CN216279214U - 一种工业智能机器人用密封型摆线减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，包括针壳、油封卡件、偏心卡件和减速套件，所述油封卡件的右端与针壳的左端卡接，所述偏心卡件的左端与针壳的右端卡接，所述减速套件的左端分别与偏心卡件和针壳的右端卡接。该工业智能机器人用密封型摆线减速机，具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围，而且减速机的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长、密封性强等特点。

Description

一种工业智能机器人用密封型摆线减速机

技术领域

本实用新型涉及减速器领域，具体为一种工业智能机器人用密封型摆线减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(B工业智能机器人用密封型摆线减速机ckl工业智能机器人用密封型摆线减速机sh)不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

由于现有工业智能机器人用密封型摆线减速机承载大，传动精度高，而且使用环境都有所不同，如何设计出精度高、成本低、密封性好的RV减速机，成了当今面临的难题。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，解决了背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，包括针壳、油封卡件、偏心卡件和减速套件，所述油封卡件的右端与针壳的左端卡接，所述偏心卡件的左端与针壳的右端卡接，所述减速套件的左端分别与偏心卡件和针壳的右端卡接。

优选的，所述油封卡件包括有包胶端盖一、标胶端盖二、钢堵头一、骨架油封一、后行星架和角接触球轴承一，所述包胶端盖一、标胶端盖二、钢堵头一、骨架油封一、后行星架和角接触球轴承一是通过相互插接装配而成的，且装配后的右端与针壳的左端卡接。

优选的，所述偏心卡件包括有O型密封圈、滚针、摆线轮、偏心轴垫片、偏心轴、钢保持架滚针轴承和圆锥滚子轴承，所述O型密封圈、滚针、摆线轮、偏心轴垫片、偏心轴、钢保持架滚针轴承和圆锥滚子轴承是通过相互插接装配而成的，且装配后的左端与针壳的右端卡接。

优选的，所述减速套件包括有第一孔用挡圈、角接触球轴承二、前行星架、内六角圆柱头螺钉一、行星齿、轴承挡圈一、输入轴、第二孔用挡圈、深沟球轴承、反装过度法兰、内六角圆柱头螺钉二、钢堵头二、轴用挡圈二、骨架油封二、锁紧套、输入法兰和内六角圆柱头螺钉三，所述第一孔用挡圈、角接触球轴承二、前行星架、内六角圆柱头螺钉一、行星齿、轴承挡圈一、输入轴、第二孔用挡圈、深沟球轴承、反装过度法兰、内六角圆柱头螺钉二、钢堵头二、轴用挡圈二、骨架油封二、锁紧套、输入法兰和内六角圆柱头螺钉三是通过相互插接装配而成的，且装配后的左端分别与针壳和偏心卡件的右端卡接。

优选的，所述圆锥滚子轴承的数量有四个，且每两个分为一组，且每组圆锥滚子轴承分别卡接于偏心轴两端的外壁。

优选的，所述针壳齿数为40个，中心圆直径为Φ104mm，针齿直径为Φ4mm。

优选的，所述滚针外径为Φ4mm，长度为17.8mm。

优选的，所述内六角圆柱头螺钉一的数量有四个，内六角圆柱头螺钉二的数量有四个，内六角圆柱头螺钉三的数量有七个。

进一步地，所述行星齿的齿数为27个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为5mm。

进一步地，所述输入轴的齿数为9个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为10mm。

进一步地，所述偏心轴的偏心距为0.9mm。

进一步地，所述摆线轮的齿数为39个，针齿套外径为Φ4mm，偏心距为0.9mm，针轮中心圆直径为Φ104mm，齿宽为8.85mm。

本实用新型提供了一种工业智能机器人用密封型摆线减速机。具备以下有益效果：

1、该工业智能机器人用密封型摆线减速机，结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度，摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好，单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况，行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性，通过钢堵头一、钢堵头二、内六角圆柱头螺钉一、内六角圆柱头螺钉二和内六角圆柱头螺钉三相互配合就能够快速完成针壳、油封卡件、偏心卡件和减速套件的相互固定，从而有效完成减速机的组装。

