CN115352781A - 物品分发机构、配送机器人及物品分发方法 - Google Patents

物品分发机构、配送机器人及物品分发方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种物品分发机构、配送机器人及物品分发方法，其包括：储存仓、位移组件和搬运组件，所述储存仓设置有出仓口；位移组件能够带动物品运动靠近所述出仓口；搬运组件包括末端执行器，所述末端执行器能够运动靠近所述出仓口并抓取物品，并带动物品运动远离所述储存仓。通过位移组件和搬运组件带动物品离开储存仓，可以避免取物人员在取物的过程中接触到储存仓的内部，因此可以直接、有效地减少或避免储存仓的内部发生被污染的情况，从而得以减少对储存仓内部的消毒次数，并将原本用于消毒的时间转而用于送物，进而可以直接、有效地提高送物效率。

Description

物品分发机构、配送机器人及物品分发方法
技术领域
本发明涉及送物领域，特别涉及一种物品分发机构、配送机器人及物品分发方法。
背景技术
目前的配送机器人，通常是通过一个储存仓装载多份物品，并将储存仓依次带动至各个指定地点。送物机在指定地点处打开储存仓，以使得该处的取物人员能够直接取走储存仓内的物品。然而，取物人员在取走储存仓内的物品的过程中，可能会与储存仓内的其他物品接触，由此又可能会导致取物人员污染储存仓的内部，因此送物机需要重复进行杀毒作业，而这无疑会导致送物效率的低下的问题。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种物品分发机构，能够提升送物效率。
本发明还提出一种具有上述物品分发机构的配送机器人以及一种物品分发方法。
根据本发明的第一方面实施例的物品分发机构，包括：储存仓、位移组件和搬运组件，所述储存仓设置有出仓口；位移组件能够带动物品运动靠近所述出仓口；搬运组件包括末端执行器，所述末端执行器能够运动靠近所述出仓口并抓取物品，并带动物品运动远离所述储存仓。
根据本发明实施例的物品分发机构，至少具有如下有益效果：物品可以叠放在储存仓内。需要进行取物时，位移组件将会带动物品至出仓口处。随后，搬运组件将会带动末端执行器运动靠近出仓口并抓取出仓口处的物品或者物品的外包装，并带动物品离开储存仓，进而使得取物人员能够在储存仓之外取走被末端执行器抓取的物品。
通过位移组件和搬运组件带动物品离开储存仓，可以避免取物人员在取物的过程中接触到储存仓的内部，因此可以直接、有效地减少或避免储存仓的内部发生被污染的情况，从而得以减少对储存仓内部的消毒次数，并将原本用于消毒的时间转而用于送物，进而可以直接、有效地提高送物效率。
根据本发明的一些实施例，还包括视觉装置，跟随所述末端执行器一并运动并能够对物品和/或所述位移组件进行视觉检测。
根据本发明的一些实施例，所述位移组件包括用于定位物品或其外包装的卡爪，所述卡爪能够运动靠近或远离所述出仓口。
根据本发明的一些实施例，还包括检测件，所述出仓口处设置有传感器，所述位移组件能够带动所述检测件与所述卡爪同步运动并靠近所述传感器，所述搬运组件与所述传感器通信连接。
根据本发明的一些实施例，所述卡爪设置有用于卡接物品或其包装袋的卡槽，所述检测件活动连接于所述卡爪并能够运动至封闭所述卡槽的槽口。
根据本发明的一些实施例，所述位移组件包括传动链和驱动装置，所述传动链位于所述出仓口和所述储存仓的底部之间并与所述卡爪连接；所述驱动装置与所述传动链传动连接，并能够驱动所述传动链双向运动。
根据本发明的一些实施例，所述传动链为至少两个，至少两个所述传动链分别连接于所述储存仓的两侧；所述驱动装置连接有传动轴和传动带，所述驱动装置通过所述传动轴与位于所述储存仓一侧的所述传动链连接，所述驱动装置通过所述传动带与位于所述储存仓另一侧的所述传动链连接。
根据本发明的一些实施例，还包括置物座，活动设置于所述储存仓内并用于承托物品，所述位移组件能够带动所述置物座运动靠近或远离所述出仓口。
