CN216271917U - 配餐系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种配餐系统。该配餐系统包括：食品输送装置，其包括食品输送线，所述食品输送线用于承接食品容器并将所述食品容器输送至拾取位置；餐盘缓存区，用于支撑餐盘；餐盘移载机械手，其被配置为能够从所述餐盘缓存区抓取所述餐盘并将所述餐盘依次移动到汇餐位置和出餐位置；第一食品移载装置，其被配置为从所述拾取位置抓取所述食品容器并将所述食品容器释放到位于所述汇餐位置的所述餐盘上。

Description

配餐系统

技术领域

本公开涉及餐饮领域的自动化配送技术，更具体地，涉及一种配餐系统。

背景技术

在快餐生产及销售领域中，食品制作区通过标准化加工流程制作出多种形式的食品供顾客选择。目前，制作出来的各种食品通常由位于收银台后方的货架缓存，货架设置有多个分区，各个分区通过标签来识别所存储的具体食品。当顾客点餐后，售货员需要手动汇餐，也即，售货员根据点餐清单在货架处拿取对应的食品，将食品汇集在餐盘上然后提供给顾客。

因为顾客点餐的食品是随机的、多品类的，配餐过程中，售货员在拿取食品时需要多次核对清单以避免出现漏拿、错拿等失误。尤其在用餐高峰期，单位时间内人流量大，订单激增，售货员的工作强度大，容易疲劳。另外，售货员从货架上拿取食品时，需要频繁与食品容器发生接触，存在食品卫生隐患。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种配餐系统，以解决现有技术的配餐方式存在的上述问题中至少一个。

本公开提供的一种配餐系统，包括：食品输送装置，其包括食品输送线，所述食品输送线用于承接食品容器并将所述食品容器输送至拾取位置；餐盘缓存区，用于支撑餐盘；餐盘移载机械手，其被配置为能够从所述餐盘缓存区抓取所述餐盘并将所述餐盘依次移动到汇餐位置和出餐位置；第一食品移载装置，其被配置为从所述拾取位置抓取所述食品容器并将所述食品容器释放到位于所述汇餐位置的所述餐盘上。

进一步地，该配餐系统还包括用于支撑所述餐盘的出餐台，所述出餐位置形成于所述出餐台上。

进一步地，所述餐盘移载机械手包括依次枢转连接的多个臂体以及设置在位于末端的臂体上的真空吸附式抓取机构或夹具式抓取机构；和/或，所述第一食品移载装置包括食品移载机械臂。

进一步地，所述真空吸附式抓取机构包括安装支架和多个真空吸嘴，所述安装支架与所述位于末端的臂体枢转连接，所述多个真空吸嘴安装在所述安装支架的多个连接柱上；其中，所述真空吸嘴适于吸附所述餐盘的背面，所述位于末端的臂体适于翻转被所述真空吸嘴吸附的所述餐盘，从而使所述餐盘的正面朝上。

进一步地，所述食品输送线的末端设置有第一限位件，和/或，所述餐盘缓存区设置有定位件，和/或，所述出餐位置设置有第二限位件。

进一步地，所述食品输送装置还包括食品容器位置检测器，所述食品容器位置检测器用于检测在所述食品输送线上的所述食品容器的位置信息。

进一步地，所述食品输送线包括沿着所述食品容器的输送方向依次布置且能够独立运行的多个食品输送段，位于下游的所述食品输送段能够承接位于其上游的所述食品输送段输出的食品容器；所述食品容器位置检测器包括与所述拾取位置相对应的第一传感器和与至少一个所述食品输送段相对应的至少一个第二传感器。

进一步地，该配餐系统还包括第一餐盘位置检测器，所述第一餐盘位置检测器用于检测被所述餐盘移载机械手抓取的所述餐盘的位置信息。

进一步地，该配餐系统还包括：货架，设置在所述食品输送线的侧部，所述货架用于缓存食品；第二食品移载装置，其被配置为从所述货架抓取所述食品并将所述食品释放到在所述食品输送线上的所述食品容器上。

进一步地，所述餐盘移载机械手还被配置为能够将被其抓取的所述餐盘移动到垫纸位置，所述垫纸位置在所述汇餐位置的上游；该配餐系统还包括垫纸分配装置，所述垫纸分配装置包括垫纸缓存区和垫纸输出口，所述垫纸分配装置用于将由所述垫纸缓存区存储的垫纸经由所述垫纸输出口输出至在所述垫纸位置的餐盘上。

