CN216798175U - 一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，包括辅助机构、第一腰杆、第二腰杆和2个肢体机构；两个肢体机构分别连接第一腰杆和第二腰杆；肢体机构包括腰部连接件、大腿杆、小腿杆、小腿高度调节板和脚板，大腿杆通过腰部连接件与第一腰杆或第二腰杆连接，大腿杆与小腿杆连接，小腿高度调节板与小腿杆连接，脚板与小腿高度调节板连接。与现有技术相比，本实用新型基于人因工程学的通用性原则限定了肢体机构中各个部件的连接与活动，支撑机构和康复机构可以提供使用者训练坐立休息和坐立康复训练，功能丰富，解决了传统康复训练器材携带不便与治疗效率低的问题，并节省了医生为病人做康复运动所耗费的体力与时间。

Description

一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置

技术领域

本实用新型涉及康复医疗器械技术领域，尤其是涉及一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置。

背景技术

中风或意外事故的发生导致很多人成为肢体功能障碍患者，这些患者需要进行定期的康复训练，以此恢复人体的行走功能。而康复设备能够减轻患者对治疗医师的依赖，并帮助医疗师对患者进行重复枯燥的康复治疗训练，减少了医生为病人做康复运动时所耗费的体力与时间，且相较于传统的康复训练器材，康复设备更加便携，治疗效率更高，因此，康复设备越来越受到研究人员的重视

对于因神经损伤以及其它疾病导致的下肢行走障碍患者，可以通过康复训练恢复或改善肢体功能。传统的悬挂减重式机器人受到场地和成本的限制，在一些情况下必须要到医院内由专业的医护人员指导，进行康复训练。下肢外骨骼机器人是一种临床上广泛应用的康复设备，通过外骨骼机械带动患者移动完成行走功能，并帮助患者在早期建立正确的行走步态，为日后重新正常行走打下良好基础。

中国专利CN201721139616.2中公开了一种下肢外骨骼机器人及康复机器人，下肢外骨骼从上至下依次包括相互枢接的髋关节外骨骼、大腿外骨骼和小腿外骨骼、踝关节外骨骼和脚掌外骨骼，踝关节外骨骼同时具有前后转动自由度和左右转动自由度，患者的脚掌固定在脚掌外骨骼上时，患者的踝关节可以随着踝关节外骨骼进行前后、左右转动，不仅可以提高对患者踝关节的康复训练效果，同时也能减轻长时间训练患者踝关节不能扭转的不适感。人因工程学是一门研究与人相关因素，确保人的安全、健康和舒适等问题的学科，而人、机、环境因素及三者之间的关系是人因工程学的研究重点。专利CN201721139616.2没有充分考虑人因工程学通用性设计原则，设计的下肢外骨骼机器人使用不便，而且主要是用于踝关节康复训练，使用范围小。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，包括辅助机构、第一腰杆、第二腰杆和2个肢体机构；

第一腰杆和第二腰杆的形状近似为L形，第一腰杆与第二腰杆相连组成近似U 形的结构，与人体的腰部形状相配合，第一腰杆与一个肢体机构相连，第二腰杆与另一个肢体机构相连；

所述肢体机构包括腰部连接件、大腿杆、小腿杆、小腿高度调节板、脚板、腿部绑带和脚部绑带，大腿杆的上端通过腰部连接件与第一腰杆或第二腰杆连接，大腿杆的下端与小腿杆的上端连接，所述小腿高度调节板与小腿杆连接，脚板与小腿高度调节板的下端连接；一个肢体机构的脚板与另一个肢体机构的脚板相互对称。

优选的，所述辅助机构为2个支撑机构，分别与2个肢体机构可拆卸连接，支撑机构包括支架、支架连接销和支架腿，所述支架安装在大腿杆上，支架上设置有支架连接销，所述支架腿上设有长槽，支架连接销与所述长槽相切，所述支架腿随着支架连接销沿长槽的滑动而上下滑动，所述支架腿上还设有卡槽，所述卡槽与支架连接销相配合，所述支架腿随着支架连接销进出卡槽而位置固定或上下滑动。

优选的，所述辅助机构为2个康复机构，分别与2个肢体机构可拆卸连接，康复机构包括长连杆、第一短连杆、第二短连杆、导向座和固定座，所述长连杆安装在大腿杆上，长连杆的第一端靠近腰部连接件，长连杆的第二端靠近小腿杆；所述固定座的数量为2个，分别安装在长连杆的第一端和腰部连接件上，两个固定座之间连接有弹性绳；所述导向座安装在大腿杆上，导向座位于长连杆和大腿杆的连接处与腰部连接件之间，导向座内布置有导向杆和滑块，所述导向座内还布置有弹簧，所述弹簧的一端固定，一端与滑块抵接，所述滑块沿导向杆的往复移动压缩或拉长弹簧；第一短连杆的两端通过第二连接销分别连接长连杆的第二端和小腿杆，第二短连杆的两端通过第二连接销分别连接长连杆和滑块，且第二短连杆与长连杆的连接处位于长连杆和大腿杆的连接处与长连杆的第二端之间。