2、该工业智能机器人用密封型摆线减速机，具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围，而且减速机的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长、密封性强等特点。

3、该工业智能机器人用密封型摆线减速机，通过针壳、油封卡件、偏心卡件和减速套件的相互装配，可以促使减速机具备了体积小、精度高、成本低、密封性好的优点，这样就很大程度提高了减速机的实用性。

附图说明

图1为本实用新型所述一种工业智能机器人用密封型摆线减速机的爆炸图；

图2为本实用新型所述一种工业智能机器人用密封型摆线减速机的装配图。

附图中标记分述如下：

1、包胶端盖一；10、摆线轮；11、偏心轴垫片；12、偏心轴；13、钢保持架滚针轴承；14、圆锥滚子轴承；15、第一孔用挡圈；16、前行星架；17、内六角圆柱头螺钉一；18、行星齿；19、轴承挡圈一；2、标胶端盖二；20、输入轴；21、第二孔用挡圈；22、深沟球轴承；23、反装过度法兰；24、内六角圆柱头螺钉二；25、轴用挡圈二；26、骨架油封二；27、锁紧套；28、输入法兰；29、内六角圆柱头螺钉三；31、油封卡件；32、偏心卡件；33、减速套件；301、钢堵头一；302、钢堵头二；4、骨架油封一；5、后行星架；601、角接触球轴承一；602、角接触球轴承二；7、针壳；8、O型密封圈；9、滚针。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

本实用新型实施例提供一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，如图1-2所示，包括针壳7、油封卡件31、偏心卡件32和减速套件33，油封卡件31的右端与针壳7的左端卡接，偏心卡件32的左端与针壳7的右端卡接，减速套件33的左端分别与偏心卡件32和针壳7的右端卡接。

油封卡件31包括有包胶端盖一1、标胶端盖二2、钢堵头一301、骨架油封一4、后行星架5和角接触球轴承一601，包胶端盖一1、标胶端盖二2、钢堵头一301、骨架油封一4、后行星架5和角接触球轴承一601是通过相互插接装配而成的，且装配后的右端与针壳7的左端卡接。

偏心卡件32包括有O型密封圈8、滚针9、摆线轮10、偏心轴垫片11、偏心轴12、钢保持架滚针轴承13和圆锥滚子轴承14，O型密封圈8、滚针9、摆线轮10、偏心轴垫片11、偏心轴12、钢保持架滚针轴承13和圆锥滚子轴承14是通过相互插接装配而成的，且装配后的左端与针壳7的右端卡接。

减速套件33包括有第一孔用挡圈15、角接触球轴承二602、前行星架16、内六角圆柱头螺钉一17、行星齿18、轴承挡圈一19、输入轴20、第二孔用挡圈21、深沟球轴承22、反装过度法兰23、内六角圆柱头螺钉二24、钢堵头二302、轴用挡圈二25、骨架油封二26、锁紧套27、输入法兰28和内六角圆柱头螺钉三29，第一孔用挡圈15、角接触球轴承二602、前行星架16、内六角圆柱头螺钉一17、行星齿18、轴承挡圈一19、输入轴20、第二孔用挡圈21、深沟球轴承22、反装过度法兰23、内六角圆柱头螺钉二24、钢堵头二302、轴用挡圈二25、骨架油封二26、锁紧套27、输入法兰28和内六角圆柱头螺钉三29是通过相互插接装配而成的，且装配后的左端分别与针壳7和偏心卡件32的右端卡接。

进一步的，圆锥滚子轴承14的数量有四个，且每两个分为一组，且每组圆锥滚子轴承14分别卡接于偏心轴两端的外壁，如图1所示，圆锥滚子轴承14可以提高偏心轴12安装后的稳定性。

进一步的，针壳7齿数为40个，中心圆直径为Φ104mm，针齿直径为Φ4mm，如图1所示，摆线轮10、滚针9、针壳7全齿滚动摩擦解除，刚性好，单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。

