CN216258145U - 一种康复训练设备以及康复训练系统 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供了一种康复训练设备以及康复训练系统，康复训练设备包括基座、支撑平台、扰动机构以及控制装置。支撑平台经由扰动机构支撑于基座的上方且连接到对象支承部，以便对象支承部随支撑平台运动而运动；扰动机构适配于基座和支撑平台，且构造为在控制装置的控制下推动支撑平台相对基座执行至少包括倾斜运动和转动运动两者的运动；控制装置配置为控制扰动机构推动支撑平台。解决了目前需要通过治疗师手动突发地推动或晃动等方式向患者施加外力干扰，实现患者在无需外人帮助的情况下能够完成平衡训练，节省了人力成本，有利于缩短患者的平衡功能的训练周期。

Description

一种康复训练设备以及康复训练系统

技术领域

本公开涉及医疗相关技术领域，尤其涉及一种康复训练设备以及康复训练系统。

背景技术

多种神经系统疾病如脑卒中、脊髓炎等可导致严重的运动障碍。早期康复训练不仅可以减少卧床患者下肢静脉血栓、坠机性肺炎、压疮等风险，同时，对于中枢神经系统的代偿重塑和运动功能的重建来说至关重要，因此早期康复训练对于中枢神经系统疾病的康复是一项核心内容。在目前常采用的疗法中主张治疗师在治疗过程中通过将手置于患者躯干和肢体的特定部位，通过突发地推动或晃动等方式向患者施加外力干扰，从而对人体平衡功能进行训练。

上述人体平衡功能分为静态平衡、主动平衡及反应性平衡。其中，静态平衡是指身体维持某种固定姿势的能力；主动平衡是指运动中控制身体姿势稳定性的能力；反应性平衡是指受到外力干扰，人体反射性调整身体姿势从而维持身体轴心稳定的能力。而核心肌群主要是起到控制人体轴心平衡作用，因此，有效的平衡训练可以帮助核心肌群力量及协调性恢复。

目前市面上缺少能够对患者的反应性平衡进行训练的设备，也就是，没有能够为患者提供一定的干扰从而对其平衡进行训练的设备。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述技术问题，本公开提供了一种康复训练设备以及康复训练系统，其通过设置扰动装置在控制装置的控制下使承托患者的支撑平台能够按需灵活地执行倾斜运动，从而对患者在扰动下的平衡功能进行训练。

根据本公开的第一方案，提供了一种康复训练设备，所述康复训练设备包括基座、支撑平台、扰动机构和控制装置。所述支撑平台设置于所述基座的上方且用于支承康复训练的对象。所述扰动机构适配于所述基座和所述支撑平台。所述控制装置配置为：向所述扰动机构发送用于推动所述支撑平台相对所述基座执行至少包括倾斜运动的运动的控制信号。

在一些实施例中，所述控制装置配置为：向所述扰动机构发送用于推动所述支撑平台相对所述基座执行至少包括倾斜运动和转动运动的运动的控制信号。

在一些实施例中，所述支撑平台包括支撑部和与之相连的对象支承部，所述支撑部经由扰动机构支撑于所述基座的上方且连接到对象支承部，以便所述对象支承部随所述支撑部运动而运动。

在一些实施例中，所述控制装置进一步配置为向所述扰动机构发送以运动参数推动所述支撑平台的控制信号，所述运动参数至少包括要执行的倾斜运动的各个倾斜角度、保持各个倾斜角度的持续时间、以及各个倾斜角度的转换频率的倾斜参数。

在一些实施例中，所述运动参数还包括与各个倾斜角度对应的旋转角度。

在一些实施例中，所述控制装置进一步配置为：提供数个平衡训练模式，使得各个平衡训练模式具有对应的一组运动参数；接收所选择的平衡训练模式，向所述扰动机构发送使其以对应的一组运动参数推动所述支撑平台的控制信号。

在一些实施例中，所述康复训练设备还包括构造为获取对象的核心肌力参数的第一反馈装置，

所述控制装置进一步配置为：接收来自所述第一反馈装置的所述核心肌力参数，并向所述扰动机构发送与所述核心肌力参数相关的控制信号，以动态地调节所述平衡训练模式。

在一些实施例中，所述控制装置进一步配置为：接收所述核心肌力参数，提供包括如下的至少一种的与所述平衡训练模式的选择相关联的提示：

与所接收的核心肌力参数适配的候选的平衡训练模式的提示；

所接收的核心肌力参数与当前选择的平衡训练模式不适配的提示；

允许用户手动选择平衡训练模式的提示；以及

当前选择的平衡训练模式对应的一组运动参数的呈现和允许用户手动调整所呈现的一组运动参数的提示。

在一些实施例中，所述康复训练设备还包括多个第二反馈装置，所述多个第二反馈装置构造为获取对象的重心偏移参数；

所述控制装置进一步配置为：接收来自所述多个第二反馈装置的重心偏移参数，并向所述扰动机构发送与所述重心偏移参数相关的控制信号，以动态地调节所述平衡训练模式。

在一些实施例中，所述控制装置进一步配置为：接收所述重心偏移参数，提供包括如下的至少一种的与所述平衡训练模式的选择相关联的提示：

与所接收的重心偏移参数适配的候选的平衡训练模式的提示；

允许用户手动选择平衡训练模式的提示；以及

当前选择的平衡训练模式对应的一组运动参数的呈现和允许用户手动调整所呈现的一组运动参数的提示。

在一些实施例中，所述扰动机构包括转动座和沿周向设于所述转动座上的多个推动部件，各个推动部件构造为：在所述控制装置的控制下，在上下方向上以独立进程推动所述支撑平台，以执行所述支撑平台的倾斜运动。

在一些实施例中，所述支撑部的下表面上设有与多个所述推动部件对应设置的抵接部，所述推动部件的上表面与所述抵接部相贴合。

在一些实施例中，所述推动部件的末端呈球形，所述抵接部形成有与所述球形适配的凹槽。

在一些实施例中，所述扰动机构还包括平移组件，使得所述扰动机构以可平移方式连接到所述基座。

在一些实施例中，所述多个推动部件至少为4个。

在一些实施例中，各个推动部件利用独立的液压缸构成且包括安装在各个液压缸的进液口附近的电磁阀，所述控制装置通过对各个电磁阀进行独立控制实现对各个液压缸的进动的独立控制。

根据本公开的第二方案，提供了一种康复训练系统，包括上述的康复训练设备。

在一些实施例中，所述对象支承部包括坐垫装置、背部安置装置以及腿部辅助装置，所述坐垫装置的相对两侧分别转动连接所述背部安置装置以及所述腿部辅助装置，所述康复训练系统还包括驱动装置，所述驱动装置被配置为调节所述背部安置装置、坐垫装置以及所述腿部辅助装置之间的转动角度，以实现从包括站立模式、坐起模式和卧躺模式在内的多个体位训练模式中选择的体位训练模式。

在一些实施例中，所述康复训练设备还包括构造为获取对象的核心肌力参数的第一反馈装置，所述第一反馈装置装设于所述背部安置装置、腿部辅助装置或坐垫装置中一处或多处；

所述控制装置进一步配置为：接收来自所述第一反馈装置的所述核心肌力参数，并向所述扰动机构和所述驱动装置发送控制信号，以动态地调节平衡训练模式和体位训练模式。

与现有技术相比，本公开的各个实施例的有益效果在于：扰动机构在控制装置的控制下能够针对患者的康复训练要求，推动支撑平台相对基座灵活地进行倾斜运动来人为构建扰动下的平衡训练场景，解决了目前需要通过治疗师手动突发地推动或晃动等方式向患者施加外力干扰，能够更精确地按需完成平衡训练，节省了人力成本，有利于缩短患者的平衡功能的训练周期。且上述扰动装置还能够针对患者的康复训练要求，让治疗师便利直观地选择要向患者施加的合适的平衡训练模式，显著降低了对治疗师经验的依赖，在便利治疗师操作的同时为患者提供丰富的康复训练环境，且能确保平衡训练的效果。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对所公开的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。

