CN216271900U - 一种拾取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开一种拾取机构。在一具体实施方式中，该拾取机构包括架体以及位于架体上的拾取装置；拾取装置包括吸附方向相同的第一吸附板和第二吸附板，第一吸附板和第二吸附板分别包括用于吸附待拾取产品的吸附面；第二吸附板被配置为可沿第二吸附板的吸附方向往复移动。该实施方式的拾取机构通过设置第一吸附板和可沿其自身的吸附方向往复移动的第二吸附板，从而避免现有技术中拾取和放置过程中所必须的旋转动作，有效优化拾取机构拾取和放置的路径轨迹，大幅提高拾取机构的拾取和放置效率。

Description

一种拾取机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域。更具体地，涉及一种拾取机构。

背景技术

液晶显示器(LCD)和有机发光显示器(OLED)是显示设备中的主流器件，具有优良的显色特征和稳定的显示性能，广泛应用于日常生活和工业生产。

现有的显示器的显示屏幕在其生产过程中，根据实际加工和检测的要求，需要将显示屏幕在各个工序间进行抓取转移，以保证整个生产和检测过程的顺畅进行。目前通常采用机械手和爪手以抓取显示屏幕。

现有技术中，机械手通常设置有两组爪手，其中，第一组爪手的吸附面和第二爪手的吸附面之间形成有一定的夹角，约为60°，从而使得第一组爪手抓取产品后，必须抬升至原点位后进行旋转后才能采用第二组爪手进行抓取产品，这种旋转动作来回耗费较多时间，严重影响对显示屏幕的抓取转移效率，造成提升TT(时间节拍)方面存在较大瓶颈。

因此，为了克服现有技术存在的技术缺陷，需要提供一种新的拾取机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拾取机构，以提高对显示屏幕的拾取和放置效率。

为了达到上述目的中至少一个，本实用新型采用下述技术方案：

本实用新型的一方面提供一种拾取机构，包括：

架体以及位于所述架体上的拾取装置；

所述拾取装置包括吸附方向相同的第一吸附板和第二吸附板，所述第一吸附板和第二吸附板分别包括用于吸附待拾取产品的吸附面；

所述第二吸附板被配置为可沿所述第二吸附板的吸附方向往复移动。

可选地，所述第一吸附板相对于所述架体呈非可移动设置。

可选地，在所述第二吸附板的吸附方向上，所述第一吸附板的吸附面和第二吸附板的吸附面之间可形成高度差。

可选地，所述拾取装置包括驱动组件，所述驱动组件包括固定在所述架体上的固定部以及可相对固定部移动的驱动部，所述第二吸附板与所述驱动部结合固定；

所述驱动部被配置为用于驱动所述第二吸附板沿所述第二吸附板的吸附方向往复运动。

可选地，所述拾取装置包括移动组件，所述移动组件被配置为用于驱动第一吸附板向靠近或远离所述第二吸附板的方向移动，和/或

驱动所述第二吸附板向靠近或远离所述第一吸附板的方向移动。

可选地，所述第二吸附板被配置为以所述第二吸附板的吸附方向为轴转动。

可选地，所述第一吸附板在水平面的投影与所述第二吸附板在水平面的投影之间具有间隙。

可选地，所述机构包括位于所述架体上的多个拾取装置，多个拾取装置沿一轴线成串联设置；

多个拾取装置的第一吸附板和第二吸附板沿轴线方向交替布置。

可选地，所述机构包括位于所述架体上的多个拾取装置，多个拾取装置沿一轴线成并联设置。

可选地，所述机构还包括机械手；

所述机械手包括连接臂以及转动臂，所述转动臂的一端转动耦接在所述连接臂上；

所述架体转动耦接在所述转动臂上。

本实用新型的有益效果如下：

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的实施例提供一种拾取机构，通过设置第一吸附板和可沿其自身的吸附方向往复移动的第二吸附板，第一吸附板和第二吸附板交替拾取或放置产品，与上下游设备形成良好匹配，无需如现有技术通过旋转分开拾取和放置，有效优化拾取和放置的路径轨迹，节省拾取和放置的时间，大幅提高拾取机构的拾取和放置效率，大幅度改善拾取和放置动作的TT，提供更大的TT提升的空间；再者，该拾取机构的实现结构简单，仅通过驱动组件即可达到拾取和放置的较优处理方式，有效降低制作成本。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1示出本实用新型的一个实施例的拾取机构的结构示意图。