根据本发明的一些实施例，还包括限位装置，所述限位装置与所述位移组件通信连接，所述置物座运动靠近所述限位装置时能够触发限位动作，所述限位动作包括控制所述置物座复位或停止。
根据本发明的一些实施例，所述限位装置为至少两个，至少两个所述限位装置分别设于所述置物座的初始位置和所述出仓口。
根据本发明的一些实施例，所述搬运组件包括机械臂，所述末端执行器连接于所述机械臂上；所述出仓口和所述位移组件均为多个且一一对应，所述机械臂能够带动所述末端执行器运动至各个所述出仓口处。
根据本发明第二方面实施例的配送机器人，包括根据本发明上述第一方面实施例的物品分发机构，以及：运送机构，连接于所述储存仓的底部并能够带动所述储存仓、所述位移组件和所述搬运组件运动。
根据本发明实施例的配送机器人，至少具有如下有益效果：物品可以叠放在储存仓内。在取物人员需要进行取物时，位移组件将会带动物品运送至出仓口处。随后，搬运组件将会带动末端执行器运动靠近出仓口并抓取出仓口处的物品或者物品的外包装，并带动物品离开储存仓，进而使得取物人员能够在储存仓之外取走被末端执行器抓取的物品。
通过位移组件和搬运组件带动物品离开储存仓，可以避免取物人员在取物的过程中接触到储存仓的内部，因此可以直接、有效地减少或避免储存仓的内部发生被污染的情况，从而得以减少对储存仓内部的消毒次数，并将原本用于消毒的时间转而用于送物，进而可以直接、有效地提高送物效率。
根据本发明第三方面实施例的物品分发方法，包括：储存仓、位移组件和搬运组件，储存仓用于存放物品并具有出仓口；位移组件能够带动所述储存仓内的物品运动靠近所述出仓口；搬运组件能够运动靠近所述出仓口并抓取及分发物品；以及以下步骤：
S1：启动所述位移组件，带动所述储存仓内的物品向所述出仓口移动；
S2：判断物品是否已到达所述出仓口，若已到达，则启动所述搬运组件运动至所述出仓口；
S3：控制所述搬运组件抓取并分发物品。
根据本发明实施例的物品分发方法，至少具有如下有益效果：通过位移组件和搬运组件带动物品离开储存仓，可以避免取物人员在取物的过程中接触到储存仓的内部，因此可以直接、有效地减少或避免储存仓的内部发生被污染的情况，从而得以减少对储存仓内部的消毒次数，并将原本用于消毒的时间转而用于送物，进而可以直接、有效地提高送物效率。
根据本发明的一些实施例，所述位移组件包括用于卡住物品的卡爪，所述出仓口设有检测装置，所述步骤S2还包括：所述卡爪运动至所述检测装置处，则检测装置发出到达信号，并判断物品已到达所述出仓口。
根据本发明的一些实施例，所述搬运组件还包括视觉装置，所述步骤S2还包括：通过所述视觉装置判断所述卡爪上是否有物品，若是则执行步骤S3，若无，则控制所述位移组件带动所述卡爪继续运动。
根据本发明的一些实施例，还包括置物座和限位装置，所述位移组件与所述置物座连接并能够带动其与所述卡爪一并运动；限位装置与所述位移组件通信连接，所述置物座能够运动触发所述限位装置；以及以下步骤：S4：判断置物座是否触发限位装置；若是，则位移组件带动置物座及卡爪运动回归初始位置；若否，则位移组件带动置物座及卡爪继续朝向出仓口运动。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例的物品分发机构的示意图；
图2为图1示出的A处的放大示意图；
图3为图1示出的物品分发机构的内部的示意图；
图4为图1示出的物品分发机构的位移组件示意图；
图5为图4示出的B处的放大示意图；
图6为图1示出的物品分发机构的搬运组件的示意图；
图7为本发明实施例的物品分发方法的流程示意图。
附图标记：储存仓100；门体110；运送机构150；出仓口170；搬运组件200；末端执行器250；视觉装置270；位移组件300；驱动装置310；传动轴313；传动带317；置物座320；传动链350；限位装置360；卡爪370；卡槽375；检测件380；传感器390；物品900；