图1为根据本公开实施例的康复训练设备的结构示意图；

图2为根据本公开实施例的康复训练设备的局部分解图；

图3为根据本公开实施例的康复训练系统处于卧躺模式的结构示意图；

图4为根据本公开实施例的康复训练系统处于坐起模式的结构示意图；

图5为根据本公开实施例的康复训练系统处于站立模式的结构示意图

图6为根据本公开实施例的康复训练系统的体位变换状态图；

图7为根据本公开实施例的康复训练系统的结构示意图；

图8为根据本公开实施例的康复训练系统的第一局部爆炸图；

图9为根据本公开实施例的康复训练系统的第二局部爆炸图；

图10为根据本公开实施例的康复训练系统的第三局部爆炸图；

图11为根据本公开实施例的康复训练系统的桌面组件的爆炸图；

图12为本公开实施例康复训练系统的腿部辅助装置的局部爆炸图。

图中的附图标记所表示的构件：

1-驱动装置；101-液压组件；102-第一电机；103-第一输出轴；104-第二电机；105-第二输出轴；2-背部安置装置；201-靠背；202-上身固定带；203-活动安装座；204-安装槽；205-弹性件；3-腿部辅助装置；301-托腿组件；302-下身固定带；303-托腿板；3031-竖板；3032-横板；304-脚尖套；305-固定板；306-脚跟套；307-插接轴；308-插槽；309-固定套；4-坐垫装置；5-控制装置；6-支撑部；601-抵接部；7-第一齿轮组件；8-第二齿轮组件；9-第三齿轮组件；10-第四齿轮组件；11-桌面组件；1101-桌板；1102-操作手柄；1103-长臂支撑；1104-桌面支撑；1105-过渡支撑；1106-控制面板；12-伸缩支架；13-支撑架；14-基座；15-扰动机构；1501-转动座；1502-推动部件；1503-装设座；16-对象支承部。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好的理解本公开的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本公开作详细说明。下面结合附图和具体实施例对本公开的实施例作进一步详细描述，但不作为对本公开的限定。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

根据本公开的实施例，提供了一种康复训练设备。如图1所示，康复训练设备包括基座14、支撑平台、扰动机构15以及控制装置5。所述支撑平台设置于所述基座14的上方且用于支承康复训练的对象(也就是患者)。图1中以包括支撑部6(例如支撑板)连同与之连接的对象支承部16的支撑平台作为示例，且在下文的各个实施例中以此种构造的支撑平台作为示例，对康复训练设备的结构进行说明，但本公开并不限于此。支撑平台中也可以整合有对象支承部16。在一些实施例中，对象支承部16的部分也可以兼用作支撑部6，在此不赘述。所述扰动机构15适配于所述基座14和所述支撑平台。所述控制装置5可以配置为按需向所述扰动机构15发送用于推动所述支撑平台相对所述基座14执行至少包括倾斜运动的运动的控制信号，从而针对具体的康复训练需求至少提供倾斜扰动，可以是静态的扰动，可以是动态的扰动，可以是规则的扰动，也可以是随机的扰动。在一些实施例中，控制装置5可以包括存储有计算机可执行指令的存储器和处理器，所述处理器可以执行计算机可执行指令以实现对扰动机构15的灵活控制(包括本公开各个实施例中的各种控制方式和扰动方式)，进而实现支撑平台相对基座14的扰动运动，包括但不限于倾斜运动。在一些实施例中，存储器可以是易失性或非易失性的、磁性的、半导体、磁带、光学的、可移动的、不可移动的或其他类型的储存设备或有形(即，非暂时性)计算机可读介质，包括但不限于ROM、闪存、动态RAM和静态RAM。存储器可以被配置为存储可以由处理器执行以执行本文公开的功能的一个或数个计算机程序。在一些实施例中，处理器可以是包括一个或多个通用处理设备(诸如微处理器，中央处理单元(CPU)，图形处理单元(GPU)等)的处理设备。更具体地说，处理器可以是复杂指令集计算(CISC)微处理器、精简指令集计算(RISC)微处理器、超长指令字(VLIW)微处理器、运行其他指令集的处理器或运行指令集的组合的处理器。处理器也可以是一个或多个专用处理设备，例如专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)、片上系统(SoC)等等。

图1中示出了扰动机构15的示例性结构-多推动部件协同作用来形成倾斜，且在下文的各个实施例中也以此种构造的扰动机构15作为示例，但扰动机构15还可以采用其他构造来形成倾斜，例如但不限于经由枢转方式或者齿轮传动方式来形成倾斜，在此不赘述。

在一些实施例中，控制装置配置为：向所述扰动机构15发送用于推动所述支撑平台相对所述基座14执行至少包括倾斜运动和转动运动的运动的控制信号。其中，支撑平台包括支撑部6和与之相连的对象支承部16，支撑部6经由扰动机构15支撑于基座14的上方且连接到对象支承部16，以便对象支承部16随支撑部6运动而运动；扰动机构15适配于基座14和支撑部6。控制装置5进一步配置为：向扰动机构15发送用于推动支撑部6相对基座14执行至少包括倾斜运动和转动运动两者的运动的控制信号；控制装置5配置为控制扰动机构15推动支撑部6。通过为对象支承部16提供至少包括倾斜运动和转动运动两者的运动，可以通过倾斜运动和转动运动的协作，实现在任何周向角度上的任何倾角下的倾斜扰动，从而为患者提供了更丰富的倾斜扰动体验，并可以对核心肌群进行更全面周到的康复训练。

可以理解的是，如图1所示，上述对象支承部16设于支撑部6上，该对象支承部16可为患者提供任意体位的支撑，以根据实际的康复训练需求对患者的身体进行针对性训练，尤其为患者提供卧躺体位、坐起体位以及站立体位的支撑，使患者能够在对象支承部16上在卧躺模式、坐起模式以及站立模式之间切换进行训练。

可以理解的是，上述对象支承部16连接于支撑部6，使对象支承部16稳定置于支撑部6上，在支撑部6发生转动或倾斜时，对象支承部16都能够随支撑部6运动而运动，使得对象支承部16上的患者能够在支撑部6倾斜或转动时通过自身的人体平衡功能进行调节，从而达到平衡训练的目的。

可以理解的是，继续结合图1，上述扰动机构15设于基座14和支撑部6之间，基座14可稳定置于用于放置康复训练设备的地面上。控制装置5可设置在支撑部6上或设置在基座14上，图1中示出的控制装置5设置在支撑部6上，控制装置5能够控制扰动机构15推动支撑部6相对基座14至少进行倾斜运动和转动运动，上述扰动机构15可包括能够在控制装置5下做直线运动的机构，如液压缸、丝杆步进电机等，还包括装设做直线运动的机构的装设座1503，通过上述装设座1503可实现转动运动。

需要说明的是，上述控制装置5能通过控制扰动机构15使康复训练设备进入平衡训练模式，在该平衡训练模式下，患者可进入与倾斜运动对应的倾斜模式，或与转动运动对应的转动模式，或同时进入与倾斜运动和转动运动对应的复合模式，上述模式可根据患者的身体情况动态地选择，上述康复训练装置通过控制装置5对扰动机构15的控制，能够实现多种不同的训练模式，以丰富患者的训练方式。

可以理解的是，在支撑部6进行倾斜运动时，支撑部6可倾斜至使支撑部6与基座14之间的夹角呈任意角度，上述夹角可理解为平台所在平面与基座14所在平面之间的夹角。在支撑部6进行转动运动时，支撑部6可相对水平面转动任意角度，通过上述结构实现在转动扰动的同时还能够进行倾斜扰动，以对患者的平衡功能进行多方面多角度的训练。

可以理解的是，上述扰动机构15还可在控制装置5的控制下使支撑部6相对基座14做升降运动，也就是在实现上述转动运动和倾斜运动的基础之上，支撑部6还能够相对基座14进行沿垂直水平面的方向做升降运动，以通过突发性的升降扰动结合倾斜扰动和/或转动扰动，能够对患者的平衡功能实施更进一步地训练，为患者提供更为丰富的训练方式。

本公开提出的扰动装置能够推动支撑部6相对基座14做倾斜运动和转动运动，解决了目前需要通过治疗师手动突发地推动或晃动等方式向患者施加外力干扰，实现患者在无需外人帮助的情况下能够完成平衡训练，节省了人力成本，有利于缩短患者的平衡功能的训练周期。且上述扰动装置能够同时向患者施加与倾斜扰动和转动扰动相关的平衡训练模式，为患者提供了丰富的康复训练环境。