图2示出本实用新型的一个实施例的拾取机构的第二吸附板抓取时的结构示意图。

图3示出本实用新型的一个实施例的机械手的结果示意图。

图4示出本实用新型的一个实施例的拾取机构与上下游设备的结构俯视图。

具体实施方式

在下述的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或者多个实施方式的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施方式。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

还需要说明的是，在本实用新型的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为解决现有技术中存在的问题，如图1-4所示，本实用新型的一个实施例提供一种拾取机构1000，该拾取机构1000包括架体1100以及位于架体1100上的拾取装置；该拾取装置包括吸附方向相同的第一吸附板1200和第二吸附板1300，第一吸附板1200和第二吸附板1300分别包括用于吸附待拾取产品2000的吸附面1400。第二吸附板1300被配置为可沿第二吸附板1300的吸附方向往复移动。在一个具体示例中，待拾取产品2000例如可为液晶显示屏幕、OLED刚性显示屏幕或者OLED柔性显示屏幕。

在一个具体示例中，第一吸附板1200和第二吸附板1300的吸附方向为如图1所示的X方向(即竖直方向)，即第一吸附板1200和第二吸附板1300的吸附方向垂直于待拾取产品2000所在平面，从而保证第一吸附板1200和第二吸附板1300的吸附面1400与待检测产品2000贴合固定，防止待拾取产品在拾取或放置过程中掉落。在又一个具体示例中，第一吸附板1200和第二吸附板1300的吸附面1400为第一吸附板1200和第二吸附板1300的底面。具体地，第一吸附板包括形成在第一吸附板内的腔体以及形成在吸附板上以使得腔体内形成负压的真空通道，腔体贯穿第一吸附板的底面形成多个吸附口。第二吸附板1300的结构和第一吸附板1200的结构类似，在此不再赘述。

在一个第二吸附板1300的吸附方向为竖直方向的示例中，第二吸附板1300可沿竖直方向往复运动，从而既对第一吸附板1200起到避让的作用，同时可实现第一吸附板1200和第二吸附板1300分别实现拾取和放置的功能。具体地，第一吸附板1200用于拾取待检测的产品，第二吸附板1300用于拾取完成检测的产品。当第一吸附板1200拾取待检测产品时，第二吸附板1300向上运动，以使得第二吸附板1300位于第一吸附板1200的上方，防止对第一吸附板1200造成干涉。当拾取机构1000移动至完成检测的产品时，第二吸附板1300向下运动，以使得第二吸附板1300位于第一吸附板1200的下方，第二吸附板1300吸附完成检测的产品，可防止第一吸附板1200所吸附的待检测产品与其他设备产生摩擦或磕碰。第一吸附板1200放置待检测产品，同时，第二吸附板1300向上运动至第一吸附板1200的上方，从而避免当第一吸附板1200放置待检测产品时，第二吸附板1300所拾取的完成检测的产品与其他零部件造成摩擦或磕碰，保证产品的品质，随后第二吸附板1300将完成检测的产品放置下料位置处。