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
一种物品分发机构，包括：储存仓100、位移组件300和搬运组件200，储存仓100设置有出仓口170；位移组件300能够带动物品900运动靠近出仓口170；搬运组件200包括末端执行器250，末端执行器250能够运动靠近出仓口170并抓取物品900，并带动物品900运动远离储存仓100。物品900可以叠放在储存仓100内。需要进行取物时，位移组件300将会带动物品900运送至出仓口170处。随后，搬运组件200将会带动末端执行器250运动靠近出仓口170并抓取出仓口170处的物品900或者物品900的外包装，并带动物品900离开储存仓100，进而使得取物人员能够在储存仓100之外取走被末端执行器250抓取的物品900。通过位移组件300和搬运组件200带动物品900离开储存仓100，可以避免取物人员在取物的过程中接触到储存仓100的内部，因此可以直接、有效地减少或避免储存仓100的内部发生被污染的情况，从而得以减少对储存仓100内部的消毒次数，并将原本用于消毒的时间转而用于送物，进而可以直接、有效地提高送物效率。
可以预想的是，末端执行器250可以通过夹取的方式抓取物品900，也可以通过负压吸附的方式抓取物品900。具体的实施方式可以根据实际的需要做相应的调整，在此不做限制。
在某些实施例中，参照图2，还包括视觉装置270，跟随末端执行器250一并运动并能够对物品900和/或位移组件300进行视觉检测。视觉装置270不仅可以在末端执行器250运动至出仓口170处之后对物品900的是否到位进行视觉检测，并且还可以检测末端执行器250和物品900的相对位置，从而有效地防止末端执行器250和物品900之间发生抓取不牢靠的问题，进而确保末端执行器250能够顺利地将物品900取出至储存仓100之外。
可以预想的是，视觉装置270既可以是对物品900和出仓口170之间的相对位置进行视觉检测，也可以是对物品900和末端执行器250之间的相对位置进行视觉检测，更可以是同时检测以上两种情况。因此，视觉装置270的具体工作情况并不唯一，而是可以根据实际的情况做相应地调整，在此不做限制。
在某些实施例中，参照图3，位移组件300包括用于定位物品900或其外包装的卡爪370，卡爪370能够运动靠近或远离出仓口170。卡爪370可以对物品900或者包裹其的包装袋进行定位和夹取，从而对物品900进行相对定位和连接，进而实现带动物品900运动的效果。
在某些实施例中，参照图4，还包括检测件380，出仓口170处设置有传感器390，位移组件300能够带动检测件380与卡爪370同步运动并靠近传感器390，搬运组件200与传感器390通信连接。位移组件300在通过卡爪370带动物品900运动靠近出仓口170的过程中，将会带动检测件380一并运动，并在物品900运动至出仓口170处时进入到传感器390的感应范围。由此，传感器390在感应到检测件380时，即代表物品900即将或者已经运动至出仓口170，传感器390便可以在此时发送电信号至搬运组件200，以便于搬运组件200及时地取走出仓口170处的物品900，进而避免发生物品900在出仓口170处未被取走的情况。并且，卡爪370还可以为检测件380和物品900之间提供定位，从而确保检测件380的运动能够和物品900的运动进行同步，进而确保检测件380被检测时，检测件380的位置能够对物品900的位置情况进行代表和指示，以便于检测出物品900的位置情况。
具体地，检测件380的侧部具有弯钩部，传感器390具有U字形的感应槽，位移组件300在带动检测件380运动的过程中，弯钩部将能够穿过U字形的感应槽，并使得传感器390成功感应到检测件380的位置。当然，传感器390与检测件380的感应方式并不唯一，比如也可以是传感器390对传感器390和检测件380之间的相对距离进行测量，从而达到检测传感器390的效果。具体的实施方式可以根据实际的需要做相应的调整，在此不做限制。