在一些实施例中，控制装置5进一步配置为向扰动机构15发送以运动参数推动支撑平台的控制信号，运动参数至少包括要执行的倾斜运动的各个倾斜角度、保持各个倾斜角度的持续时间、以及各个倾斜角度的转换频率的倾斜参数。

可以理解的是，扰动机构15在推动支撑平台执行倾斜运动时，扰动机构15受控制装置5对其运动参数的控制，上述运动参数与患者的实际身体情况具有对应关系，具体地，当患者的身体相对健康的情况下，可设置较大的倾斜角度、较长的在该倾斜角度下的持续时间、以及较大的转换频率，上述转换频率为不同的倾斜角度之间的转换频率；当患者的身体相对不健康的情况下，可设置较小的倾斜角度、较短的在该倾斜角度下的持续时间、以及较小的转换频率，以根据不同患者的身体情况对应的调节与其适配的运动出纳书，使患者能够循序渐进地在该康复训练设备上进行平衡功能的训练。其中，与患者的身体情况相关的身体指标可由专业的治疗师进行输入，在治疗师输入相应的数据后，控制装置5可为治疗师提供与该数据适配的运动参数，便于治疗师使用和操作。

在一些实施例中，运动参数还包括与各个倾斜角度对应的旋转角度。也就是，倾斜扰动下支撑部6的倾斜角度与转动扰动下支撑部6的旋转角度是具有对应关系的，例如，当控制装置5在控制支撑部6以第一倾斜角度倾斜时，同时控制支撑部6以与该第一倾斜角度对应的第一旋转角度转动；当控制装置5在控制支撑部6以第二倾斜角度倾斜时，同时控制支撑部6以与该第一倾斜角度对应的第二旋转角度转动，本申请对上述第一倾斜角度、第二倾斜角度、第一旋转角度以及第二旋转角度的数值不做具体限定，能够通过倾斜角度与旋转角度的对应关系为患者提供更加具有针对性的训练方式即可。

可以理解的是，使用者可以先调节旋转角度再调节倾斜角度，也可先调节倾斜角度再调节旋转角度。当先调节旋转角度再调节倾斜角度时，可使支撑部6以一定旋转角度转动后，调节倾斜角度为任一角度后固定，或调节倾斜角度在一定范围内波动；当先调节倾斜角度再调节旋转角度时，可使支撑部6以任一固定的倾斜角度倾斜，或调节倾斜角度在一定范围内波动后，再调节支撑部6以一定旋转角度转动。上述调节方式可与不同的平衡训练模式相对应，本申请在此不做具体限定。

在一些实施例中，控制装置5进一步配置为：提供数个平衡训练模式，使得各个平衡训练模式具有对应的一组运动参数；接收所选择的平衡训练模式，向扰动机构15发送使扰动机构15能够以对应的一组运动参数推动支撑平台的控制信号。

可以理解的是，控制装置5能够控制扰动机构15推动支撑平台运动实现数个平衡训练模式，例如低难度平衡训练模式、中难度平衡训练模式以及高难度平衡训练模式，需要强调的是，本申请平衡训练模式并非仅为上述三个模式，仅以此为例进行说明，可以采用对治疗师更直观的平衡训练模式设置。各个平衡训练模式均具有与其对应的一组运动参数，该运动参数可包括要执行的各个倾斜角度、保持各个倾斜角度的持续时间、各个倾斜角度的转换频率的倾斜参数、以及与各个倾斜角度对应的旋转角度等参数。通过提供数个平衡训练模式，使治疗师可根据患者的身体情况选择对应的平衡训练模式对患者进行训练。即便对于经验不够丰富的治疗师，也可以通过直观地选择各种级别的平衡训练模式来确保平衡训练效果。

在一些实施例中，康复训练设备还包括构造为获取对象的核心肌力参数的第一反馈装置，控制装置5进一步配置为：接收来自第一反馈装置的核心肌力参数，并向扰动机构15发送与所述核心肌力参数相关的控制信号，以动态地调节平衡训练模式。

可以理解的是，上述第一反馈装置可设置在对象支承部16上，且该第一反馈装置与控制装置5电连接，上述第一反馈装置在获取该患者的核心肌力参数后，控制装置5能够对该患者的核心肌力参数进行分析处理，为患者提供相适应的平衡训练模式作为训练方式，从而能有效地根据患者在康复训练时的核心肌力参数的实时状况来动态地调节平衡训练模式(例如自动调节或者半自动调节)，实现通过扰动机构15调节更为适合该患者的平衡训练模式。

在患者恢复周期的前期时，患者的与核心肌力参数对应的核心肌力性能越不健康，此时患者可进行低难度平衡训练模式，在患者恢复周期的后期时，患者的与核心肌力参数对应的核心肌力性能越健康，此时患者可进行高难度平衡训练模式，通过对患者的平衡功能的循序渐进的训练，使得患者能够快速地恢复身体。上述方式使得该康复训练设备能够针对性地为患者提供匹配且渐进的个体化康复训练计划，避免了平衡训练效率低，患者康复周期长的问题。

在一些实施例中，控制装置5进一步配置为：接收所述核心肌力参数，提供包括如下的至少一种的与平衡训练模式的选择相关联的提示，这些提示可以在平衡训练模式的选择上，为不同经验水平治疗师提供所需的反馈信息。

第一种提示信息：与所接收的核心肌力参数适配的候选的平衡训练模式的提示。

可以理解的是，与所接收的核心肌力参数适配的候选的平衡训练模式的提示，其中，与候选相关的提示指的是在接收到核心肌力参数后，提供多个与该核心肌力参数对应的平衡训练模式，如与该核心肌力参数适配的平衡训练模式有低难度平衡训练模式和中难度平衡训练模式等，治疗师可以根据经验选择提示中的多个平衡训练模式中的一个对患者进行训练。上述方式实现提供适配的候选的平衡训练模式的同时，还能够提供一定的自由度，用户可根据自身的需求选择候选中的多个平衡训练模式中的一个进行训练，当然，也可选择适配的多个平衡训练模式切换训练。

第二种提示信息：所接收的核心肌力参数与当前选择的平衡训练模式不适配的提示。

可以理解的是，第一反馈装置接收的是实时的核心肌力参数，随着患者的身体情况的恢复，与核心肌力参数对应的核心肌力性能则更加健康，当当前的训练模式已与患者的核心肌力参数不适配时，将提供关于训练模式与核心肌力参数不适配的提示信息给用户，提示可更换与当前接收到的核心肌力参数适配的平衡训练模式进行训练，并且可以将适配的平衡训练模式直接呈现给用户，以便于用户直接选择与核心肌力参数适配的平衡训练模式进行训练。

第三种提示信息：允许用户手动选择平衡训练模式的提示。

第四种提示信息：当前选择的平衡训练模式对应的一组运动参数的呈现和允许用户手动调整所呈现的一组运动参数的提示。

可以理解的是，为了向经验丰富的治疗师提供平衡训练模式选择的更高自由度，上述平衡训练模式可由用户手动更改，在训练前为用户提供能够手动更改模式的界面，用户可在上面手动选择所需的平衡训练模式。并且，与平衡训练模式对应的一组运动参数中的运动参数也是可以被更改的，也就是，当用户选择对应的平衡训练模式后，还可对其中的多个运动参数进行更改，例如在显示界面上设置加号和减号等选择模块供用户手动配置，以提高平衡训练模式与患者的实际情况的匹配度，为患者提供更为合适的训练模式。

结合上述，控制装置5至少提供与核心肌力参数相关的上述四种提示信息中的至少一种，以为用户提供多种选择，提高平衡训练模式与患者的康复进展情况的匹配度。

在一些实施例中，康复训练设备还包括多个第二反馈装置，多个第二反馈装置构造为获取对象的重心偏移参数；控制装置5进一步配置为：接收来自多个第二反馈装置的重心偏移参数，并向扰动机构15发送与所述重心偏移参数相关的控制信号，以动态地调节平衡训练模式。

可以理解的是，上述第二反馈装置可设置在扰动机构15上，且该第二反馈装置与控制装置5电连接，上述第二反馈装置在获取该患者的重心偏移参数后，控制装置5能够对该患者的重心偏移参数进行分析处理，为患者提供相适应的平衡训练模式作为训练方式，从而能有效地根据患者在康复训练时的重心偏移参数的实时状况来动态地调节平衡训练模式，实现通过扰动机构15调节更为适合该患者的平衡训练模式。