优选的，所述第一腰杆的第一端与第二腰杆的第一端连接，第一腰杆的第一端为凸台结构，第二腰杆的第一端为导向孔结构，所述凸台结构上设有腰杆凹槽，所述导向孔结构上设有多个腰杆螺纹孔，凸台结构嵌入导向孔结构，由腰杆锁紧螺钉配合腰杆螺纹孔和腰杆凹槽固定第一腰杆或第二腰杆，从而保证腰部连接稳定可靠，第一腰杆可以左右调节，从而适应不同人体的腰部宽度。

优选的，所述第一腰杆的第二端和第二腰杆的第二端均设有多个条形槽口，可以连接绑带起到对人体的固定作用。

优选的，大腿杆的上端通过连接机构与腰部连接件连接，大腿杆的下端通过连接机构与小腿杆的上端连接，所述连接机构包括第一连接销、连接轴承和连接螺母，所述第一连接销为一端带有挡边的圆柱销，第一连接销的一端挡住连接轴承，第一连接销的另一端与连接螺母锁紧；通过连接机构，大腿杆可以相对腰部连接件进行转动，小腿杆与大腿杆可以相对转动，符合人机工程；值得注意的是此处的连接轴承极大程度的提高了外骨骼机构的活动性能和负载能力。

优选的，所述腰部连接件沿第一腰杆的第二端或第二腰杆的第二端滑动，由调节螺钉固定所述腰部连接件与第一腰杆或第二腰杆，调节螺钉的外形手把部位可以为五角形，下部为螺纹结构，使用者可以不借助工具就能松开调节螺钉，从而实现肢体机构相对于第一腰杆或第二腰杆的前后移动。

优选的，所述小腿杆上开设有条形凹槽，所述小腿高度调节板上设有多个腿板螺纹孔，小腿高度调节板相对于小腿杆上下移动，由固定销配合腿板螺纹孔和条形凹槽连接小腿杆和小腿高度调节板；所述小腿高度调节板的下端通过腿脚连接螺钉与脚板连接。

优选的，所述小腿杆上开设有与小腿高度调节板宽度一致的腿板凹槽，所述小腿高度调节板嵌入腿板凹槽中并沿腿板凹槽上下移动，条形凹槽设于腿板凹槽内。

优选的，所述腿部绑带包括大腿绑带和小腿绑带，所述脚部绑带包括脚板绑带和脚跟绑带，脚板绑带锁紧后可以防止脚前部分与脚板脱离，脚跟绑带锁紧后人体脚后跟与脚板贴合，从而在使用者行走时，脚板可以贴合人体的脚部，更具有稳定性和安全性；所述大腿杆上安装有股前挡板，大腿绑带设置在股前挡板上，所述小腿杆上设有腿前挡板，小腿绑带设置在腿前挡板上。

优选的，所述股前挡板螺接在大腿杆上，可以通过设置多处螺孔使得股前挡板可以在大腿杆的上下、前后进行调节，具有更大的使用范围，同理，腿前挡板螺接在小腿杆上，可以通过设置多处螺孔使得腿前挡板可以在小腿杆的上下、前后进行调节，具有更大的使用范围。

优选的，大腿绑带和小腿绑带是一种具有快速拆分和粘贴功能的魔术贴结构，其质地柔软，可以形变，从而适应不同使用者的腿部粗细，起到比较好的固定作用。

优选的，所述大腿杆与腰部连接件的连接处设有圆弧形的髋关节限位，所述髋关节限位安装在腰部连接件上，对大腿杆的转动进行限位；所述大腿杆与小腿杆的连接处设有L形的膝关节限位，所述膝关节限位安装在大腿杆上，对小腿杆的转动进行限位。

与现有技术相比，本实用新型基于人因工程学的通用性原则限定了肢体机构中各个部件的连接与活动，支撑机构和康复机构可以提供使用者训练坐立休息和坐立康复训练，功能丰富，解决了传统康复训练器材携带不便与治疗效率低的问题，并节省了医生为病人做康复运动所耗费的体力与时间。

附图说明

图1为本实用新型的立体外观示意图；

图2为本实用新型的部分爆炸示意图；

图3为本实用新型的小腿杆结构示意图；

图4为本实用新型的支撑机构结构示意图；

图5为本实用新型的康复机构结构示意图；

附图标记：1、第一腰杆，2、第二腰杆，3、腰部连接件，4、大腿杆，5、小腿杆，6、小腿高度调节板，7、脚板，8-1、大腿绑带，8-1、小腿绑带，9-1、脚板绑带，9-2、脚跟绑带，10、腰杆凹槽，11、腰杆螺纹孔，12、腰杆锁紧螺钉，13、条形槽口，14、第一连接销，15、连接轴承，16、连接螺母，17、调节螺钉，18、脚板凹槽，19、条形凹槽，20、脚板螺纹孔，21、固定销，22、腿脚连接螺钉，23、股前挡板，24、腿前挡板，25、髋关节限位，26、膝关节限位；

100、支架，200、支架连接销，300、支架腿，400、长连杆，501、第一短连杆，502、第二短连杆，600、导向座，601、导向杆，602、滑块，603、弹簧，700、固定座，800、弹性绳，900、第二连接销。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本实用新型并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件。