进一步地，该配餐系统还包括第二餐盘位置检测器，所述第二餐盘位置检测器用于检测所述餐盘缓存区的餐盘信息。

进一步地，该配餐系统还包括控制器，所述食品输送装置、所述餐盘移载机械手、所述第一食品移载装置和所述垫纸分配装置分别与所述控制器电连接并由所述控制器控制自身的运行。

本公开还提供了一种配餐方法，包括：

通过食品输送线将食品容器输送至拾取位置，通过餐盘移载机械手抓取在餐盘缓存区存储的餐盘并将所述餐盘移动到汇餐位置；

通过第一食品移载装置将位于所述拾取位置的所述食品容器移载至在所述汇餐位置的所述餐盘上；

通过所述餐盘移载机械手将已装载所述食品容器的所述餐盘从所述汇餐位置移动到出餐位置。

进一步地，该配餐方法还包括：

在所述餐盘移载机械手将其抓取的所述餐盘移动到所述汇餐位置之前，所述餐盘移载机械手将其抓取的所述餐盘移动到垫纸位置；

通过垫纸分配装置将垫纸输出至位于所述垫纸位置的所述餐盘上。

进一步地，在所述餐盘缓存区存储的所述餐盘以倒扣的方式放置，所述餐盘移载机械手通过真空吸嘴吸附所述餐盘的背面并且翻转所述餐盘，使所述餐盘的正面朝上。

进一步地，对所述餐盘缓存区存储的所述餐盘进行检测，当所述餐盘缓存区存储的所述餐盘的数量或重量少于预定数量或预定重量时发出报警信息。

本公开提供的配餐系统，可以完成自动化配餐，不仅能够节省人力，降低售货员的劳动强度，还能够降低售货员在配餐环节与食品的接触几率，有利于提高食品卫生和食品安全。另外，通过餐盘移载机械手来移动餐盘，有利于降低配餐系统的占地面积，设备柔性高，布局调整很方便，有利于后期设备的升级改造。

附图说明

图1示意性示出了根据本公开实施例提供的配餐系统的立体图；

图2示意性示出了图1中的局部放大图；

图3示意性示出了根据本公开实施例提供的配餐系统的框图；以及

图4示意性示出了根据本公开实施例提供的配餐方法的流程图。

具体实施方式

参见图1至图3，示意性示出了根据本公开实施例的配餐系统的结构图和框图。该配餐系统至少包括食品输送装置1、餐盘缓存区7、餐盘移载机械手2 和第一食品移载装置3。

食品输送装置1包括食品输送线11，食品输送线11用于承接食品容器100 并将承接的食品容器100输送至拾取位置A1。在一些实施例中，食品容器100 可以是规格统一的容器以便于标准化管理。例如，食品容器100可以是标准规格的餐篮，可以将不同或者相同的食品类型(例如包括汉堡、薯条等)放置在若干餐篮上后随着餐篮一起往拾取位置A1输送。可以理解，食品通常包装有外包装，在一些实施例中，可以不设置餐篮，而是将食品的外包装当作食品容器并被直接放置在食品输送线11上。拾取位置A1例如可以在食品输送线11的末端(也可以称为输出端)。食品输送线11可以将其上游接收到的包含了食品的食品容器100往其末端输送。

图1中配置了两条食品输送线11，两个食品输送线11布局成直线型延伸。可以理解，在其他实施例中，可以仅配置一条食品输送线11或者配置更多条食品输送线11，各个食品输送线11的延伸方向也可以是非直线型，而是根据空间做适应性改变，例如改变成弧型延伸。食品输送线11例如可以采用已知技术的用于食品输送的输送线。在一些实施例中，根据顾客的订单需求，包括了不同的或相同的食品的若干食品容器100按照预定的顺序承载在食品输送线 11上并被陆续输送至拾取位置A1。在一些实施例中，食品输送线11的末端可以设置有第一限位件(图中未示出)，第一限位件用于避免食品容器100从食品输送线11的末端意外跌落。