在患者恢复周期的前期时，患者的与核心肌力参数对应的核心肌力性能越不健康，此时患者可进行低难度平衡训练模式，在患者恢复周期的后期时，患者的与核心肌力参数对应的核心肌力性能越健康，此时患者可进行高难度平衡训练模式，通过对患者的平衡功能的循序渐进的训练，使得患者能够快速地恢复身体。上述方式使得该康复训练设备能够针对性地为患者提供匹配且渐进的个体化康复训练计划，避免了平衡训练效率低，患者康复周期长的问题。

在一些实施例中，控制装置5进一步配置为：接收所述重心偏移参数，提供包括如下的至少一种的与平衡训练模式的选择相关联的提示：

第一种提示信息：与所接收的重心偏移参数适配的候选的平衡训练模式的提示。

可以理解的是，与所接收的重心偏移参数适配的候选的平衡训练模式的提示，其中，与候选相关的提示指的是在接收到重心偏移参数后，提供多个与该重心偏移参数对应的平衡训练模式，如与该重心偏移参数适配的平衡训练模式有低难度平衡训练模式和中难度平衡训练模式等，治疗师可以根据经验选择提示中的多个平衡训练模式中的一个对患者进行训练。上述方式实现提供适配的候选的平衡训练模式的同时，还能够提供一定的自由度，用户可根据自身的需求选择候选中的多个平衡训练模式中的一个进行训练，当然，也可选择适配的多个平衡训练模式切换训练。

第二种提示信息：允许用户手动选择平衡训练模式的提示。

第三种提示信息：当前选择的平衡训练模式对应的一组运动参数的呈现和允许用户手动调整所呈现的一组运动参数的提示。

可以理解的是，为了向经验丰富的治疗师提供平衡训练模式选择的更高自由度，上述平衡训练模式是可由用户手动更改的，在训练前为用户提供能够手动更改模式的界面，用户可在上面手动选择所需的平衡训练模式。并且，与平衡训练模式对应的一组运动参数中的运动参数也是可以被更改的，也就是，当用户选择对应的平衡训练模式后，还可对其中的多个运动参数进行更改，例如在显示界面上设置加号和减号等选择模块供用户手动配置，以提高平衡训练模式与患者的实际情况的匹配度，为患者提供更为合适的训练模式。

结合上述，控制装置5至少提供与重心偏移参数相关的上述三种提示信息中的至少一种，以为用户提供多种选择，提高平衡训练模式与患者的康复进展情况的匹配度。

在一些实施例中，如图1和图2所示，扰动机构15包括转动座1501和沿周向设于转动座1501上的多个推动部件1502，各个推动部件1502构造为：在控制装置5的控制下，在上下方向上以独立进程推动支撑部6，以执行支撑部6的倾斜运动。

可以理解的是，各个推动部件1502之间是相互独立的，多个推动部件1502能够配合对支撑部6施加向上的推动力，以使得支撑部6做倾斜运动。具体地，至少两个上述推动部件1502配合向支撑部6的一侧施加使其向上的作用力，至少另外两个推动部件1502配合向支撑部6的另一侧施加使其向上的作用力，也就是推动部件1502的数量至少为4个，以向支撑部6的相对两侧分别施加稳定的推动力，且能够稳定地形成所需倾斜角度的倾斜平面。

结合图2，图2中以4个推动部件1502为例进行说明，位于支撑部6的一侧的两个推动部件1502能够对支撑部6的该侧起到稳定支撑的作用，两个推动部件1502成对设置，使得支撑部6能够以左右对称的方式进行倾斜，当仅一个推动部件1502进行倾斜时，也可实现支撑部6以不对称的方式进行倾斜。

在一些实施例中，如图1和图2所示，支撑部6的下表面上设有与多个推动部件1502对应设置的抵接部601，推动部件1502的上表面与抵接部601相贴合。

可以理解的是，上述抵接部601用于增加推动部件1502与支撑部6的接触面积，以通过推动部件1502稳定作用于支撑部6，使支撑部6发生倾斜运动。上述抵接部601可由支撑部6的下表面向下延伸形成，即抵接部601与支撑部6一体形成，且上述抵接部601可形成有抵接腔，推动部件1502的上端，可伸入抵接腔内，以通过抵接腔使推动部件1502和抵接部601之间能够稳定贴合，避免推动部件1502与支撑部6脱离。

在一些实施例中，如图1和图2所示，推动部件1502的末端呈球形，抵接部601形成有与球形适配的凹槽(图中未示出)。图2中示出的推动部件1502的上端即为上述末端，呈球形的末端能够与抵接部601上球形的凹槽的配合，能够实现转动的同时稳定贴合。

在一些实施例中，如图2所示，转动座1501转动设于基座14内。上述多个推动部件1502可设置在装设座1503上，转动座1501承托上述装设座1503，以带动其上的推动部件1502随转。

在一些实施例中，扰动机构15还包括平移组件(图中未示出)，使得扰动机构15以可平移方式连接到基座14。上述平移组件可设置于转动座1501与装设座1503之间，转动座1501带动装设座1503和平移组件转动，装设座1503能够在平移组件上沿一长度方向滑动，使得该扰动机构15能够带动其上的支撑部6和对象支承部16随其平移运动和转动运动至指定操作位，提高了康复训练设备的使用便利性，利于用户操作使用。

在一些实施例中，各个推动部件1502利用独立的液压缸构成且包括安装在各个液压缸的进液口附近的电磁阀(图中未示出)，控制装置5通过对各个电磁阀进行独立控制实现对各个液压缸的进动的独立控制。

本申请对推动部件1502的数量不做具体限定，以图2中示出的推动部件1502的数量为四个为例，四个推动部件1502分别具有对应的电磁阀，每个电磁阀与控制装置5独立地连接，使控制装置5能够分别对四个电磁阀进行独立控制，从而分别驱动对应的液压缸做伸缩运动，以提供多个能够独立运行的模式。

在一些实施例中，对象支承部16可以至少包括设于支撑部6上的坐垫装置。患者可坐在坐垫装置上，在扰动机构15对支撑部6的倾斜扰动和转动扰动下，患者在坐垫装置的支撑下对自身的平衡功能进行训练。上述对象支承部16还可包括对患者的脚部支撑的腿部辅助装置以及对背部支撑的背部安置装置，下文将具体描述，在此不做赘述。

本公开实施例还提供了一种康复训练系统，包括上述康复训练设备，其中，康复训练设备的扰动装置能够推动支撑部6相对基座14做倾斜运动和转动运动，解决了目前需要通过治疗师手动突发地推动或晃动等方式向患者施加外力干扰，实现患者在无需外人帮助的情况下能够完成平衡训练，节省了人力成本，有利于缩短患者的平衡功能的训练周期。且上述扰动装置能够同时向患者施加与倾斜扰动和转动扰动相关的平衡训练模式，为患者提供了丰富的康复训练环境。

在一些实施例中，对象支承部16包括设于支撑部6上的坐垫装置4、背部安置装置2以及腿部辅助装置3(如图3至图6所示)，坐垫装置4的相对两侧分别转动连接背部安置装置2以及腿部辅助装置3，康复训练系统还包括驱动装置1，驱动装置1被配置为调节背部安置装置2、坐垫装置4以及腿部辅助装置3之间的转动角度，以实现从包括站立模式、坐起模式和卧躺模式在内的多个体位训练模式中选择的体位训练模式。在一些实施例中，驱动装置1可以设于支撑部6上。

可以理解的是，上述背部安置装置2用于对患者的背部进行支撑，坐垫装置4用于对患者的盆骨进行支撑，腿部辅助装置3用于对患者的腿部进行支撑。

如图3和图6所示所示，当患者的上肢和盆骨处均处于平躺状态时，此时上述背部安置装置2和坐垫装置4平置，康复训练设备处于卧躺模式；如图4和图6所示，当坐垫装置4平置，而背部安置装置2相对坐垫装置4向上转动一定角度的情况下，康复训练设备整体结构呈椅子状，此时康复训练设备处于坐起模式；如图5和图6所示，当背部安置装置2和坐垫装置4分别转动至立置时，患者可以站立在腿部辅助装置3上，此时康复训练设备处于站立模式。如此，采用上述康复训练设备可以使患者循序进行卧-坐-立训练，以达到康复早期坐起和站立，以及增强核心肌肉的目的，避免长期卧床并发症的发生以及异常恢复模式出现。

