CN216328324U - 一种可限位便于安装的全自动机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可限位便于安装的全自动机械臂，包括转盘和拆装机构，所述转盘底部输入端安装有凸轮分割器，所述凸轮分割器通过转盘与梯台构成传动连接，所述转柄顶部设置有肘节，所述轨道通过肘节与转柄构成旋转连接，用于快速装卸的所述拆装机构安装于轨道底部。解决现有的机械臂购置成本较高，在一些有全自动需求但是要求不高的装配流水线上，高成本的机械臂就显得不合时宜，提升企业生产成本，此外现有机械臂也存在夹爪更换不便的弊端的技术问题，提供一种可限位便于安装的全自动机械臂，通过简便的机械结构完成机械臂的限位导向，有效降低机械臂的购置成本，此外使得现有机械臂的夹爪部件更替更为快捷，适用性更强。

Description

一种可限位便于安装的全自动机械臂

技术领域

本实用新型涉及全自动机械臂领域，具体为一种可限位便于安装的全自动机械臂。

背景技术

全自动机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

现有的全自动机械臂设备，常见问题有：现有的机械臂购置成本较高，在一些有全自动需求但是要求不高的装配流水线上，高成本的机械臂就显得不合时宜，提升企业生产成本，此外现有机械臂也存在夹爪更换不便的弊端。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可限位便于安装的全自动机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括转盘和拆装机构，所述转盘底部输入端安装有凸轮分割器，且转盘顶部固定安装有梯台，所述凸轮分割器通过转盘与梯台构成传动连接，且梯台顶部左侧转动连接有转柄，所述转柄顶部设置有肘节，且转柄顶部左侧设置有轨道，所述轨道通过肘节与转柄构成旋转连接，用于快速装卸的所述拆装机构安装于轨道底部，所述拆装机构包括吊块、壳体和槽孔，所述吊块底部固定安装有壳体，且壳体通过吊块滑动安装于轨道底部，所述壳体底部端面纵向开设有槽孔。

进一步的，所述拆装机构还包括压簧、安装台和卡块，所述壳体内部顶端连接有压簧，且压簧底部连接有安装台，所述安装台通过压簧与壳体构成弹性连接，且安装台正面中部固定安装有卡块，所述卡块外形与槽孔开设尺寸相契合。

进一步的，所述壳体底部转动安装有旋柄，且旋柄内部两侧端面开设有承接槽，所述旋柄内部两侧端面贯穿开设有通过槽。

进一步的，所述安装台底部安装有用于定位夹持的夹持机构，所述夹持机构包括基座、导套、滑杆、螺纹端和螺套，所述基座两侧对称固定安装有导套，且导套内部滑动安装有滑杆，所述滑杆顶部侧端面开设有螺纹端，且螺纹端外侧啮合安装有螺套。

进一步的，所述夹持机构还包括横杆、框架、轴杆和夹爪，所述滑杆底部内侧固定安装有横杆，且横杆正面固定安装有框架，所述框架底部贯穿有轴杆，且轴杆外部转动安装有夹爪。

进一步的，所述夹持机构还包括气缸、顶杆和弹簧，所述基座顶部固定安装有气缸，且气缸底部输出端连接有顶杆，所述顶杆两侧对称安装有弹簧，且顶杆通过弹簧与横杆构成弹性连接。

进一步的，所述夹持机构还包括滑块和拨杆，所述框架内部滑动安装有滑块，且气缸通过顶杆与滑块构成传动连接，所述滑块底部连接有拨杆，且滑块通过拨杆与夹爪构成传动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：解决现有的机械臂购置成本较高，在一些有全自动需求但是要求不高的装配流水线上，高成本的机械臂就显得不合时宜，提升企业生产成本，此外现有机械臂也存在夹爪更换不便的弊端的技术问题，提供一种可限位便于安装的全自动机械臂，通过简便的机械结构完成机械臂的限位导向，有效降低机械臂的购置成本，此外使得现有机械臂的夹爪部件更替更为快捷，适用性更强。

1.本实用新型通过凸轮分割器的设置，使用者通过凸轮分割器驱使转盘顶部梯台转动，通过凸轮分割器的精准角度分隔实现机械臂的旋转角度可控，梯台顶部转动连接的转柄及转柄顶部通过肘节旋转连接的轨道的设置，赋予机械臂更高的自由度，在有限的加工空间内能够完成更为复杂的夹持动作，适用性更强；

2.本实用新型通过拆装机构的设置，壳体通过吊块滑动安装于轨道底部便于调整拆装机构底部夹持机构的加工位置，方便使用者根据实际生产需求需要更替夹爪，通过拆装机构的设置，有效解决现有机械臂不便于更换夹爪的弊端，有效提升更替夹爪的效率；

3.本实用新型通过夹持机构的设置，解决现有的机械臂购置成本较高，在一些有全自动需求但是要求不高的装配流水线上，高成本的机械臂提升企业生产成本的弊端，通过手动拧动螺套调整滑杆的最大位移深度，实现对机械臂的最大输出行程的限制，抛弃现有设备需要通过电控系统控制的模式，通过简便的机械结构完成机械臂的限位导向，有效降低机械臂的购置成本。