具体地，传感器390为接近传感器。当然，传感器390也可以为其他类别的传感器，比如测距传感器等。具体的实施方式可以根据实际的需要做相应的调整，在此不做限制。
在某些实施例中，参照图5，卡爪370设置有用于卡接物品900或其包装袋的卡槽375，检测件380活动连接于卡爪370并能够运动至封闭卡槽375的槽口。卡槽375可以为塑料袋和卡爪370之间进行相对定位和连接，从而使得塑料袋顺利地连接于卡爪370上。而检测件380封闭卡槽375的槽口之后，则可以有效地防止塑料袋脱出卡槽375，进而直接、有效地提升塑料袋在运动时与卡爪370之间的稳定性。
具体地，检测件380铰接于卡爪370。
可以预想的是，也可以由其他部件对卡槽375的槽口进行封闭，而并非必须由检测件380对卡槽375的槽口进行封闭。具体的实施方式可以根据实际的需要做相应的调整，在此不做限制。
在某些实施例中，参照图6，位移组件300包括传动链350和驱动装置310，传动链350位于出仓口170和储存仓100的底部之间并与卡爪370连接；驱动装置310与传动链350传动连接，并能够驱动传动链350双向运动。驱动装置310启动后，将会带动传动链350进行回转，从而通过传动链350带动卡爪370进行往复运动，进而稳定、有效地达到带动卡爪370运动靠近或远离出仓口170的效果，以便于将物品900运送至出仓口170处并使得搬运组件200取走出仓口170处的物品900。传动链350具有着传动稳定的优点，因此可以有效地避免物品900在运动的过程中因晃动幅度过大而导致的倾倒问题。
可以预想的是，位移组件300也可以由其他部件组成，比如通过气缸(图中未绘示)直接推拉卡爪370。因此，搬运组件200具体的实施方式并不唯一，而是可以根据实际的情况做相应的调整，在此不做限制。
在某些实施例中，参照图6，传动链350为至少两个，至少两个传动链350分别连接于储存仓100的两侧；驱动装置310连接有传动轴313和传动带317，驱动装置310通过传动轴313与位于储存仓100一侧的传动链350连接，驱动装置310通过传动带317与位于储存仓100另一侧的传动链350连接。位于物品900两侧的传动链350可以从物品900的两侧分别带动卡爪370进行运动，从而有效地避免物品900因受力不均而导致的侧翻问题。传动轴313和传动带317则能够带动物品900两侧的传动链350同步进行运动，并避免物品900两侧的传动链350产生速度差以及相应的物品900侧翻的问题，进而确保置物品900的运动更加地稳定、可靠。
在某些实施例中，参照图2，还包括置物座320，活动设置于储存仓100内并用于承托物品900，位移组件300能够带动置物座320运动靠近或远离出仓口170。置物座320能够直接对物品900进行承托，从而可以顺利、稳定地带动物品900前往出仓口170处，进而便于搬运组件200对物品进行搬运。
具体地，储存仓100的侧部活动设置有门体110，存放物品900的人员可以通过门体110大幅地打开储存仓100，从而便于将物品900叠放于置物座320上。
进一步地，置物座320为平台。
可以预想的是，检测件380也可以直接安装于置物座320上，从而实现对物品900的定位效果。具体的实施方式可以根据实际的需要做相应的调整，在此不做限制。
在某些实施例中，参照图5，还包括限位装置360，限位装置360与驱动装置310通信连接，置物座320运动靠近限位装置360时能够触发限位动作，限位动作包括控制置物座320复位或停止。置物座320带动物品900运动至出仓口170处时，将会触发限位装置360，从而使得置物座320复位，以便于搬运结构200取走物品900后置物座320能够归位并进行再次的运送。置物座320归位后，则能够触发另一限位装置360，因此置物座320能够顺利地再次进行运送作业。
