CN216045249U - 一种民用智能机器人用密封型摆线减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，包括针壳、过渡法兰、输入法兰、行星传动机构和动力输入机构，所述过渡法兰通过螺栓与针壳的右端面固定安装，所述过渡法兰的右侧外表面固定安装有钢堵头，所述行星传动机构设置在针壳的内部。该民用智能机器人用密封型摆线减速机，具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围。本实用新型的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长、密封性强等特点。

Description

一种民用智能机器人用密封型摆线减速机

技术领域

本实用新型涉及摆线减速机技术领域，具体为一种民用智能机器人用密封型摆线减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～ 1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，而且使用环境都有所不同，如何设计出体积小、精度高、成本低、密封性好的RV减速机，成了当今面临的难题。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，解决了上诉背景技术提出的问题。

为实现上述的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，包括针壳、过渡法兰、输入法兰、行星传动机构和动力输入机构，所述过渡法兰通过螺栓与针壳的右端面固定安装，所述过渡法兰的右侧外表面固定安装有钢堵头，所述行星传动机构设置在针壳的内部，所述输入法兰通过螺栓与过渡法兰的右端面固定安装，所述动力输入机构设置在输入法兰的内部，行星传动机构与动力输入机构之间啮合传动；

所述行星传动机构包括包胶端盖、包胶端盖二、后骨架油封、后摆线轮、摆线轮轴套、后行星架、前摆线轮、圆锥销、滚针、角接触球轴承、行星架调整垫片、孔用挡圈、内六角圆柱头螺钉、前行星架、行星齿、反向轴用挡圈、圆锥滚子轴承、偏心轴和钢保持架轴承，所述角接触球轴承卡在针壳内部靠右侧位置，行星架调整垫片垫在角接触球轴承的右侧，前行星架卡在角接触球轴承的内侧靠右侧位置，包胶端盖套在后行星架左端的中间孔位内部，包胶端盖二套接在后行星架左端靠下侧孔位内部，圆锥销与后行星架右端插孔插接，后摆线轮卡在后行星架的右侧，后摆线轮的右侧垫有摆线轮轴套，摆线轮轴套的右侧安装有前摆线轮，钢堵头卡接在前摆线轮内侧，偏心轴套接在钢保持架轴承的内侧，孔用挡圈卡接在前行星架的内部，圆锥滚子轴承卡在前行星架内部并位于孔用挡圈左侧的位置，偏心轴垫片垫在圆锥滚子轴承和钢保持架轴承之间，偏心轴的右端穿过圆锥滚子轴承伸至前行星架的右侧，行星齿通过反向轴用挡圈卡在偏心轴的右端，行星齿与输入齿轮轴的左端啮合，前行星架通过内六角圆柱头螺钉与后行星架固定安装，滚针卡在后摆线轮和前摆线轮的外侧与针壳内侧之间的腔体内，后骨架油封卡在针壳左端与后行星架之间的间隙内；

所述动力输入机构包括轴用挡圈、孔用挡圈二、深沟球轴承、前骨架油封、输入轴套、输入齿轮轴和锁紧套，通过轴用挡圈将深沟球轴承卡在输入轴套的外侧，输入轴套套在输入齿轮轴的外侧，前骨架油封套在输入齿轮轴的外侧并位于紧靠过渡法兰右端内壁的位置，孔用挡圈二卡在过渡法兰的内部，孔用挡圈二卡在过渡法兰的内壁并位于紧靠深沟球轴承左侧的位置，锁紧套套接在输入齿轮轴的右端。

优选的，所述行星齿齿数为36个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为7.2mm。

优选的，所述输入齿轮轴齿数为12个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为12mm。

优选的，所述偏心轴偏心距为1.3mm。

优选的，所述后摆线轮和前摆线轮的齿数均为39个，针齿套外径为Φ6mm，偏心距为1.3mm，针轮中心圆直径为Φ128mm，齿宽为9.9mm。

优选的，所述滚针外径为Φ6mm，长度为19.8mm。

优选的，所述针壳齿数为40个，中心圆直径为Φ128mm，齿宽为9.9mm，针齿直径为Φ6mm。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，具备以下有益效果：

1、该民用智能机器人用密封型摆线减速机，结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度。后摆线轮、前摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，后摆线轮、前摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦接触，刚性好。单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。后行星架、前行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通RV减速机相比，在输入端设置了输入法兰和过渡法兰，使得整个减速机形成了一个封闭结构，增强了密封性。

2、该民用智能机器人用密封型摆线减速机，具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围。本实用新型的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长、密封性强等特点。