该实施例提供的拾取机构1000通过设置第一吸附板1200和可沿其自身的吸附方向往复移动的第二吸附板1300，第一吸附板1200和第二吸附板1300交替拾取和放置产品，无需如现有技术中在每一次拾取和放置交替过程都需要进行旋转操作，同样可实现抓取待检测产品、放置待检测产品、抓取完成待检测产品和放置完成检测的产品之间无缝衔接，有效加快产品的拾取放置速度和检测效率，与上下游设备形成更好的匹配，有效优化拾取机构1000拾取和放置的路径轨迹，大幅提高拾取机构1000的拾取和放置效率，大幅度改善拾取和放置动作的TT，提供更大的TT提升的空间；而且，通过第二吸附板1300沿吸附方向往复移动，有效防止第一吸附板1200或第二吸附板1300所拾取的产品与其他设备产生摩擦或者磕碰。再者，该拾取机构1000的实现结构简单，仅通过驱动组件即可达到拾取和放置的较优处理方式，有效降低制作成本。

在一种可能的实现方式中，第一吸附板1200相对于架体1100呈非可移动设置。例如，第一吸附板1200通过连接板1500与架体1100连接固定，保证第一吸附板1200的稳定性，第二吸附板1300以第一吸附板1200为参照物，在吸附方向上往复移动。同时，仅通过第二吸附板1300相对于第一吸附板1200移动，同样可实现第一吸附板1200和第二吸附板1300交替拾取和放置产品，进一步简化拾取机构1000的结构，降低拾取机构1000的制作成本。

在一种可能的实现方式中，在第二吸附板1300的吸附方向上，第一吸附板1200的吸附面1400和第二吸附板1300的吸附面1400之间可形成高度差。在一个具体示例中，第二吸附板1300的吸附方向为竖直方向，第一吸附板1200的吸附面1400和第二吸附板1300的吸附面1400之间的高度差即为第一吸附板1200的底面和第二吸附板1300的底面的竖直距离，该竖直距离例如可为1-5cm。通过设置第一吸附板1200的吸附面1400和第二吸附板1300的吸附面1400在空间上的高低形态替代现有技术中的两组爪手的吸附面形成夹角的形态，直接避免现有技术拾取和放置过程中的旋转动作。

在一种可能的实现方式中，第一吸附板1200在水平面的投影与第二吸附板1300在水平面的投影之间具有间隙，从而防止第一吸附板1200和第二吸附板1300之间相互干涉。在一个具体示例中，该间隙的范围为10-50mm。通过在第一吸附板1200和第二吸附板1300在水平面的投影之间形成间隙，在避免第一吸附板和第二吸附板之间相互干涉的同时，为第一吸附板1200和第二吸附板1300提供转动和横向调节的空间，使得该拾取机构1000适用于不同尺寸或者不同工况(例如产品放置出现偏差歪斜)的产品，扩大该拾取机构1000的应用范围。再者，利用第一吸附板1200和第二吸附板1300之间的空间进行错位相间的方式设置，相比于现有技术的爪手的设置方式，该实现方式在水平空间上仅增加一半的吸附面的空间，为设备空间干涉考虑所能接受的范围内。

在一种可能的实现方式中，拾取装置1000包括驱动组件1600，驱动组件1600包括固定在架体1100上的固定部以及可相对固定部移动的驱动部，第二吸附板1300与驱动部结合固定；驱动部被配置为用于驱动第二吸附板1300沿第二吸附板1300的吸附方向往复运动。

在一个具体示例中，第二吸附板1300的吸附方向为竖直方向。驱动组件1600为双作用气缸，双作用气缸1600包括固定在架体1100上的缸筒和缸筒内的活塞杆，缸筒为固定部，活塞杆为移动部，活塞杆与第二吸附板1300连接固定，通过输入压缩空气，活塞杆带动第二吸附板1300沿竖直方向上下运动。该具体示例仅通过增加双作用气缸1600即可避免现有技术中需要的旋转动作，实现拾取和放置产品的较优处理方式，有效节约成本且便于实现。同时，采用双作用气缸1600可保证第二吸附板1300的上下移动不受气源有无的影响。