在某些实施例中，参照图5，限位装置360为至少两个，至少两个限位装置360分别设于置物座320的初始位置和出仓口170。两个限位装置360能够分别从置物座320的初始位置和出仓口170处对置物座320的位置进行控制，从而直接、有效地对置物座320的往复运动进行规划和调节。
具体地，置物座320的初始位置为储存仓100的底部，置物座320上可以堆叠多个物品900，卡爪370为多对且每对卡爪370均与物品900一一对应。
在某些实施例中，参照图1，搬运组件200包括机械臂，末端执行器250连接于机械臂上；出仓口170和位移组件300均为多个且一一对应，机械臂能够带动末端执行器250运动至各个出仓口170处。机械臂能够有效地带动末端执行器250运动至各个出仓口170处进行取物。而多组的出仓口170和位移组件300则能够使得储存仓100内所能够存取的物品900数量得到有效地提升，从而使得单次运送的物品900数量得到有效地提升，进而达到提高送物效率的效果。
本发明第二方面提供一种配送机器人的实施例，包括以上物品分发机构，以及：运送机构150，连接于储存仓100的底部并能够带动储存仓100、位移组件300和搬运组件200运动。物品900可以叠放在储存仓100内。在取物人员需要进行取物时，位移组件300将会带动物品900运送至出仓口处。随后，搬运组件200将会带动末端执行器250运动靠近出仓口170并抓取出仓口170处的物品900或者物品900的外包装，并带动物品900离开储存仓100，进而使得取物人员能够在储存仓100之外取走被末端执行器250抓取的物品900。通过位移组件300和搬运组件200带动物品900离开储存仓100，可以避免取物人员在取物的过程中接触到储存仓100的内部，因此可以直接、有效地减少或避免储存仓100的内部发生被污染的情况，从而得以减少对储存仓100内部的消毒次数，并将原本用于消毒的时间转而用于送物，进而可以直接、有效地提高送物效率。
本发明第三方面提供一种物品分发方法的实施例，包括：储存仓100、位移组件300和搬运组件200，储存仓100用于存放物品900并具有出仓口170；位移组件300能够带动储存仓100内的物品900运动靠近出仓口170；搬运组件200能够运动靠近出仓口170并抓取及分发物品900；以及以下步骤：
S1：启动位移组件300，带动储存仓100内的物品向出仓口170移动；
S2：判断物品900是否已到达出仓口170，若已到达，则启动搬运组件200运动至出仓口170；
S3：控制搬运组件200抓取并分发物品。
通过位移组件300和搬运组件200带动物品900离开储存仓100，可以避免取物人员在取物的过程中接触到储存仓100的内部，因此可以直接、有效地减少或避免储存仓100的内部发生被污染的情况，从而得以减少对储存仓100内部的消毒次数，并将原本用于消毒的时间转而用于送物，进而可以直接、有效地提高送物效率。
在某些实施例中，参照图7，位移组件300包括用于卡住物品900的卡爪370，出仓口170设有检测装置，步骤S2还包括：卡爪370运动至检测装置处，则检测装置发出到达信号，并判断物品900已到达出仓口170。检测装置对卡爪370进行检测，并发出到达信号后，即代表着物品900已到达出仓口170处，从而为步骤S3提供时机判断，进而便于搬运组件200及时地对出仓口170处的物品900进行抓取和分发。
具体地，检测装置发出到位信号后，位移组件300带动卡爪370停止运动，以便于步骤S3执行时，搬运组件200能够顺利地抓取并分发停止运动的物品900。当然，物品900也可以不进行停止，而是在位移组件300和搬运组件200的时机配合下实现到位后立即被抓取并分发的效果。具体的实施方式可以根据实际的需要做相应的调整，在此不做限制。