上述结构通过驱动装置1调节背部安置装置2、坐垫装置4以及腿部辅助装置3之间的转动角度，使得康复训练设备能够实现从包括站立模式、坐起模式和卧躺模式在内的多个体位训练模式中选择的体位训练模式进行训练，患者在无需外人帮助的情况下能够完成多种体位训练模式，从而节省了人力成本，有利于丰富患者的康复环境。

在一些实施例中，康复训练设备还包括构造为获取对象的核心肌力参数的第一反馈装置，第一反馈装置装设于背部安置装置2、腿部辅助装置3或坐垫装置4中一处或多处；

控制装置5进一步配置为：接收来自第一反馈装置的核心肌力参数，并向扰动机构15和驱动装置1发送控制信号，以动态地调节平衡训练模式和体位训练模式。

可以理解的是，不同患者的瘫痪程度也是不同的，针对瘫痪程度较轻的患者，上述第一反馈装置在获取该患者的核心肌力参数后，控制装置5能够对该患者具有较强的核心肌力参数进行分析处理，为患者提供辅助程度低的训练方式，从而能有效地根据患者在康复训练时核心肌力参数的实时状况来动态地调节体位训练模式，实现驱动装置1调节更为适合该患者的体位训练模式，如在前期进行卧-坐训练时，可通过康复训练设备为患者提供较强的辅助力，在后期进行坐-立训练时，可减小康复训练设备提供的辅助力，通过患者自身的力量进行训练，使得患者能够快速地通过康复训练恢复身体。上述方式使得该康复训练设备能够针对性地为患者提供康复训练计划，而并非核心肌力参数不同的用户均采用相同的体位训练模式，避免了训练效率低，患者康复周期长的问题。

可以理解的是，上述第一反馈装置可设置在对象支承部16上，且该第一反馈装置与控制装置电连接，上述第一反馈装置在获取该患者的核心肌力参数后，控制装置能够对该患者的核心肌力参数进行分析处理，为患者提供相适应的平衡训练模式作为训练方式，从而能有效地根据患者在康复训练时的核心肌力参数的实时状况来动态地调节平衡训练模式，实现通过扰动机构15调节更为适合该患者的平衡训练模式。

结合上述，本申请所公开的控制装置5能够根据第一反馈装置获取到的人体的核心肌力参数，调节康复训练系统进入与患者的核心肌力参数适配的体位训练模式和平衡训练模式，使得康复训练系统能够根据患者的不同身体情况来动态地调节体位训练模式和平衡训练模式，实现快速帮助瘫痪患者恢复核心肌力及平衡，有利于缩短患者的恢复周期。

在一些实施例中，驱动装置1进一步配置为调节转动角度以实现中间模式作为选择的体位训练模式。上述中间模式可理解为处于站立模式和坐起模式之间的模式，或处于坐起模式或卧躺模式之间的模式，为患者提供了更多的体位训练模式，使患者可以根据实际需求选择更为适合自身的体位训练模式进行康复。

可以理解的是，当康复训练设备处于上述中间模式时，患者的姿态至少可以包括能够使患者处于坐-立之间或处于卧-坐之间的中间体位，也就是，背部安置装置2和坐垫装置4之间的转动角度，以及坐垫装置4和腿部辅助装置3之间的转动角度均可调，以为患者提供更加丰富的体位训练模式，在患者需要做针对性训练时，以更加贴合患者的不同需求。

在一些实施例中，驱动装置1进一步配置为调节转动角度以实现至少两个体位训练模式之间的转换训练过程。

具体地，上述实现至少两个体位训练模式之间的转换训练过程可理解为在包括站立模式、坐起模式、卧躺模式以及中间模式在内的多个体位训练模式中选择至少两个体位训练模式进行切换，例如，用户在站立模式和坐起模式之间切换进行训练，或用户在站立模式、坐起模式和卧躺模式三个模式之间切换进行训练，从而实现患者可以选择多种体位训练模式制定训练计划，达到快速康复和高效训练的目的。

在一些实施例中，控制装置5进一步配置为：在核心肌力参数对应的核心肌力性能越健康的情况下，向驱动装置1发送指示体位训练模式下辅助程度越低的控制信号。

可以理解的是，核心肌力参数可以表征患者在进行体位变换(如卧-坐-立)的难易程度，当患者的瘫痪程度较轻时，与该患者的核心肌力参数对应的核心肌力性能越健康，此时，驱动装置1无需为患者提供较高的辅助程度，患者结合自身的力量和康复训练设备提供的较低的辅助程度下就能够完成训练，实现结合患者自身的核心肌力参数快速地通过康复训练恢复身体。当患者的瘫痪程度较重时，与该患者的核心肌力参数对应的核心肌力性能越不健康，此时，驱动装置1需要为患者提供较高的辅助程度，患者在康复训练设备提供的较高的辅助程度下才能够完成训练。上述核心肌力参数随患者在康复过程中是变化的，因此，控制装置5获取实时的核心肌力参数，以根据患者的实时情况快速地帮助患者训练从而恢复健康。

在一些实施例中，控制装置5进一步配置为可通信地连接到用户终端，以接收来自用户终端的用户输入。

可以理解的是，上述用户终端可为笔记本电脑、智能手机或用户PC端，为患者制定康复计划的医生或患者本身均可在用户终端上输入其所需的体位训练模式，控制装置5接收到用户终端上用户输入的控制指令从而控制驱动装置1根据设定好的训练计划下的体位训练模式调节背部安置装置2、坐垫装置4以及腿部辅助装置3之间的转动角度。

在一些实施例中，如图7至图8所示，康复训练设备还包括支撑部6，驱动装置1包括设于支撑部6上的液压组件101，腿部辅助装置3固设于支撑部6的一侧，液压组件101与控制装置5电连接，且其一端与坐垫装置4铰接，控制装置5还用于控制液压组件101抬起或放下坐垫装置4。

可以理解的是，液压组件101的下端通过铰接耳铰接安装在支撑部6的上表面，液压组件101的上端通过铰接耳铰接安装在坐垫装置4的下表面，使坐垫装置4在液压组件101的驱动下转动时，液压组件101不仅能够对坐垫装置4进行支撑，液压组件101还能在坐垫装置4转动时对坐垫装置4的转动进行缓冲，使坐垫装置4的转动更加稳定，从而更加方便患者进行康复训练。液压组件101可为多级液压缸，该液压缸的行程应足够支持坐垫装置4转动至立置状态。

在一些实施例中，如图9所示，康复训练设备还包括固定设于坐垫装置4连接腿部辅助装置3的一侧的第一齿轮组件7，以及转动设于支撑部6上且与第一齿轮组件7传动连接的第二齿轮组件8，驱动装置1还包括第一电机102以及与第二齿轮组件8传动连接的第一输出轴103，以通过第一输出轴103带动第二齿轮组件8和第一齿轮组件7转动，使得坐垫装置4相对腿部辅助装置3转动。上述第一电机102可为螺杆电机，上述第一输出轴103可为螺杆轴。

可以理解的是，如图9所示，第一齿轮组件7可包括两个第一齿轮，第二齿轮组件8可包括两个分别与两个第一齿轮啮合的第二齿轮以及用于与第一输出轴103啮合的第一输入齿轮，上述两个第二齿轮和第一输入齿轮均安装在第一安装轴上，上述第一输出轴103在转动时能够带动第一输入齿轮转动从而驱动第一安装轴带动两个第二齿轮转动，从而使坐垫装置4相对脚部辅助装置转动。另外，支撑部6上可设置支撑架13，第一安装轴的两端可以通过支撑架13置于支撑部6上。

在一些实施例中，康复训练设备还包括转动设于坐垫装置4连接背部安置装置2的一侧的第三齿轮组件9，以及固定设于坐垫装置4上且与第三齿轮组件9传动连接的第四齿轮组件10，驱动装置1还包括第二电机104以及与第三齿轮组件9传动连接的第二输出轴105，以通过第二输出轴105带动第三齿轮组件9和第四齿轮组件10转动，使得背部安置装置2相对坐垫装置4转动。上述第二电机104可为螺杆电机，螺杆电机能够将旋转运动转化为直线运动，上述第二输出轴105可为螺杆轴，螺杆轴能够与第三齿轮组件9传动连接。

