵敏度。

最后应说明的是：以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但是凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.竖向机械手自动配重装置，其特征在于，包括竖向支架以及旋转电机，所述旋转电机的电机轴与夹具连接，所述竖向支架设置有第一直线轴承，所述第一直线轴承上滑动连接有导杆，所述导杆的下端连接有电机安装框、上端连接有上臂板连接，所述旋转电机连接在所述电机安装框上；所述竖向支架上设置有气缸体，所述气缸体上连接有气缸轴，所述气缸轴的端部转动连接有同步轮，所述同步轮上连接有同步带，所述同步带的一端与所述上臂板连接，另一端与所述竖向支架连接，包括气动单向阀、第一调压阀以及第二调压阀，所述气动单向阀与第一调压阀连接，所述第一调压阀与所述气缸体连接，所述第二调压阀与所述气缸体连接。

2.根据权利要求1所述的竖向机械手自动配重装置，其特征在于，包括同步轮安装框，所述同步轮转动连接在所述同步轮安装框中，所述同步轮安装框设置有螺纹套，所述气缸轴的端部形成有螺纹段，所述螺纹段与所述螺纹套配套使用。

3.根据权利要求2所述的竖向机械手自动配重装置，其特征在于，所述竖向支架上设置有第二直线轴承。

4.根据权利要求1所述的竖向机械手自动配重装置，其特征在于，所述上臂板连接有皮带扣板，所述皮带扣板与所述同步带连接；所述上臂板设置有卡口，所述卡口的大小与所述皮带扣板的大小匹配，所述卡口以及所述皮带扣板上都对应设置有螺栓孔。

5.根据权利要求1所述的竖向机械手自动配重装置，其特征在于，所述导杆的数量是两根。

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