附图说明

图1为本实用新型整体侧视结构示意图；

图2为本实用新型拆装机构正视结构示意图；

图3为本实用新型旋柄构件俯视结构示意图；

图4为本实用新型夹持机构侧视结构示意图。

图中：1、转盘；2、凸轮分割器；3、梯台；4、转柄；5、肘节；6、轨道；7、拆装机构；701、吊块；702、壳体；703、槽孔；704、压簧；705、安装台；706、卡块；8、旋柄；9、承接槽；10、通过槽；11、夹持机构；1101、基座；1102、导套；1103、滑杆；1104、螺纹端；1105、螺套；1106、横杆；1107、框架；1108、轴杆；1109、夹爪；1110、气缸；1111、顶杆；1112、弹簧；1113、滑块；1114、拨杆。

具体实施方式

如图1所示，转盘1底部输入端安装有凸轮分割器2，且转盘1顶部固定安装有梯台3，凸轮分割器2通过转盘1与梯台3构成传动连接，且梯台3顶部左侧转动连接有转柄4，转柄4顶部设置有肘节5，且转柄4顶部左侧设置有轨道6，轨道6通过肘节5与转柄4构成旋转连接，使用者通过凸轮分割器2驱使转盘1顶部梯台3转动，通过凸轮分割器2的精准角度分隔实现机械臂的旋转角度可控，梯台3顶部转动连接的转柄4及转柄4顶部通过肘节5旋转连接的轨道6的设置，赋予机械臂更高的自由度。

如图2-3所示，用于快速装卸的拆装机构7安装于轨道6底部，拆装机构7包括吊块701、壳体702和槽孔703，吊块701底部固定安装有壳体702，且壳体702通过吊块701滑动安装于轨道6底部，壳体702通过吊块701滑动安装于轨道6底部用于调整拆装机构7底部夹持机构11的加工位置，壳体702底部端面纵向开设有槽孔703，拆装机构7还包括压簧704、安装台705和卡块706，壳体702内部顶端连接有压簧704，且压簧704底部连接有安装台705，安装台705通过压簧704与壳体702构成弹性连接，当使用者根据实际生产需求需要更替夹爪1109时，使用者手持安装台705并向上提升，压簧704受到挤压位于壳体702内部发生弹性压缩，旋转旋柄8从承接槽9切换至通过槽10，且安装台705正面中部固定安装有卡块706，卡块706外形与槽孔703开设尺寸相契合，使用者松开持握并施力于安装台705的手，安装台705及其正面卡块706在压簧704的弹性复位力下，通过壳体702底部槽孔703得到释放，进行夹爪1109的更替工作，壳体702底部转动安装有旋柄8，且旋柄8内部两侧端面开设有承接槽9，旋柄8内部两侧端面贯穿开设有通过槽10。

如图4所示，安装台705底部安装有用于定位夹持的夹持机构11，夹持机构11包括基座1101、导套1102、滑杆1103、螺纹端1104和螺套1105，基座1101两侧对称固定安装有导套1102，且导套1102内部滑动安装有滑杆1103，滑杆1103顶部侧端面开设有螺纹端1104，且螺纹端1104外侧啮合安装有螺套1105，夹持机构11还包括横杆1106、框架1107、轴杆1108和夹爪1109，滑杆1103底部内侧固定安装有横杆1106，且横杆1106正面固定安装有框架1107，框架1107底部贯穿有轴杆1108，且轴杆1108外部转动安装有夹爪1109，夹持机构11还包括气缸1110、顶杆1111和弹簧1112，基座1101顶部固定安装有气缸1110，且气缸1110底部输出端连接有顶杆1111，顶杆1111两侧对称安装有弹簧1112，且顶杆1111通过弹簧1112与横杆1106构成弹性连接，使用者启用气缸1110，气缸1110驱动顶杆1111下降的同时，通过弹簧1112与顶杆1111两侧连接的横杆1106，跟随气缸1110的行程与顶杆1111同步下降，夹持机构11还包括滑块1113和拨杆1114，框架1107内部滑动安装有滑块1113，且气缸1110通过顶杆1111与滑块1113构成传动连接，滑块1113底部连接有拨杆1114，且滑块1113通过拨杆1114与夹爪1109构成传动连接，使用者预先通过旋转滑杆1103顶部螺纹端1104外部螺套1105，调整螺套1105位于滑杆1103顶部高度，实现对滑杆1103底部横杆1106最大行程的限制，此时顶杆1111驱动滑块1113位于框架1107内滑动，滑块1113通过拨杆1114驱使夹爪1109位于框架1107底部轴杆1108转动，实现物料的夹持，当气缸1110收缩顶杆1111至最高点时，在弹簧1112的复位力下完成物料的释放。