可以理解的是，如图8所示，第四齿轮组件10可包括两个第四齿轮，两个第四齿轮可通过第二安装轴连接，两个第四齿轮分别设于第二安装轴的两端，第三齿轮组件9可包括两个分别与两个第四齿轮啮合的第三齿轮以及用于与第二输出轴105啮合的第二输入齿轮，上述两个第三齿轮和第二输入齿轮均安装在第三安装轴上，上述第二输出轴105在转动时能够带动第二输入齿轮转动从而驱动第三安装轴带动两个第三齿轮和第二安装轴转动，从而使背部安置装置2相对坐垫装置4转动。

可以理解的是，上述第二电机104可通过螺钉固定安装在坐垫装置4的下表面上，第二电机104与第二输出轴105可通过联轴器连接，且第二输出轴105的轴线方向与水平方向相平行。

在一些实施例中，如图7所示，背部安置装置2包括靠背201及弹性连接于靠背201以固定人体上半身的多个上身固定带202，多个上身固定带202沿着靠背201的长度方向间隔排布。其中，上述靠背201的上部宽度应大于患者的背部上部宽度，方便患者在康复训练时放置肩膀。

可以理解的是，如图7所示，靠背201的上端可固定安装枕头和用于支撑枕头的两个架体，为了适合脖子长度不同的患者使用，架体可采用伸缩结构，从而方便对枕头的高度进行调整，使患者在康复训练时更加舒适。

可以理解的是，如图7所示，坐垫装置4可包括用于承托患者臀部的坐垫板，靠背201和坐垫板上可安装多个上述上身固定带202，靠背201上的多个上身固定带202沿靠背201的长度方向间隔排布，多个上身固定带202分别位于靠背201的上下两端，而位于靠背201上端的上身固定带202主要用于对患者的胸部进行固定，而位于靠背201下端的上身固定带202主要用于对患者的腰部进行固定，通过多个上身固定带202的共同配合，从而实现对患者的上身部分进行固定，防止患者在进行康复训练站立时趴下受伤。

进一步地，上身固定带202也可设置在坐垫板上，坐垫板上的上身固定带202主要用于对患者的大腿部分进行固定，防止患者在康复训练站立时，患者的大腿部位因得不到支撑而向下滑动，从而达到对患者的固定更加牢固的目的。

进一步地，为了使患者的上身部分在固定后与靠背201的贴合效果更好，且方便对不同胖瘦的患者进行固定，可将上身固定带202的一端设置成具有弹性的结构，使患者在被固定后，上身固定带202能与患者的身体贴合，使患者在康复训练站立时更加舒适。

进一步地，靠背201上可安装固定肩带(图中未示出)，固定肩带可为两个，两个固定肩带沿靠背201的中心轴线对称排布，且上述固定肩带可具有弹性，以对患者肩部更好的固定。通过两个上述固定肩带共同对患者的肩部进行固定，使患者在进行康复训练站立时，患者的上肢更加稳定，不仅能防止患者在站立时因重力作用向下滑动，且使患者在康复训练站立时，患者的上身部分与靠背201的贴合效果更好，使患者在康复训练站立时更加稳定。

在一些实施例中，如图10所示，背部安置装置2还包括用于装设上身固定带202的多个活动安装座203，活动安装座203与上身固定带202对应设置，靠背201上开设有多个与多个活动安装座203对应设置的安装槽204，每个安装槽204内均设有连接对应活动安装座203的弹性件205。

可以理解的是，如图10所示，上身固定带202安装在活动安装座203上，活动安装座203与安装槽204的槽底之间安装有弹性件205，安装槽204的开口宽度小于安装槽204的槽底宽度，且活动安装座203与安装槽204配合。

进一步地，当靠背201上的上身固定带202为多个时，活动安装座203的数量和位置均与靠背201上的上身固定带202的数量和位置一一对应，安装槽204开设在靠背201的靠设面上，通过将安装槽204的开口宽度设置成小于安装槽204的槽底的宽度，使活动安装座203安装在安装槽204内后不会从安装槽204内脱落。

进一步地，通过将活动安装座203与安装槽204的槽底之间安装弹性件205，使活动安装座203能在安装槽204内具有一定的活动性，使患者在康复训练时，能训练患者的平衡能力，使患者的康复训练效果更好。

在一些实施例中，如图7和图11所示，康复训练设备还包括设于靠背201前的桌面组件11以及分别设于靠背201的相对两侧伸缩支架12，桌面组件11包括与两个伸缩支架12枢接的桌板1101以及设于桌板1101上的操作手柄1102，操作手柄1102与控制装置5电连接，以向控制装置5发送用于控制康复训练设备的体位训练模式的操作信号。

可以理解的是，桌板1101靠近患者的一侧为弧形结构，方便桌板1101与患者身体贴合，使患者在康复训练时更加舒适，且桌板1101上可放置控制面板1106，操作手柄1102与控制面板1106电连接，使患者在进行康复训练时，可通过控制面板1106观看控制面板1106上的显示屏的内容，操作手柄1102可向控制装置5发送指令信号，从而对康复训练设备的模式进行控制，使患者在康复训练时，患者可根据自身的身体情况选择不同的康复模式，从而增大患者的康复乐趣。另外，为了防止操作手柄1102在握持时打滑，操作手柄1102的外表面可设有防滑纹路。

可以理解的是，伸缩支架12的一端可安装长臂支撑1103，长臂支撑1103上铰接有过渡支撑1105，桌板1101的下表面可安装有桌面支撑1104，过渡支撑1105可与桌面支撑1104铰接。伸缩支架12的另一端可铰接在靠背201上，使伸缩支架12可在靠背201上进行转动，伸缩支架12与长臂支撑1103之间的铰接、长臂铰接与过渡支撑1105之间的铰接，以及过渡支撑1105与桌面支撑1104之间的铰接均通过摩擦铰链连接，不仅能方便人们对桌板1101随意转动，且使桌板1101在调节好位置后，桌板1101不会随意转动，放置稳定。桌面支撑1104为固定支承在桌板1101的下表面上的固定轴，过渡支撑1105与该固定轴摩擦铰接，使桌板1101的安装更加稳固。

可以理解的是，坐垫板的两侧均可安装有扶手，扶手与坐垫板可拆卸安装，且方便患者在康复训练时扶持。另外，为了方便患者在康复训练时能紧握扶手，可在扶手上设置防滑螺纹，防止患者因手部出汗与扶手打滑。

在一些实施例中，如图12所示，腿部辅助装置3包括托腿组件301及弹性连接于托腿组件301以固定人体下半身的下身固定带302，托腿组件301包括托腿板303、与人体脚尖对应的脚尖套304、与人体脚面对应的多个固定板305，以及与人体脚跟对应的脚跟套306，脚跟套306连接于托腿板303，且脚跟套306的形状可为L型，脚跟套306的竖向方向的高度可延伸至与患者的踝关节对应的位置上，多个固定板305以可拆卸的方式分别设于脚跟套306和脚尖套304上。

可以理解的是，上述下身固定带302用于对患者的小腿部位进行固定，且其以可拆卸的方式装设于托腿组件301上。脚跟套306用于对患者的脚跟部进行固定，脚尖套304用于对患者的脚尖部进行固定，当患者进行康复训练时，患者的脚部可直接穿戴在脚尖套304和脚跟套306内，患者的小腿被下身固定带302固定在托腿组件301上，从而对患者的下半身进行有效固定，上述结构能够达到较好地固定效果，且利于对患者的脚部力量进行训练。

可以理解的是，结合图12，单脚对应的上述固定板305的数量可为另两个，两个固定板305沿患者的脚面长度方向依次设置，上述腿部辅助装置3还可以包括设于托腿板303上对应患者的踝关节的固定套309，通过固定套309和固定板305之间的配合达到对患者的脚部的固定效果更好。

进一步地，为了利于固定板305的安装，上述脚尖套304和脚跟套306的上边缘处可设置向外翻的凸台，固定板305上设有与该凸台对应的连接部，凸台和连接部上可分别设置对应的通孔，当安装固定板305时，可通过穿设两个通孔的插销将固定板305稳定装设在脚尖套304和脚跟套306上，且上述结构拆装方便，便于患者使用。

