CN216271884U - 一种码垛机器人机械手夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人机械手夹具，包括承载框架、法兰接头、吸盘、气压接头、挡板、气缸、L型托板、压板、加强横杆、角形件和螺杆，所述法兰接头固定安装在承载框架顶部中心位置处，所述气压接头固定安装在承载框架顶部，数个吸盘螺接固定安装在承载框架上，所述吸盘通过管路连接至气压接头的第一气口，所述气压接头的第二气口通过管路连接至气压调节器，所述挡板竖直固定安装在承载框架左端，所述气缸的缸体后端铰接安装在挡板上。本机械手夹具能够满足包装纸箱码垛的使用需求，能够防止纸箱发生变形或破损的问题。

Description

一种码垛机器人机械手夹具

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种码垛机器人机械手夹具。

背景技术

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手在抓取纸箱进行码垛时，采用夹持式机械手容易使纸箱发生变形或破损。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种采用吸盘结构进行纸箱码垛抓取的机械手夹具，能够防止纸箱发生变形或破损。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种码垛机器人机械手夹具，包括承载框架、法兰接头、吸盘、气压接头、挡板、气缸、L型托板、压板、加强横杆、角形件和螺杆，所述法兰接头固定安装在承载框架顶部中心位置处，所述气压接头固定安装在承载框架顶部，数个吸盘螺接固定安装在承载框架上，所述吸盘通过管路连接至气压接头的第一气口，所述气压接头的第二气口通过管路连接至气压调节器，所述挡板竖直固定安装在承载框架左端，所述气缸的缸体后端铰接安装在挡板上，所述L型托板铰接安装在挡板下端，所述气缸的活塞杆与L型托板铰接，数根加强横杆固定安装在承载框架上，所述角形件通过螺栓螺接固定安装在加强横杆上，所述螺杆下端与压板螺接固定安装，所述螺杆上端滑动穿过角形件，所述螺杆上的通过螺接安装调节锁母将角形件压紧固定。

作为优选，所述螺杆底部螺接安装有防脱锁母。

作为优选，所述吸盘与气压接头之间的管路上设置有电磁阀。

作为优选，所述法兰接头通过腰型孔结构螺接固定安装在承载框架上。

与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：由于包装纸箱表面较为光滑，因此在吸盘的负压吸力作用下，能够对包装纸箱进行抓取，首先将本机械手夹具通过法兰接头固定连接在机器人主体上，启动气缸带动活塞杆收缩，将L型托板拉动收起，将吸盘与包装纸箱相接触后，启动气压调节器使吸盘处于负压状态，将包装纸箱吸起，气缸推动活塞杆伸缩，使L型托板下部托住包装纸箱底部，能够对包装纸箱进行支撑，缓解吸盘的负载力，避免因包装纸箱重量过大从吸盘上脱离的问题，本机械手夹具能够满足包装纸箱码垛的使用需求，能够防止纸箱发生变形或破损的问题。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是压板的安装结构示意图。

具体实施方式：

下面结合具体实施方式对本实用新型进行详细描述：

如图1和图2所示的一种码垛机器人机械手夹具，包括承载框架1、法兰接头11、吸盘2、气压接头3、挡板4、气缸5、L型托板6、压板7、加强横杆8、角形件9和螺杆10，所述法兰接头11固定安装在承载框架1顶部中心位置处，所述气压接头3固定安装在承载框架1顶部，数个吸盘2螺接固定安装在承载框架1上，所述吸盘2通过管路连接至气压接头3的第一气口，所述气压接头3的第二气口通过管路连接至气压调节器，所述挡板4竖直固定安装在承载框架1左端，所述气缸5的缸体后端铰接安装在挡板4上，所述L型托板6铰接安装在挡板4下端，所述气缸5的活塞杆与L型托板6铰接，数根加强横杆8固定安装在承载框架1上，所述角形件9通过螺栓81螺接固定安装在加强横杆8上，所述螺杆10下端与压板7螺接固定安装，所述螺杆10上端滑动穿过角形件9，所述螺杆10上的通过螺接安装调节锁母91将角形件9压紧固定。

为了螺杆10与压板7的连接部位发生松脱，所述螺杆10底部螺接安装有防脱锁母71，所述防脱锁母71压接在压板7上。

此外，为了对吸盘2的气压状态进行及时控制，所述吸盘2与气压接头3之间的管路上设置有电磁阀，电磁阀具有响应速度快的优点。

所述法兰接头11通过腰型孔结构螺接固定安装在承载框架1上，所述腰型孔开设在法兰接头11上，可对法兰接头11的安装位置进行微调。

由于包装纸箱表面较为光滑，因此在吸盘2的负压吸力作用下，能够对包装纸箱进行抓取，首先将本机械手夹具通过法兰接头11固定连接在机器人主体上，启动气缸5带动活塞杆收缩，将L型托板6拉动收起，将吸盘2与包装纸箱相接触后，启动气压调节器使吸盘2处于负压状态，将包装纸箱吸起，气缸5推动活塞杆伸缩，使L型托板6下部托住包装纸箱底部，能够对包装纸箱进行支撑，缓解吸盘2的负载力，避免因包装纸箱重量过大从吸盘2上脱离的问题，本机械手夹具能够满足包装纸箱码垛的使用需求，能够防止纸箱发生变形或破损的问题。

需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。

Claims (4)

1.一种码垛机器人机械手夹具，其特征在于：包括承载框架（1）、法兰接头（11）、吸盘（2）、气压接头（3）、挡板（4）、气缸（5）、L型托板（6）、压板（7）、加强横杆（8）、角形件（9）和螺杆（10），所述法兰接头（11）固定安装在承载框架（1）顶部中心位置处，所述气压接头（3）固定安装在承载框架（1）顶部，数个吸盘（2）螺接固定安装在承载框架（1）上，所述吸盘（2）通过管路连接至气压接头（3）的第一气口，所述气压接头（3）的第二气口通过管路连接至气压调节器，所述挡板（4）竖直固定安装在承载框架（1）左端，所述气缸（5）的缸体后端铰接安装在挡板（4）上，所述L型托板（6）铰接安装在挡板（4）下端，所述气缸（5）的活塞杆与L型托板（6）铰接，数根加强横杆（8）固定安装在承载框架（1）上，所述角形件（9）通过螺栓（81）螺接固定安装在加强横杆（8）上，所述螺杆（10）下端与压板（7）螺接固定安装，所述螺杆（10）上端滑动穿过角形件（9），所述螺杆（10）上的通过螺接安装调节锁母（91）将角形件（9）压紧固定。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人机械手夹具，其特征在于：所述螺杆（10）底部螺接安装有防脱锁母（71）。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人机械手夹具，其特征在于：所述吸盘（2）与气压接头（3）之间的管路上设置有电磁阀。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人机械手夹具，其特征在于：所述法兰接头（11）通过腰型孔结构螺接固定安装在承载框架（1）上。

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