餐盘缓存区7用于支撑餐盘200。餐盘缓存区7例如是由支架71支撑的平台，多个叠置在一起的餐盘200可以平放在餐盘缓存区7处。在一些实施例中，餐盘缓存区7例如设置有定位件72，定位件72例如由挡板及其他合适的结构形成。定位件72用于在餐盘缓存区7上限定出餐盘200的放置位置。

餐盘移载机械手2被配置为从餐盘缓存区7抓取餐盘200并将其抓取的餐盘200移动到汇餐位置B2以进行汇餐装载，然后将其抓取的餐盘200移动到出餐位置B3出餐。可以理解，当餐盘移载机械手2携带餐盘200移动到出餐位置B3时，餐盘移载机械手2能够释放餐盘200，以供例如售货员取餐后交给顾客。餐盘移载机械手2可以是多关节机械手，多关节机械手可以包括依次枢转连接的多个臂体21，多关节机械手的运动灵活度高。餐盘移载机械手2的末端的臂体21配置有用于抓取和释放餐盘200的抓取机构，抓取机构例如可以采用夹具式抓取机构(例如包括两个可相对张开和闭合的夹爪)、真空吸附式抓取机构22(包括真空吸嘴)等任何合适的机构。

第一食品移载装置3被配置为从拾取位置A1抓取食品容器100并将食品容器100释放到位于汇餐位置B2的餐盘200上。由图1中可以看出，第一食品移载装置3例如可以包括一个食品移载机械臂，该食品移载机械臂例如布置在食品输送线11的末端的一侧，其例如与餐盘移载机械手2相对地布置，以将在食品输送线11的拾取位置A1的食品及食品容器100容易地移载到在汇餐位置B2的餐盘200上。可以理解，第一食品移载装置3的实施方式并不限于机械臂，其还可以采用任何合适的其他类型的移载装置。第一食品移载装置3 的数量也不限于一个，可以根据需要配置合适数量的第一食品移载装置3。第一食品移载装置3用于抓取和释放食品容器100的抓取机构例如也可以采用夹具式抓取机构、真空吸附式抓取机构等任何合适的机构。当在汇餐位置B2的餐盘200装载完毕食品容器100后，餐盘200将会被餐盘移载机械手2移动到出餐位置B3。

上述实施例提供的配餐系统，可以完成自动化配餐，不仅能够节省人力，降低售货员的劳动强度，还能够降低售货员在配餐环节与食品的接触几率，有利于提高食品卫生和食品安全。另外，通过餐盘移载机械手2来移动餐盘200，有利于降低配餐系统的占地面积，而且设备柔性高，布局调整很方便，有利于后期设备的升级改造。

再来参见图1，本实施例中，配餐系统还可以包括用于支撑餐盘200的出餐台81，出餐位置B3形成于出餐台81上。这样当餐盘移载机械手2将已经装载了食品的餐盘200从汇餐位置B2移动到出餐位置B3后，餐盘移载机械手2可以直接将餐盘200放置在出餐台81上后即返回餐盘缓存区7抓取下一个餐盘200，而无需等待售货员接到餐盘200后再返回餐盘缓存区7，从而提高了出餐效率。在一些实施例中，出餐台81上例如设置有第二限位件811，第二限位件811例如由挡板形成，第二限位件811例如用于在出餐台81上限定出餐位置B3，以允许餐盘200被稳定可靠地放置在出餐位置B3。

参见图1和图2，本实施例中餐盘移载机械手2配置了真空吸附式抓取机构22。真空吸附式抓取机构22可以包括安装支架221和多个真空吸嘴222，安装支架221与位于末端的臂体21枢转连接，安装支架221包括多个连接柱 2211，多个真空吸嘴222分别安装在多个连接柱2211上。其中，真空吸嘴222 适于吸附餐盘200的背面201，位于末端的臂体21适于翻转被真空吸嘴222 吸附的餐盘200，从而使餐盘200的正面202朝上，连接柱2211此时托举餐盘200。相应地，出餐台81可以由支撑架82支撑，出餐台81可以具有供多个连接柱2211通过的镂空区810，以允许餐盘移载机械手2将被连接柱2211托举的餐盘200移动到出餐台81上。