在某些实施例中，参照图7，搬运组件200还包括视觉装置270，步骤S2还包括：通过视觉装置270判断卡爪370上是否有物品900，若是则执行步骤S3，若无，则控制位移组件300带动卡爪370继续运动。通过视觉装置270对卡爪370的抓取状态进行判断，可以直接、有效地确保步骤S3进行时，卡爪370处具有可供步骤S3进行的物品900，进而避免发生步骤S3失败的问题。
在某些实施例中，参照图7，还包括置物座320和限位装置360，位移组件300与置物座320连接并能够带动其与卡爪370一并运动；限位装置360与位移组件300通信连接，置物座320能够运动触发限位装置360；以及以下步骤：S4：判断置物座320是否触发限位装置360；若是，则位移组件300带动置物座320及卡爪370运动回归初始位置；若否，则位移组件300带动置物座320及卡爪370继续朝向出仓口170运动。置物座320带动物品900运动至出仓口170处时，将会触发限位装置360，从而使得置物座320复位，以便于搬运结构200取走物品900后置物座320能够归位并进行再次的运送。置物座320归位后，则能够触发另一限位装置360，因此置物座320能够顺利地再次进行运送作业。
限位装置360具体可以为接近传感器，距离传感器等。置物座320触发限位装置360后，位移组件300带动置物座320及卡爪370进行反向运动，从而达到回归初始位置的效果。当然，位移组件300也可以是通过带动置物座320及卡爪370进行循环运动回归初始位置，具体的实施方式可以根据实际的需要做相应的调整，在此不做限制。
具体地，通过视觉装置270判断卡爪370上并未具有物品900时，位移组件300带动卡爪继续朝向出仓口170运动，直至置物座320运动至限位装置360处，并在触发限位装置360后，运送组件300带动卡爪370及置物座320进行复位。
可以预想的是，也可以是视觉装置270直接与运送组件300通信连接，并在判断卡爪370上并未具有物品900时直接发送信号令运送组件300带动卡爪370进行复位。具体的实施方式可以根据实际的需要做相应的调整，在此不做限制。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (16)

1.一种物品分发机构，其特征在于，包括：
储存仓(100)，所述储存仓(100)设置有出仓口(170)；
位移组件(300)，能够带动物品(900)运动靠近所述出仓口(170)；
搬运组件(200)，包括末端执行器(250)，所述末端执行器(250)能够运动靠近所述出仓口(170)并抓取物品(900)，并带动物品(900)运动远离所述储存仓(100)。
2.如权利要求1所述的物品分发机构，其特征在于，还包括：
视觉装置(270)，跟随所述末端执行器(250)一并运动并能够对物品(900)和/或所述位移组件(300)进行视觉检测。
3.如权利要求1所述的物品分发机构，其特征在于：
所述位移组件(300)包括用于定位物品(900)或其外包装的卡爪(370)，所述卡爪(370)能够运动靠近或远离所述出仓口(170)。
4.如权利要求3所述的物品分发机构，其特征在于，还包括：
检测件(380)，所述出仓口(170)处设置有传感器(390)，所述位移组件(300)能够带动所述检测件(380)与所述卡爪(370)同步运动并靠近所述传感器(390)，所述搬运组件(200)与所述传感器(390)通信连接。
5.如权利要求4所述的物品分发机构，其特征在于：
所述卡爪(370)设置有用于卡接物品(900)或其包装袋的卡槽(375)，所述检测件(380)活动连接于所述卡爪(370)并能够运动至封闭所述卡槽(375)的槽口。
6.如权利要求3所述的物品分发机构，其特征在于：
所述位移组件(300)包括传动链(350)和驱动装置(310)，所述传动链(350)位于所述出仓口(170)和所述储存仓(100)的底部之间并与所述卡爪(370)连接；所述驱动装置(310)与所述传动链(350)传动连接，并能够驱动所述传动链(350)双向运动。