在一种可能的实现方式中，拾取装置还包括导向组件，该导向组件还包括导向部以及可在导向部上沿导向部规定方向移动的移动部。在一个具体示例中，驱动组件1600为双作用气缸，导向组件包括有固定在架体1100上的导轨以及位于导轨上的滑动块，导轨沿竖直方向延伸，滑动块可沿竖直方向移动，滑动块与第二吸附板1300连接。其中，导轨形成导向部，滑动块形成移动部。通过导轨和滑动块的配合，在驱动组件1600驱动第二吸附板1300沿竖直方向往复运动时，对第二吸附板1300起到导向的作用，避免第二吸附板1300在运动过程中方向发生偏斜，确保第二吸附板1300的拾取精度。

在另一个具体示例中，驱动组件为转动驱动电机，导向组件为沿竖直方向延伸的丝杆和位于丝杆上的滑块，滑块与第二吸附板连接固定。其中，丝杆的缸杆部形成导向部，滑块形成移动部。通过转动驱动电机驱动，丝杆上的滑块沿丝杆的延伸方向上下移动，从而带动第二吸附板在竖直方向上移动。

在一种可能的实现方式中，拾取装置1000包括移动组件，移动组件被配置为用于驱动第一吸附板120向靠近或远离第二吸附板1300的方向移动，和/或驱动第二吸附板1300向靠近或远离第一吸附板1200的方向移动。通过设置移动组件，使得第一吸附板1200和第二吸附板1300可根据拾取的产品的尺寸的不同或者上游设备中产品的放置位置的不同，调整第一吸附板1200和第二吸附板1300之间的位置，使得适用于不同尺寸、不同工位的产品，可与上游设备形成更好的匹配。

在一个具体示例中，移动组件包括第一直线模组，第一直线模组沿如图1所示的Y方向延伸，第一吸附板1200设置在第一直线模组上。第一直线模组用于驱动第一吸附板1200沿Y方向向靠近第二吸附板1300或远离第二吸附板1300的方向移动。在又一个具体示例中，移动组件包括沿Y方向延伸的第二直线模组，第二吸附件1300设置在第二直线模组上，第二直线模组用于驱动第二吸附板1300沿Y方向向靠近第一吸附板1200或远离第一吸附板1200的方向移动。在另一个具体示例中，移动组件包括呈相对设置的第一直线模组和第二直线模组，第一直线模组和第二直线模组的延伸方向均沿Y方向延伸，第一吸附板1200固定在第一直线模组上，第二吸附板1300固定在第二直线模组上，第一直线模组和第二直线模组分别驱动第一吸附板1200和第二吸附板1300相互靠近或远离。

在一种可能的实现方式中，第二吸附板1300被配置为以第二吸附板1300的吸附方向为轴转动。在一个具体示例中，拾取装置1000包括固定在架体1100上的旋转组件，该旋转组件包括与驱动组件的固定部连接固定的旋转架、中空旋转平台以及驱动中空旋转平台以竖直方向为轴转动的转动电机。其中，中空旋转平台与旋转架结合固定，通过转动电机驱动中空旋转平台绕其自身轴线旋转，从而带动旋转架、驱动组件以及第二吸附板1300以竖直方向为轴进行转动。在又一个具体示例中，该旋转组件位于驱动组件和第二吸附板1300之间，旋转组件的旋转架与第二吸附板1300结合固定，中空旋转平台与旋转架结合固定，通过转动电机驱动中空旋转平台旋转，从而带动旋转架和第二吸附板1300以竖直方向为轴进行转动。驱动组件可带动旋转组件和第二吸附板1300一并沿竖直方向上下移动。该实现方式通过设置旋转组件带动第二吸附板1300转动，从而使得第二吸附板1300可拾取放置方向不同的产品或者由于误差歪斜放置的产品。

在一种可能的实现方式中，该拾取机构1000包括位于架体1100上的多个拾取装置，多个拾取装置沿一轴线成串联设置；多个拾取装置的第一吸附板1200和第二吸附板1300沿轴线方向交替布置。如图1所示，多个拾取装置的第一吸附板1200和第二吸附板1300沿Y方向排布，其中，第二个拾取装置的第一吸附板1200位于第一个拾取装置的第二吸附板1300和第二个拾取装置的第二吸附板1300之间，形成高低相间排布，从而保证多个拾取装置之间不会相互干扰。在另一种可能的实现方式中，该拾取机构1000包括位于架体1100上的多个拾取装置，多个拾取装置沿一轴线成并联设置，从而使得该拾取机构1000可与上下游设备的不同的产品放置工位处进行匹配，扩大该拾取机构1000的应用范围。