附图说明

图1为本实用新型所述一种民用智能机器人用密封型摆线减速机的结构爆炸图；

图2为本实用新型所述一种民用智能机器人用密封型摆线减速机的结构装配图。

附图中标记分述如下：

1、包胶端盖；2、包胶端盖二；3、后骨架油封；4、后摆线轮；5、摆线轮轴套；6、后行星架；7、前摆线轮；8、圆锥销；9、针壳；10、滚针；11、角接触球轴承；12、行星架调整垫片；13、孔用挡圈；14、内六角圆柱头螺钉； 15、前行星架；16、行星齿；17、反向轴用挡圈；18、圆锥滚子轴承；19、偏心轴垫片；20、偏心轴；21、钢保持架轴承；22、钢堵头；23、轴用挡圈；24、过渡法兰；25、孔用挡圈二；26、深沟球轴承；27、前骨架油封；28、输入轴套；29、输入齿轮轴；30、锁紧套；31、输入法兰。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，包括针壳9、过渡法兰24、输入法兰31、行星传动机构和动力输入机构，过渡法兰24通过螺栓与针壳9的右端面固定安装，过渡法兰24的右侧外表面固定安装有钢堵头22，行星传动机构设置在针壳9的内部，输入法兰31通过螺栓与过渡法兰24的右端面固定安装，动力输入机构设置在输入法兰31的内部，行星传动机构与动力输入机构之间啮合传动；

行星传动机构包括包胶端盖1、包胶端盖二2、后骨架油封3、后摆线轮4、摆线轮轴套5、后行星架6、前摆线轮7、圆锥销8、滚针10、角接触球轴承11、行星架调整垫片12、孔用挡圈13、内六角圆柱头螺钉14、前行星架15、行星齿16、反向轴用挡圈17、圆锥滚子轴承18、偏心轴20和钢保持架轴承21，角接触球轴承11卡在针壳9内部靠右侧位置，行星架调整垫片12垫在角接触球轴承11的右侧，前行星架15卡在角接触球轴承11的内侧靠右侧位置，包胶端盖1套在后行星架6左端的中间孔位内部，包胶端盖二2套接在后行星架6左端靠下侧孔位内部，圆锥销8与后行星架6右端插孔插接，后摆线轮4卡在后行星架6的右侧，后摆线轮4的右侧垫有摆线轮轴套5，摆线轮轴套5的右侧安装有前摆线轮7，钢堵头22卡接在前摆线轮7内侧，偏心轴20套接在钢保持架轴承21的内侧，孔用挡圈13卡接在前行星架15的内部，圆锥滚子轴承18 卡在前行星架15内部并位于孔用挡圈13左侧的位置，偏心轴垫片19垫在圆锥滚子轴承18和钢保持架轴承21之间，偏心轴20的右端穿过圆锥滚子轴承18 伸至前行星架15的右侧，行星齿16通过反向轴用挡圈17卡在偏心轴20的右端，行星齿16与输入齿轮轴29的左端啮合，前行星架15通过内六角圆柱头螺钉14与后行星架6固定安装，滚针10卡在后摆线轮4和前摆线轮7的外侧与针壳9内侧之间的腔体内，后骨架油封3卡在针壳9左端与后行星架6之间的间隙内；

动力输入机构包括轴用挡圈23、孔用挡圈二25、深沟球轴承26、前骨架油封27、输入轴套28、输入齿轮轴29和锁紧套30，通过轴用挡圈23将深沟球轴承26卡在输入轴套28的外侧，输入轴套28套在输入齿轮轴29的外侧，前骨架油封27套在输入齿轮轴29的外侧并位于紧靠过渡法兰24右端内壁的位置，孔用挡圈二25卡在过渡法兰24的内部，孔用挡圈二25卡在过渡法兰24的内壁并位于紧靠深沟球轴承26左侧的位置，锁紧套30套接在输入齿轮轴29的右端。

该民用智能机器人用密封型摆线减速机，结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度。后摆线轮4、前摆线轮7使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，后摆线轮 4、前摆线轮7、滚针10、针壳9全齿滚动摩擦接触，刚性好。单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。后行星架6、前行星架15采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通RV减速机相比，在输入端设置了输入法兰和过渡法兰，使得整个减速机形成了一个封闭结构，增强了密封性，还具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围。本实用新型的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长、密封性强等特点。