进一步地，为了方便对患者固定，可将上身固定带202、固定肩带以及固定套309均设置成皮带结构，即一端固定安装，另一端通过扣子扣紧机壳固定，不仅方便对患者固定，且方便患者在康复训练完毕后与托腿板303、坐垫板和靠背201脱离。另外，靠背201上的上身固定带202的宽度不小于20厘米，坐垫板上的上身固定带202的宽度不小于10厘米，固定肩带的宽度不小于10厘米。

在一些实施例中，如图12所示，脚尖套304具有向脚跟套306的方向延伸形成的插接轴307，脚跟套306上开设有与插接轴307对应的插槽308，且脚跟套306的外壁上开设有与插槽308相连通的锁定槽(图中未示出)，锁定槽内装设有将插接轴307抵紧在插槽308内的锁紧件(图中未示出)；托腿板303包括上下设置且能够相对靠近或远离的竖板3031和横板3032(如图9所示)，竖板3031固定连接于支撑部6，横板3032用于承托脚尖套304和脚跟套306。

可以理解的是，如图9和图12所示，上述托推板的形状为L型，具体包括竖直设置的竖板3031和水平放置的横板3032，下身固定带302上安装在竖板3031上，脚尖套304和脚跟套306设置在上述横板3032上，固定套309可设置在竖板3031上。上述竖板3031可固定安装在支撑部6上，且固定部的下侧上可设有连接槽，横板3032的上侧可设有能够插接连接槽的横板3032连接轴，上述横板3032和竖板3031可通过连接槽和连接轴进行固定，上述结构实现横板3032和竖板3031之间的距离可调，使患者在康复训练时，能够针对患者的腿长对横板3032和竖板3031之间的距离进行调整，使患者在坐起模式和站立模式下均能够具有较佳的舒适体验，对患者的小腿部的固定效果更好，避免患者在康复训练过程中膝部受伤。

进一步地，上述连接槽和横板3032连接轴一一对应设置，且连接槽和横板3032连接轴的数量可为多个，多个连接槽沿着竖板3031的宽度方向间隔排布，优选地，上述连接槽和横板3032连接轴的数量可均为两个。

进一步地，竖板3031的沿其宽度方向上的相对两侧上可分别设置锁紧螺钉，锁紧螺钉插入竖板3031内并抵向连接轴，以将连接轴抵紧在连接槽内，从而使得竖板3031和横板3032能够保持稳定的相对位置关系。

可以理解的是，上述脚跟套306与脚尖套304相对的一侧上设置上述插槽308，脚尖套304与该侧相对的一侧上设置上述插接轴307，上述锁紧件能够通过穿过锁定槽作用于拆接轴上，使脚跟套306和脚尖套304之间的距离与患者的脚掌尺寸适配时，通过锁紧件将插接轴307抵紧在插槽308内，从而保持脚跟套306与脚尖套304的相对位置关系。

进一步地，上述插槽308与插接轴307一一对应设置，且插槽308与插接轴307的数量可为多个，多个插接孔沿着脚跟套306的宽度方向间隔排布，优选地，如图12所示，上述插槽308和插接轴307的数量可均为两个。

上述脚尖套304通过插接轴307和插槽308的配合能够使脚尖套304相对靠近或远离脚跟套306，以适配不同患者的脚部尺寸，使脚尖套304和脚跟套306能够适用于脚掌大小不同的患者，防止患者在进行站立康复训练时，因患者的脚部固定不稳而导致脚踝处受伤的情况发生。在一些实施例中，第一反馈装置包括压力传感器和/或扭矩传感器(图中未示出)。

可以理解的是，上述压力传感器和/或扭矩传感器可设置在背部安置装置2、腿部辅助装置3或坐垫装置4中一处或多处上，且压力传感器和/或扭矩传感器与控制装置5电连接，控制装置5接收到压力传感器和/或扭矩传感器传来的与患者的核心肌力参数相关的压力信息，并对该压力信息进行分析，基于分析结果为患者提供更为适合其身体情况的体位训练模式，有利于患者的恢复。

本公开实施例康复训练设备在使用时，如图6和图7所示，当患者需要进行康复训练时，患者先坐在坐垫装置4上，然后将患者的脚部放置在脚尖套304和脚跟套306内，然后调节脚尖套304和脚跟套306之间的距离使其患者脚部的大小适配，当脚尖套304和脚跟套306调节至合适位置时，通过拧动锁紧件，使脚尖套304和脚跟套306被锁紧固定，最后，通过脚跟套306和脚尖套304上的固定板305和固定套309对患者的脚部进行固定。

进一步地，根据患者小腿的长度调节托腿板303的高度，具体地，松动锁紧螺钉，使连接轴失去锁紧力，此时，根据患者小腿的长度，移动托腿板303的竖板3031和横板3032，从而对竖板3031和横板3032之间的距离进行调节，当竖板3031和横板3032之间的距离与患者小腿的长度配合时，拧紧锁紧螺钉，使连接轴锁紧固定，然后，通过托腿板303的竖板3031上的固定套309将患者小腿部进行固定。

接着，通过坐垫板上的上身固定带202对患者的大腿部进行固定，通过靠背201的下端的上身固定带202对患者的腰部进行固定，通过靠背201的上端的上身固定带202对患者的胸部进行固定，并通过两个固定肩带对患者的肩部进行固定，基于此使患者固定在康复训练设备上。

在患者固定在康复训练设备上后，可根据患者头部的高度对枕头的高度进行调节，具体地，可通过调节架体对枕头的高度进行调整，从而使患者的头部能得到支撑。

当患者需采用卧躺模式进行康复训练时，第二电机104正向转动并带动第二输出轴105转动，通过第二输出轴105带动第三齿轮组件9转动，并带动第四齿轮组件10转动，从而使靠背201随第四齿轮组件10同步转动，当靠背201转动至与坐垫板水平时，患者可平躺在坐垫板和靠背201上(如图3和图6所示)。

当患者需采用坐起模式进行康复训练时，第二电机104反向转动并带动第二输出轴105转动，通过第二输出轴105带动第三齿轮组件9转动，并带动第四齿轮组件10转动，从而使靠背201随第四齿轮组件10同步转动，当靠背201转动至与坐垫板垂直时，患者可在康复训练设备上呈坐直状(如图4和图6所示)。在患者采用坐起模式进行康复训练时，靠背201可与坐垫板保持一定的倾斜角度，也就是康复训练设备处于在卧躺模式和坐起模式之间的中间模式。

当患者需采用站立模式进行康复训练时，先将靠背201转动至垂直状态，具体地，第二电机104反向转动，第二电机104转动并带动第二输出轴105转动，通过第二输出轴105带动第三齿轮组件9转动，并带动第四齿轮组件10转动，从而使靠背201随第四齿轮组件10同步转动，当靠背201转动至与坐垫板垂直时，患者在康复训练设备上呈坐直状(如图4和图6所示)；接着，将坐垫板转动至竖直状态，第一电机102反转，第一电机102转动带动第一输出轴103转动，通过第一输出轴103与第二齿轮组件8啮合，并带动第一齿轮组件7转动，从而使坐垫板随第一齿轮组件7同步转动，而在第二电机104转动的同时，液压组件101同步工作，从而使坐垫板在转动时液压组件101能对坐垫板同步支撑，当坐垫板转动至垂直状态时，托腿板303的竖板3031、坐垫板以及靠背201位于同一竖直线上，从而使患者呈站立状态(如图5和图6所示)。

患者在康复训练过程中，患者或康复训练师可调节伸缩支架12、长臂支撑1103、过渡支撑1105使控制面板1106与患者对应；同时，在患者康复过程中，当患者需改变体位时，患者或康复训练师可通过操控操作手柄1102在控制面板1106上选择调整的体位、体位训练模式、训练游戏或观看视频，从而提高患者在平衡训练过程的趣味性。

当患者需要进行“卧-坐”训练时，也就是在卧躺模式和坐起模式之间切换时，通过第二电机104的正转或反转，使靠背201转动，从而使靠背201与坐垫板平行或垂直即可。当患者需要进行“坐-立”训练时，也就是以在坐起模式和站立模式之间切换时，通过调节第二电机104或第一电机102和液压组件101，使靠背201转动或靠背201和坐垫板相对转动，从而使坐垫板和靠背201相对转动以在坐起模式和站立模式之间切换以进行训练。