在一些未示出的实施例中，在食品输送线11的一侧或者两侧例如可以设置有货架，货架上可以分类缓存各种可被供应的食品。另外，还可以配置有若干个第二食品移载装置32，各个第二食品移载装置32例如能够从货架上抓取食品并将食品释放到在食品输送线11上的食品容器100上。在一些实施例中，第二食品移载装置32例如可以按照不同顾客的订单顺序将抓取的食品选择性地放置在食品输送线11上的不同食品容器100上，以能够使上一个订单涉及的所有食品容器比下一个订单涉及的所有食品容器优先到达拾取位置A1。在一些实施例中，第二食品移载装置例如可以采用多关节机械手。

再来参见图1，该配餐系统例如还可以包括垫纸分配装置9，相应地，餐盘移载机械手2还被配置为能够将被其抓取的餐盘200移动到垫纸位置B1，垫纸位置B1在汇餐位置B2的上游。也即，餐盘移载机械手2先将抓取的餐盘200移动到垫纸位置B1，再将抓取的餐盘200移动到汇餐位置B2。这样，当餐盘移载机械手2将其抓取的餐盘200移动到垫纸位置B1时，垫纸分配装置9用于往空的餐盘200上自动分配垫纸300。垫纸分配装置9例如可以由支架90支撑，垫纸分配装置9可以采用已知技术，其例如包括垫纸缓存区91和垫纸输出口92，垫纸缓存区91可以存储一叠垫纸300，垫纸分配装置9可以包括与一叠垫纸的最上层垫纸300抵触的摩擦轮。垫纸分配装置9启动时，摩擦轮转动以向最上层的一张垫纸300施加初速度，垫纸300经由垫纸输出口92 输出，滑落在已移动到垫纸位置B1的空的餐盘200的正面202上。需要说明的是，虽然本实施例中垫纸位置B1和汇餐位置B2不相同，但在其他一些实施例中，垫纸位置B1和汇餐位置B2可以是同一位置。

参见图3，为了进一步提高该配餐系统的自动化程度，该配餐系统还可以包括控制器6，配餐系统的至少部分电驱动装置(例如包括食品输送装置1、餐盘移载机械手2、第一食品移载装置3、第二食品移载装置、垫纸分配装置9 等)可以与控制器6电连接并由控制器6控制自身的运行。

在一些实施例中，食品输送装置1例如还包括食品容器位置检测器4，食品容器位置检测器4用于检测在食品输送线11上的食品容器100的位置信息。食品容器位置检测器4例如与控制器6连接，将检测到的食品容器100的位置信息发送给控制器6。参见图1，食品容器位置检测器4例如包括与拾取位置 A1相对应的第一传感器41，当有食品容器100到达拾取位置A1后，第一传感器41即向控制器6发出食品容器到达信号。当拾取位置A1处的食品容器 100未能及时取走时，控制器6可以控制食品输送线11暂停运行，待拾取位置 A1处的食品容器100被取走后，控制器6控制食品输送线11继续运行。

在未示出的一些实施例中，食品输送线11例如包括沿着食品容器100的输送方向依次布置且能够独立运行的多个食品输送段，位于下游的食品输送段能够承接位于其上游的食品输送段输出的食品容器100。食品容器位置检测器 4可以包括上述的与拾取位置A1相对应的第一传感器41和与至少一个食品输送段相对应的至少一个第二传感器。通过将食品输送线11配置成多个相对独立的食品输送段，各个食品输送段上可以预先设定关键检测位置，并通过第一传感器41和第二传感器来检测各个关键检测位置的食品容器到达信息，当下游的食品输送段上的食品容器100发生拥堵时，控制器6可以控制下游的食品输送段暂时停止运行，未拥堵的上游食品输送段可以继续运行，以提高输送效率。

在一些实施例中，该配餐系统还可以包括第一餐盘位置检测器5，其用于检测被餐盘移载机械手2抓取的餐盘200的位置信息。该第一餐盘位置检测器 5例如包括设置在出餐位置B3处的第三传感器51。当被餐盘移载机械手2抓取的餐盘200移动到出餐位置B3时，第三传感器51例如向控制器6发出餐盘到达信号，控制器6可以控制餐盘移载机械手2将餐盘200释放在出餐位置 B3上。当然，在其他实施例中，第一餐盘位置检测器5还可以包括用于检测被餐盘移载机械手2抓取的餐盘200是否移动到垫纸位置B1、汇餐位置B2的传感器，并可以将检测到的餐盘到达信号发送给控制器6。