工作原理：在使用该一种可限位便于安装的全自动机械臂时，使用者通过凸轮分割器2驱使转盘1顶部梯台3转动，通过凸轮分割器2的精准角度分隔实现机械臂的旋转角度可控，梯台3顶部转动连接的转柄4及转柄4顶部通过肘节5旋转连接的轨道6的设置，赋予机械臂更高的自由度，壳体702通过吊块701滑动安装于轨道6底部用于调整拆装机构7底部夹持机构11的加工位置，当使用者根据实际生产需求需要更替夹爪1109时，使用者手持安装台705并向上提升，压簧704受到挤压位于壳体702内部发生弹性压缩，旋转旋柄8从承接槽9切换至通过槽10，此时使用者松开持握并施力于安装台705的手，安装台705及其正面卡块706在压簧704的弹性复位力下，通过壳体702底部槽孔703得到释放，进行夹爪1109的更替工作，使用者启用气缸1110，气缸1110驱动顶杆1111下降的同时，通过弹簧1112与顶杆1111两侧连接的横杆1106，跟随气缸1110的行程与顶杆1111同步下降，使用者预先通过旋转滑杆1103顶部螺纹端1104外部螺套1105，调整螺套1105位于滑杆1103顶部高度，实现对滑杆1103底部横杆1106最大行程的限制，此时顶杆1111驱动滑块1113位于框架1107内滑动，滑块1113通过拨杆1114驱使夹爪1109位于框架1107底部轴杆1108转动，实现物料的夹持，当气缸1110收缩顶杆1111至最高点时，在弹簧1112的复位力下完成物料的释放。

Claims (7)

1.一种可限位便于安装的全自动机械臂，包括转盘（1）和拆装机构（7），其特征在于，所述转盘（1）底部输入端安装有凸轮分割器（2），且转盘（1）顶部固定安装有梯台（3），所述凸轮分割器（2）通过转盘（1）与梯台（3）构成传动连接，且梯台（3）顶部左侧转动连接有转柄（4），所述转柄（4）顶部设置有肘节（5），且转柄（4）顶部左侧设置有轨道（6），所述轨道（6）通过肘节（5）与转柄（4）构成旋转连接，用于快速装卸的所述拆装机构（7）安装于轨道（6）底部，所述拆装机构（7）包括吊块（701）、壳体（702）和槽孔（703），所述吊块（701）底部固定安装有壳体（702），且壳体（702）通过吊块（701）滑动安装于轨道（6）底部，所述壳体（702）底部端面纵向开设有槽孔（703）。

2.根据权利要求1所述的一种可限位便于安装的全自动机械臂，其特征在于，所述拆装机构（7）还包括压簧（704）、安装台（705）和卡块（706），所述壳体（702）内部顶端连接有压簧（704），且压簧（704）底部连接有安装台（705），所述安装台（705）通过压簧（704）与壳体（702）构成弹性连接，且安装台（705）正面中部固定安装有卡块（706），所述卡块（706）外形与槽孔（703）开设尺寸相契合。

3.根据权利要求1所述的一种可限位便于安装的全自动机械臂，其特征在于，所述壳体（702）底部转动安装有旋柄（8），且旋柄（8）内部两侧端面开设有承接槽（9），所述旋柄（8）内部两侧端面贯穿开设有通过槽（10）。

4.根据权利要求2所述的一种可限位便于安装的全自动机械臂，其特征在于，所述安装台（705）底部安装有用于定位夹持的夹持机构（11），所述夹持机构（11）包括基座（1101）、导套（1102）、滑杆（1103）、螺纹端（1104）和螺套（1105），所述基座（1101）两侧对称固定安装有导套（1102），且导套（1102）内部滑动安装有滑杆（1103），所述滑杆（1103）顶部侧端面开设有螺纹端（1104），且螺纹端（1104）外侧啮合安装有螺套（1105）。

5.根据权利要求4所述的一种可限位便于安装的全自动机械臂，其特征在于，所述夹持机构（11）还包括横杆（1106）、框架（1107）、轴杆（1108）和夹爪（1109），所述滑杆（1103）底部内侧固定安装有横杆（1106），且横杆（1106）正面固定安装有框架（1107），所述框架（1107）底部贯穿有轴杆（1108），且轴杆（1108）外部转动安装有夹爪（1109）。

6.根据权利要求4所述的一种可限位便于安装的全自动机械臂，其特征在于，所述夹持机构（11）还包括气缸（1110）、顶杆（1111）和弹簧（1112），所述基座（1101）顶部固定安装有气缸（1110），且气缸（1110）底部输出端连接有顶杆（1111），所述顶杆（1111）两侧对称安装有弹簧（1112），且顶杆（1111）通过弹簧（1112）与横杆（1106）构成弹性连接。

7.根据权利要求5所述的一种可限位便于安装的全自动机械臂，其特征在于，所述夹持机构（11）还包括滑块（1113）和拨杆（1114），所述框架（1107）内部滑动安装有滑块（1113），且气缸（1110）通过顶杆（1111）与滑块（1113）构成传动连接，所述滑块（1113）底部连接有拨杆（1114），且滑块（1113）通过拨杆（1114）与夹爪（1109）构成传动连接。

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