本公开根据核心肌群平衡康复训练理念和人体工程学特点，通过控制患者身体关键点，从而给帮助患者恢复核心肌力及平衡；同时，通过循序训练“卧-坐-站”体位变换或“卧-坐”体位变换或“坐-站”体位变换以及“卧-坐”体位之间或处于“坐-站”体位之间的中间体位，辅助患者进行体位变动，避免产生卧床并发症，实现患者早期坐起站立、早期康复的目的。

患者在训练通过中，可根据病人恢复情况，初期可进行“卧-坐”训练，后期进行“坐-立”训练；同时，可根据第一电机102和第二电机104的工作情况调节患者的训练强度，并根据患者的核心肌力参数，帮助患者在训练者帮助下循序完成训练。

本公开在训练过程中，能够为患者同时提供体位训练模式和平衡训练模式，且体位训练模式和平衡训练模式多元化，增加了训练的趣味性，提高患者依从性；同时，在固定患者时，通过固定套309、固定板305、上身固定带202、下身固定带302以及固定肩带之间的配合共同对患者进行固定，不仅提高了患者在康复训练过程中的舒适性和安全性，且可帮助患者引入正确的姿势及反射。

此外，尽管已经在本文中描述了示例性实施例，其范围包括任何和所有基于本公开的具有等同元件、修改、省略、组合(例如，各种实施例交叉的方案)、改编或改变的实施例。权利要求书中的元件将被基于权利要求中采用的语言宽泛地解释，并不限于在本说明书中或本申请的实施期间所描述的示例，其示例将被解释为非排他性的。因此，本说明书和示例旨在仅被认为是示例，真正的范围和精神由以下权利要求以及其等同物的全部范围所指示。

以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用。例如本领域普通技术人员在阅读上述描述时可以使用其它实施例。另外，在上述具体实施方式中，各种特征可以被分组在一起以简单化本公开。这不应解释为一种不要求保护的公开的特征对于任一权利要求是必要的意图。相反，本公开的主题可以少于特定的公开的实施例的全部特征。从而，以下权利要求书作为示例或实施例在此并入具体实施方式中，其中每个权利要求独立地作为单独的实施例，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本公开的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。

以上实施例仅为本公开的示例性实施例，不用于限制本公开，本公开的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本公开的实质和保护范围内，对本公开做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本公开的保护范围内。

Claims (19)

1.一种康复训练设备，其特征在于，包括：

基座；

支撑平台，所述支撑平台设置于所述基座的上方且用于支承康复训练的对象；

扰动机构，所述扰动机构适配于所述基座和所述支撑平台；以及

控制装置，所述控制装置配置为：向所述扰动机构发送用于推动所述支撑平台相对所述基座执行至少包括倾斜运动的运动的控制信号。

2.根据权利要求1所述的康复训练设备，其特征在于，所述控制装置配置为：向所述扰动机构发送用于推动所述支撑平台相对所述基座执行至少包括倾斜运动和转动运动的运动的控制信号。

3.根据权利要求1所述的康复训练设备，其特征在于，所述支撑平台包括支撑部和与之相连的对象支承部，所述支撑部经由扰动机构支撑于所述基座的上方且连接到对象支承部，以便所述对象支承部随所述支撑部运动而运动。

4.根据权利要求1所述的康复训练设备，其特征在于，所述控制装置进一步配置为向所述扰动机构发送以运动参数推动所述支撑平台的控制信号，所述运动参数至少包括要执行的倾斜运动的各个倾斜角度、保持各个倾斜角度的持续时间、以及各个倾斜角度的转换频率的倾斜参数。

5.根据权利要求4所述的康复训练设备，其特征在于，所述运动参数还包括与各个倾斜角度对应的旋转角度。

6.根据权利要求1所述的康复训练设备，其特征在于，所述控制装置进一步配置为：提供数个平衡训练模式，使得各个平衡训练模式具有对应的一组运动参数；接收所选择的平衡训练模式，向所述扰动机构发送使其以对应的一组运动参数推动所述支撑平台的控制信号。

7.根据权利要求6所述的康复训练设备，其特征在于，所述康复训练设备还包括构造为获取对象的核心肌力参数的第一反馈装置，

所述控制装置进一步配置为：接收来自所述第一反馈装置的所述核心肌力参数，并向所述扰动机构发送与所述核心肌力参数相关的控制信号，以动态地调节所述平衡训练模式。

8.根据权利要求7所述的康复训练设备，其特征在于，所述控制装置进一步配置为：接收所述核心肌力参数，提供包括如下的至少一种的与所述平衡训练模式的选择相关联的提示：

与所接收的核心肌力参数适配的候选的平衡训练模式的提示；

所接收的核心肌力参数与当前选择的平衡训练模式不适配的提示；

允许用户手动选择平衡训练模式的提示；以及

当前选择的平衡训练模式对应的一组运动参数的呈现和允许用户手动调整所呈现的一组运动参数的提示。

9.根据权利要求6所述的康复训练设备，其特征在于，所述康复训练设备还包括多个第二反馈装置，所述多个第二反馈装置构造为获取对象的重心偏移参数；

所述控制装置进一步配置为：接收来自所述多个第二反馈装置的重心偏移参数，并向所述扰动机构发送与所述重心偏移参数相关的控制信号，以动态地调节所述平衡训练模式。

10.根据权利要求9所述的康复训练设备，其特征在于，所述控制装置进一步配置为：接收所述重心偏移参数，提供包括如下的至少一种的与所述平衡训练模式的选择相关联的提示：

与所接收的重心偏移参数适配的候选的平衡训练模式的提示；

允许用户手动选择平衡训练模式的提示；以及

当前选择的平衡训练模式对应的一组运动参数的呈现和允许用户手动调整所呈现的一组运动参数的提示。

11.根据权利要求3所述的康复训练设备，其特征在于，所述扰动机构包括转动座和沿周向设于所述转动座上的多个推动部件，各个推动部件构造为：在所述控制装置的控制下，在上下方向上以独立进程推动所述支撑平台，以执行所述支撑平台的倾斜运动。

12.根据权利要求11所述的康复训练设备，其特征在于，所述支撑部的下表面上设有与多个所述推动部件对应设置的抵接部，所述推动部件的上表面与所述抵接部相贴合。

13.根据权利要求12所述的康复训练设备，其特征在于，所述推动部件的末端呈球形，所述抵接部形成有与所述球形适配的凹槽。

14.根据权利要求1所述的康复训练设备，其特征在于，所述扰动机构还包括平移组件，使得所述扰动机构以可平移方式连接到所述基座。

15.根据权利要求11所述的康复训练设备，其特征在于，所述多个推动部件至少为4个。

16.根据权利要求11所述的康复训练设备，其特征在于，各个推动部件利用独立的液压缸构成且包括安装在各个液压缸的进液口附近的电磁阀，所述控制装置通过对各个电磁阀进行独立控制实现对各个液压缸的进动的独立控制。

17.一种康复训练系统，其特征在于，包括如权利要求1-16中任一项所述的康复训练设备。

18.根据权利要求17所述的康复训练系统，其特征在于，所述支撑平台包括支撑部和与之相连的对象支承部，所述支撑部经由扰动机构支撑于所述基座的上方且连接到对象支承部，以便所述对象支承部随所述支撑部运动而运动；

所述对象支承部包括坐垫装置、背部安置装置以及腿部辅助装置，所述坐垫装置的相对两侧分别转动连接所述背部安置装置以及所述腿部辅助装置，所述康复训练系统还包括驱动装置，所述驱动装置被配置为调节所述背部安置装置、坐垫装置以及所述腿部辅助装置之间的转动角度，以实现从包括站立模式、坐起模式和卧躺模式在内的多个体位训练模式中选择的体位训练模式。

19.根据权利要求18所述的康复训练系统，其特征在于，所述康复训练设备还包括构造为获取对象的核心肌力参数的第一反馈装置，所述第一反馈装置装设于所述背部安置装置、腿部辅助装置或坐垫装置中一处或多处；

所述控制装置进一步配置为：接收来自所述第一反馈装置的所述核心肌力参数，并向所述扰动机构和所述驱动装置发送控制信号，以动态地调节平衡训练模式和体位训练模式。

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