第一食品移载装置3与控制器6电连接。例如，当拾取位置A1有食品容器100到达，以及餐盘移载机械手2将餐盘200移动到汇餐位置B2时，控制器6控制第一食品移载装置3抓取拾取位置A1处的食品容器100并将抓取的食品容器100释放到汇餐位置B2的餐盘200上。第一食品移载装置3的食品移载机械臂可以将食品容器100放置在餐盘200上的位置信息回传给控制器6。例如，可以将餐盘200虚拟分出若干分区，食品移载机械臂将其每次放置食品容器100所占用的分区位置信息回传给控制器6，控制器6可以控制食品移载机械臂在下一次放置食品容器100时避开餐盘200上已经放置了食品容器100 的位置。

餐盘缓存区7的餐盘信息例如通过第二餐盘位置检测器73检测，该餐盘信息例如是有关餐盘缓存区7是否存储有餐盘200的信息，或者是有关在餐盘缓存区7的餐盘200的数量是否少于预定数量的信息。因为餐盘200的重量较为标准，在判断餐盘缓存区7存储的餐盘200的数量是否少于预定数量时，例如可以通过测试餐盘缓存区7存储的餐盘200的重量来间接判断餐盘的数量。当餐盘缓存区7处的餐盘200的数量为零或者少于预定数量时，第二餐盘位置检测器73例如向控制器6发出报警信息，以提醒人员及时往餐盘缓存区7补充餐盘200。

第二食品移载装置32也可以与控制器6电连接，例如根据控制器6发来的订单信息将货架上的食品放置在食品输送线11上的食品容器100上。为了方便顾客一次性将其所下订单的食品取走，可以将与后一个订单相关联的食品容器100不先于与前一订单相关联的任一食品容器100到达拾取位置A1。

垫纸分配装置9与控制器6电连接，当餐盘移载机械手2将餐盘200移动到垫纸位置B1时，控制器6控制垫纸分配装置9运行，将垫纸300从垫纸输出口92输出到餐盘200上。

上述的食品容器位置检测器4、第一餐盘位置检测器5、第二餐盘位置检测器73所使用的传感器可以是光电传感器或者其他类型的传感器。

参见图4，本公开实施例还提供了一种配餐方法，该配餐方法可以利用但不限于利用上述实施例提供的配餐系统实施。如图4所示，该配餐方法可以包括如下步骤：

S101，通过食品输送线11将食品容器100输送至拾取位置A1，通过餐盘移载机械手2抓取在餐盘缓存区7存储的餐盘200并将餐盘200移动到汇餐位置B2。

S102，通过第一食品移载装置3将位于拾取位置A1的食品容器100移载至在汇餐位置B2的餐盘200上。

S103，通过餐盘移载机械手2将已装载食品容器100的餐盘200从汇餐位置B2移动到出餐位置B3。

在一些实施例中，在餐盘移载机械手2将其抓取的餐盘200移动到汇餐位置B2之前，餐盘移载机械手2将其抓取的餐盘200移动到垫纸位置B1，然后通过垫纸分配装置9将垫纸300输出至位于垫纸位置B1的餐盘200上。

在一些实施例中，在餐盘缓存区7存储的餐盘200以倒扣的方式放置，餐盘移载机械手2通过真空吸嘴吸附餐盘200的背面201并且翻转餐盘200，使餐盘200的正面202朝上地依次移动到垫纸位置B1、汇餐位置B2和出餐位置 B3。

在一些实施例中，可以通过第二餐盘位置检测器73对餐盘缓存区7存储的餐盘200进行检测。当餐盘缓存区7存储的餐盘200的数量少于预定数量(例如少于1)时发出报警信息，以便于提醒员工及时补充餐盘200。或者，当餐盘缓存区7存储的餐盘200的重量少于预定重量(例如五个或不超过十个餐盘的重量之和)时，可以间接判断出餐盘缓存区7的餐盘数量是否少于预定数量，当餐盘200数量不够时，第二餐盘位置检测器73即可以发出报警信息。