进一步的，滚针9外径为Φ4mm，长度为17.8mm。

进一步的，所述行星齿18的齿数为27个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为5mm,所述输入轴20的齿数为9个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为10mm,偏心轴12的偏心距为0.9mm,所述摆线轮10的齿数为39个，针齿套外径为Φ4mm，偏心距为0.9mm，针轮中心圆直径为Φ104mm，齿宽为8.85mm。

进一步的，内六角圆柱头螺钉一17的数量有四个，内六角圆柱头螺钉二24的数量有四个，内六角圆柱头螺钉三29的数量有七个，如图1所示，通过钢堵头一301、钢堵头二302、内六角圆柱头螺钉一17、内六角圆柱头螺钉二24和内六角圆柱头螺钉三29相互配合就能够快速完成针壳、油封卡件、偏心卡件和减速套件的相互固定，从而有效完成减速机的组装。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (8)

1.一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，包括针壳（7）、油封卡件（31）、偏心卡件（32）和减速套件（33），其特征在于：所述油封卡件（31）的右端与针壳（7）的左端卡接，所述偏心卡件（32）的左端与针壳（7）的右端卡接，所述减速套件（33）的左端分别与偏心卡件（32）和针壳（7）的右端卡接。

2.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述油封卡件（31）包括有包胶端盖一（1）、标胶端盖二（2）、钢堵头一（301）、骨架油封一（4）、后行星架（5）和角接触球轴承一（601），所述包胶端盖一（1）、标胶端盖二（2）、钢堵头一（301）、骨架油封一（4）、后行星架（5）和角接触球轴承一（601）是通过相互插接装配而成的，且装配后的右端与针壳（7）的左端卡接。

3.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述偏心卡件（32）包括有O型密封圈（8）、滚针（9）、摆线轮（10）、偏心轴垫片（11）、偏心轴（12）、钢保持架滚针轴承（13）和圆锥滚子轴承（14），所述O型密封圈（8）、滚针（9）、摆线轮（10）、偏心轴垫片（11）、偏心轴（12）、钢保持架滚针轴承（13）和圆锥滚子轴承（14）是通过相互插接装配而成的，且装配后的左端与针壳（7）的右端卡接。

4.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述减速套件（33）包括有第一孔用挡圈（15）、角接触球轴承二（602）、前行星架（16）、内六角圆柱头螺钉一（17）、行星齿（18）、轴承挡圈一（19）、输入轴（20）、第二孔用挡圈（21）、深沟球轴承（22）、反装过度法兰（23）、内六角圆柱头螺钉二（24）、钢堵头二（302）、轴用挡圈二（25）、骨架油封二（26）、锁紧套（27）、输入法兰（28）和内六角圆柱头螺钉三（29），所述第一孔用挡圈（15）、角接触球轴承二（602）、前行星架（16）、内六角圆柱头螺钉一（17）、行星齿（18）、轴承挡圈一（19）、输入轴（20）、第二孔用挡圈（21）、深沟球轴承（22）、反装过度法兰（23）、内六角圆柱头螺钉二（24）、钢堵头二（302）、轴用挡圈二（25）、骨架油封二（26）、锁紧套（27）、输入法兰（28）和内六角圆柱头螺钉三（29）是通过相互插接装配而成的，且装配后的左端分别与针壳（7）和偏心卡件（32）的右端卡接。

5.根据权利要求3所述的一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述圆锥滚子轴承（14）的数量有四个，且每两个分为一组，且每组圆锥滚子轴承（14）分别卡接于偏心轴两端的外壁。

6.根据权利要求1所述的一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述针壳（7）齿数为40个，中心圆直径为Φ104mm，针齿直径为Φ4mm。

7.根据权利要求3所述的一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述滚针（9）外径为Φ4mm，长度为17.8mm。

8.根据权利要求4所述的一种工业智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述内六角圆柱头螺钉一（17）的数量有四个，内六角圆柱头螺钉二（24）的数量有四个，内六角圆柱头螺钉三（29）的数量有七个。

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