7.如权利要求6所述的物品分发机构，其特征在于：
所述传动链(350)为至少两个，至少两个所述传动链(350)分别位于所述储存仓(100)的两侧；所述驱动装置(310)连接有传动轴(313)和传动带(317)，所述驱动装置(310)通过所述传动轴(313)与位于所述储存仓(100)一侧的所述传动链(350)连接，所述驱动装置(310)通过所述传动带(317)与位于所述储存仓(100)另一侧的所述传动链(350)连接。
8.如权利要求1所述的物品分发机构，其特征在于，还包括：
置物座(320)，活动设置于所述储存仓(100)内并用于承托物品(900)，所述位移组件(300)能够带动所述置物座(320)运动靠近或远离所述出仓口(170)。
9.如权利要求8所述的物品分发机构，其特征在于：
还包括限位装置(360)，所述限位装置(360)与所述位移组件(300)通信连接，所述置物座(320)运动靠近所述限位装置(360)时能够触发限位动作，所述限位动作包括控制所述置物座(320)复位或停止。
10.如权利要求9所述的物品分发机构，其特征在于：
所述限位装置(360)为至少两个，至少两个所述限位装置(360)分别设于所述置物座(320)的初始位置和所述出仓口(170)。
11.如权利要求1所述的物品分发机构，其特征在于：
所述搬运组件(200)包括机械臂，所述末端执行器(250)连接于所述机械臂上；所述出仓口(170)和所述位移组件(300)均为多个且一一对应，所述机械臂能够带动所述末端执行器(250)运动至各个所述出仓口(170)处。
12.一种配送机器人，其特征在于，包括权利要求1至11任一项所述的物品分发机构，以及：运送机构(150)，连接于所述储存仓(100)的底部并能够带动所述储存仓(100)、所述位移组件(300)和所述搬运组件(200)运动。
13.一种物品分发方法，其特征在于，包括：
储存仓(100)，用于存放物品(900)并具有出仓口(170)；
位移组件(300)，能够带动所述储存仓(100)内的物品(900)运动靠近所述出仓口(170)；
搬运组件(200)，能够运动靠近所述出仓口(170)并抓取及分发物品(900)；
以及以下步骤：
S1：启动所述位移组件(300)，带动所述储存仓(100)内的物品向所述出仓口(170)移动；
S2：判断物品(900)是否已到达所述出仓口(170)，若已到达，则启动所述搬运组件(200)运动至所述出仓口(170)；
S3：控制所述搬运组件(200)抓取并分发物品。
14.如权利要求13所述的物品分发方法，其特征在于：
所述位移组件(300)包括用于卡住物品(900)的卡爪(370)，所述出仓口(170)设有检测装置，所述步骤S2还包括：所述卡爪(370)运动至所述检测装置处，则检测装置发出到达信号，并判断物品(900)已到达所述出仓口(170)。
15.如权利要求14的所述物品分发方法，其特征在于：
所述搬运组件(200)还包括视觉装置(270)，所述步骤S2还包括：通过所述视觉装置(270)判断所述卡爪(370)上是否有物品(900)，若是则执行步骤S3，若无，则控制所述位移组件(300)带动所述卡爪(370)继续运动。
16.如权利要求14的所述物品分发方法，其特征在于，还包括：
置物座(320)，所述位移组件(300)与所述置物座(320)连接并能够带动其与所述卡爪(370)一并运动；
限位装置(360)，与所述位移组件(300)通信连接，所述置物座(320)能够运动触发所述限位装置(360)；
以及以下步骤：
S4：判断置物座(320)是否触发限位装置(360)；若是，则位移组件(300)带动置物座(320)及卡爪(370)运动回归初始位置；若否，则位移组件(300)带动置物座(320)及卡爪(370)继续朝向出仓口(170)运动。
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