上述的食品输送线11、餐盘移载机械手2、第一食品移载装置3和垫纸分配装置9等均可以采用前述实施例的配餐系统中的相应装置的实施方式。

以上实施例仅表达了本公开的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本公开专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开的保护范围。因此，本公开专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种配餐系统，其特征在于，包括：

食品输送装置(1)，其包括食品输送线(11)，所述食品输送线(11)用于承接食品容器(100)并将所述食品容器(100)输送至拾取位置(A1)；

餐盘缓存区(7)，用于支撑餐盘(200)；

餐盘移载机械手(2)，其被配置为能够从所述餐盘缓存区(7)抓取所述餐盘(200)并将所述餐盘(200)依次移动到汇餐位置(B2)和出餐位置(B3)；

第一食品移载装置(3)，其被配置为从所述拾取位置(A1)抓取所述食品容器(100)并将所述食品容器(100)释放到位于所述汇餐位置(B2)的所述餐盘(200)上。

2.根据权利要求1所述的配餐系统，其特征在于，

所述餐盘移载机械手(2)包括依次枢转连接的多个臂体(21)以及设置在位于末端的臂体(21)上的真空吸附式抓取机构(22)或夹具式抓取机构。

3.根据权利要求2所述的配餐系统，其特征在于，

所述真空吸附式抓取机构(22)包括安装支架(221)和多个真空吸嘴(222)，所述安装支架(221)与所述位于末端的臂体(21)枢转连接，所述多个真空吸嘴(222)安装在所述安装支架(221)的多个连接柱(2211)上；其中，所述真空吸嘴(222)适于吸附所述餐盘(200)的背面(201)，所述位于末端的臂体(21)适于翻转被所述真空吸嘴(222)吸附的所述餐盘(200)，从而使所述餐盘(200)的正面(202)朝上。

4.根据权利要求1所述的配餐系统，其特征在于，所述食品输送线(11)的末端设置有第一限位件，和/或，所述餐盘缓存区(7)设置有定位件(72)，和/或，所述出餐位置(B3)设置有第二限位件(811)。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的配餐系统，其特征在于，

所述食品输送装置(1)还包括食品容器位置检测器(4)，所述食品容器位置检测器(4)用于检测在所述食品输送线(11)上的所述食品容器(100)的位置信息；

和/或，所述配餐系统还包括第一餐盘位置检测器(5)，所述第一餐盘位置检测器(5)用于检测被所述餐盘移载机械手(2)抓取的所述餐盘(200)的位置信息；

和/或，所述配餐系统还包括第二餐盘位置检测器(73)，所述第二餐盘位置检测器(73)用于检测所述餐盘缓存区(7)的餐盘信息。

6.根据权利要求5所述的配餐系统，其特征在于，

所述食品输送线(11)包括沿着所述食品容器(100)的输送方向依次布置且能够独立运行的多个食品输送段，位于下游的所述食品输送段能够承接位于其上游的所述食品输送段输出的食品容器(100)；

所述食品容器位置检测器(4)包括与所述拾取位置(A1)相对应的第一传感器(41)和与至少一个所述食品输送段相对应的至少一个第二传感器。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的配餐系统，其特征在于，还包括：

货架，设置在所述食品输送线(11)的侧部，所述货架用于缓存食品；

第二食品移载装置(32)，其被配置为从所述货架抓取所述食品并将所述食品释放到在所述食品输送线(11)上的所述食品容器(100)上。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的配餐系统，其特征在于，

所述餐盘移载机械手(2)还被配置为能够将被其抓取的所述餐盘(200)移动到垫纸位置(B1)，所述垫纸位置(B1)在所述汇餐位置(B2)的上游；

该配餐系统还包括垫纸分配装置(9)，所述垫纸分配装置(9)包括垫纸缓存区(91)和垫纸输出口(92)，所述垫纸分配装置(9)用于将由所述垫纸缓存区(91)存储的垫纸(300)经由所述垫纸输出口(92)输出至在所述垫纸位置(B1)的餐盘(200)上。

9.根据权利要求8所述的配餐系统，其特征在于，还包括控制器(6)，所述食品输送装置(1)、所述餐盘移载机械手(2)、所述第一食品移载装置(3)和所述垫纸分配装置(9)分别与所述控制器(6)电连接并由所述控制器(6)控制自身的运行。

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