在一种可能的实现方式中，如图3所示，该拾取机构1000还包括机械手1700；机械手1700包括连接臂1710以及转动臂1720，转动臂1720的一端转动耦接在连接臂1710上；架体1100转动耦接在转动臂1720上，连接臂1710远离转动臂1720的一端与底座1730的转轴铰接。该实现方式通过设置与架体1100连接的机械手1700，连接臂1710绕底座1730的转轴转动，同时转动臂1720绕连接臂1710的一端转动，从而带动拾取装置在X方向、Y方向等多个方向移动，扩大拾取装置的拾取范围。

在一个具体示例中，如图4所示，该拾取机构1000的工作流程如下所示：

首先，上游设备将2片待拾取产品2000放置在上料平台3000中，拾取机构1000通过机械手1700带动拾取装置移动至上料平台3000的上方，第二吸附板1300通过驱动组件1600向上移动，使得第二吸附板1300位于第一吸附板1200的上方，机械手1700带动拾取装置向下运动，第一吸附板1200吸附上料平台3000上的待拾取产品2000；随后，机械手1700带动拾取装置移动至转台4000，同时，驱动组件1600驱动第二吸附板1300向下运动，第二吸附板1300位于第一吸附板1200的下方，第二吸附板1300吸附转台3000上完成检测的产品。驱动组件1600驱动第二吸附板1300向上运动，使得第二吸附板1300位于第一吸附板1200的上方，机械手1700水平移动到位后，带动第一吸附板1200将待检测的产品放置在转台3000上对应的位置处。之后，机械手1700带动拾取装置移动至下料平台5000，第二吸附件1300将完成检测的产品放置在下料平台5000的对应位置处。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种拾取机构，其特征在于，包括：

架体以及位于所述架体上的拾取装置；

所述拾取装置包括吸附方向相同的第一吸附板和第二吸附板，所述第一吸附板和第二吸附板分别包括用于吸附待拾取产品的吸附面；

所述第二吸附板被配置为可沿所述第二吸附板的吸附方向往复移动。

2.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，

所述第一吸附板相对于所述架体呈非可移动设置。

3.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，

在所述第二吸附板的吸附方向上，所述第一吸附板的吸附面和第二吸附板的吸附面之间可形成高度差。

4.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，

所述拾取装置包括驱动组件，所述驱动组件包括固定在所述架体上的固定部以及可相对固定部移动的驱动部，所述第二吸附板与所述驱动部结合固定；

所述驱动部被配置为用于驱动所述第二吸附板沿所述第二吸附板的吸附方向往复运动。

5.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，

所述拾取装置包括移动组件，所述移动组件被配置为用于驱动第一吸附板向靠近或远离所述第二吸附板的方向移动，和/或

驱动所述第二吸附板向靠近或远离所述第一吸附板的方向移动。

6.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，

所述第二吸附板被配置为以所述第二吸附板的吸附方向为轴转动。

7.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，

所述第一吸附板在水平面的投影与所述第二吸附板在水平面的投影之间具有间隙。

8.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，

所述机构包括位于所述架体上的多个拾取装置，多个拾取装置沿一轴线成串联设置；

多个拾取装置的第一吸附板和第二吸附板沿轴线方向交替布置。

9.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，

所述机构包括位于所述架体上的多个拾取装置，多个拾取装置沿一轴线成并联设置。

10.根据权利要求1所述的机构，其特征在于，

所述机构还包括机械手；

所述机械手包括连接臂以及转动臂，所述转动臂的一端转动耦接在所述连接臂上；

所述架体转动耦接在所述转动臂上。

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