进一步的，行星齿16齿数为36个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为 7.2mm。

进一步的，输入齿轮轴29齿数为12个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为12mm。

进一步的，偏心轴20偏心距为1.3mm。

进一步的，后摆线轮4和前摆线轮7的齿数均为39个，针齿套外径为Φ6mm，偏心距为1.3mm，针轮中心圆直径为Φ128mm，齿宽为9.9mm。

进一步的，滚针10外径为Φ6mm，长度为19.8mm。

进一步的，针壳9齿数为40个，中心圆直径为Φ128mm，齿宽为9.9mm，针齿直径为Φ6mm。

在使用时，通过锁紧套30将动力输入轴与输入齿轮轴29进行固定，通过输入齿轮轴29带动行星齿16转动，行星齿16带动偏心轴20进行转动，偏心轴20通过钢保持架轴承21推动后摆线轮4和前摆线轮7进行偏心转动，后摆线轮4和前摆线轮7的外壁转动在滚针10的支撑下沿针壳9内侧进行滚动，通过后摆线轮4和前摆线轮7的配合带动后行星架6进行低速转动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，包括针壳(9)、过渡法兰(24)、输入法兰(31)、行星传动机构和动力输入机构，其特征在于：所述过渡法兰(24)通过螺栓与针壳(9)的右端面固定安装，所述过渡法兰(24)的右侧外表面固定安装有钢堵头(22)，所述行星传动机构设置在针壳(9)的内部，所述输入法兰(31)通过螺栓与过渡法兰(24)的右端面固定安装，所述动力输入机构设置在输入法兰(31)的内部，行星传动机构与动力输入机构之间啮合传动；

所述行星传动机构包括包胶端盖(1)、包胶端盖二(2)、后骨架油封(3)、后摆线轮(4)、摆线轮轴套(5)、后行星架(6)、前摆线轮(7)、圆锥销(8)、滚针(10)、角接触球轴承(11)、行星架调整垫片(12)、孔用挡圈(13)、内六角圆柱头螺钉(14)、前行星架(15)、行星齿(16)、反向轴用挡圈(17)、圆锥滚子轴承(18)、偏心轴(20)和钢保持架轴承(21)，所述角接触球轴承(11)卡在针壳(9)内部靠右侧位置，行星架调整垫片(12)垫在角接触球轴承(11)的右侧，前行星架(15)卡在角接触球轴承(11)的内侧靠右侧位置，包胶端盖(1)套在后行星架(6)左端的中间孔位内部，包胶端盖二(2)套接在后行星架(6)左端靠下侧孔位内部，圆锥销(8)与后行星架(6)右端插孔插接，后摆线轮(4)卡在后行星架(6)的右侧，后摆线轮(4)的右侧垫有摆线轮轴套(5)，摆线轮轴套(5)的右侧安装有前摆线轮(7)，钢堵头(22)卡接在前摆线轮(7)内侧，偏心轴(20)套接在钢保持架轴承(21)的内侧，孔用挡圈(13)卡接在前行星架(15)的内部，圆锥滚子轴承(18)卡在前行星架(15)内部并位于孔用挡圈(13)左侧的位置，偏心轴垫片(19)垫在圆锥滚子轴承(18)和钢保持架轴承(21)之间，偏心轴(20)的右端穿过圆锥滚子轴承(18)伸至前行星架(15)的右侧，行星齿(16)通过反向轴用挡圈(17)卡在偏心轴(20)的右端，行星齿(16)与输入齿轮轴(29)的左端啮合，前行星架(15)通过内六角圆柱头螺钉(14)与后行星架(6)固定安装，滚针(10)卡在后摆线轮(4)和前摆线轮(7)的外侧与针壳(9)内侧之间的腔体内，后骨架油封(3)卡在针壳(9)左端与后行星架(6)之间的间隙内。

2.根据权利要求1所述的一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述动力输入机构包括轴用挡圈(23)、孔用挡圈二(25)、深沟球轴承(26)、前骨架油封(27)、输入轴套(28)、输入齿轮轴(29)和锁紧套(30)，通过轴用挡圈(23)将深沟球轴承(26)卡在输入轴套(28)的外侧，输入轴套(28)套在输入齿轮轴(29)的外侧，前骨架油封(27)套在输入齿轮轴(29)的外侧并位于紧靠过渡法兰(24)右端内壁的位置，孔用挡圈二(25)卡在过渡法兰(24)的内部，孔用挡圈二(25)卡在过渡法兰(24)的内壁并位于紧靠深沟球轴承(26)左侧的位置，锁紧套(30)套接在输入齿轮轴(29)的右端。

3.根据权利要求1所述的一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述行星齿(16)齿数为36个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为7.2mm。

4.根据权利要求1所述的一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述输入齿轮轴(29)齿数为12个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为12mm。

5.根据权利要求1所述的一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述偏心轴(20)偏心距为1.3mm。

6.根据权利要求1所述的一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述后摆线轮(4)和前摆线轮(7)的齿数均为39个，针齿套外径为Φ6mm，偏心距为1.3mm，针轮中心圆直径为Φ128mm，齿宽为9.9mm。

7.根据权利要求1所述的一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述滚针(10)外径为Φ6mm，长度为19.8mm。

8.根据权利要求1所述的一种民用智能机器人用密封型摆线减速机，其特征在于：所述针壳(9)齿数为40个，中心圆直径为Φ128mm，齿宽为9.9mm，针齿直径为Φ6mm。

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