实施例1：

一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，如图1至图4所示，包括辅助机构、第一腰杆1、第二腰杆2和2个肢体机构；

第一腰杆1和第二腰杆2的形状近似为L形，第一腰杆1与第二腰杆2相连组成近似U形的结构，与人体的腰部形状相配合，第一腰杆1与一个肢体机构相连，第二腰杆2与另一个肢体机构相连；肢体机构包括腰部连接件3、大腿杆4、小腿杆5、小腿高度调节板6、脚板7、腿部绑带和脚部绑带，大腿杆4的上端通过腰部连接件3与第一腰杆1或第二腰杆2连接，大腿杆4的下端与小腿杆5的上端连接，小腿高度调节板6与小腿杆5连接，脚板7与小腿高度调节板6的下端连接；一个肢体机构的脚板7与另一个肢体机构的脚板7相互对称。

如图2所示，第一腰杆1的第一端与第二腰杆2的第一端连接，第一腰杆1 的第一端为凸台结构，第二腰杆2的第一端为导向孔结构，凸台结构上设有腰杆凹槽10，导向孔结构上设有多个腰杆螺纹孔11，凸台结构嵌入导向孔结构，恰好契合，由腰杆锁紧螺钉12配合腰杆螺纹孔11和腰杆凹槽10固定第一腰杆1或第二腰杆2，从而保证腰部连接稳定可靠，第一腰杆1可以左右调节，从而适应不同人体的腰部宽度。在其他实施方式中，也可以另外设置连接件，将第一腰杆1和第二腰杆连接在一起。

此处，为了保证第一腰杆1和第二腰杆2连接的稳定性，可以设置多条腰杆凹槽10，每条腰杆凹槽10对应一组腰杆螺纹孔11，保证连接稳定可靠。

第一腰杆1的第二端和第二腰杆2的第二端均设有多个条形槽口13，可以通过条形槽口13连接绑带起到对人体的固定作用。

大腿杆4的上端通过连接机构与腰部连接件3连接，大腿杆4的下端通过连接机构与小腿杆5的上端连接，连接机构包括第一连接销14、连接轴承15和连接螺母16，第一连接销14为一端带有挡边的圆柱销，第一连接销14的一端挡住连接轴承15，第一连接销14的另一端与连接螺母16锁紧；通过连接机构，大腿杆4 可以相对腰部连接件3进行转动，小腿杆5与大腿杆5可以相对转动，符合人机工程；值得注意的是此处的连接轴承15极大程度的提高了外骨骼机构的活动性能和负载能力。由第一连接销14、连接轴承15和连接螺母16组成的连接机构结构简单、可靠性高。

如图4所示，大腿杆4与腰部连接件3的连接处设有圆弧形的髋关节限位25，髋关节限位25上设有两个安装孔，通过螺钉将髋关节限位25安装在腰部连接件3 上，对大腿杆4的转动进行限位；髋关节限位25两端为圆弧，在大腿杆4前后转向时，通过圆弧与大腿杆4相切，从而完成位置限制，此处大腿杆4转动角度限制为前伸90度，后伸30度，符合人机工程。

如图3所示，大腿杆4与小腿杆5的连接处设有L形的膝关节限位26，膝关节限位26安装在大腿杆4上，对小腿杆5的转动进行限位；膝关节限位26上设有一个安装槽，其一边与大腿杆4贴紧，通过螺钉固定于大腿杆4上，可以上下滑动，从而完成小腿杆5的转动角度限定，此处角度限定我们一般可以设置为后伸90度，而相切于人体小腿结构，不能前伸，符合人机工程。

腰部连接件3沿第一腰杆1的第二端或第二腰杆2的第二端前后滑动，由调节螺钉17固定腰部连接件3与第一腰杆1或第二腰杆2，调节螺钉17的外形手把部位可以为五角形，下部为螺纹结构，使用者可以不借助工具就能松开调节螺钉17，从而实现肢体机构相对于第一腰杆1或第二腰杆2的前后移动，有利于配合使用者的腿部前后位置。在其他实施方式中，也可以使用五边形、三角形等外形的调节螺钉17，完成相同的调节功能。

小腿杆5上开设有条形凹槽19，小腿高度调节板6上设有多个腿板螺纹孔20，小腿高度调节板6相对于小腿杆5上下移动，由固定销21配合腿板螺纹孔20和条形凹槽19连接小腿杆5和小腿高度调节板6，使用固定销21将小腿高度调节板6 锁紧，从而调整外骨骼高度；小腿高度调节板6的下端通过腿脚连接螺钉22与脚板7连接。这种高度调节方式结构简单、易于实现，使用者的使用也较为方便，成本较低且可靠性满足要求。

本实施例中，为了使得小腿高度调节板6不会凸出来，影响使用者的体验，在小腿杆5上开设有与小腿高度调节板6宽度一致的腿板凹槽18，小腿高度调节板6 嵌入腿板凹槽18中并沿腿板凹槽18上下移动，条形凹槽19设于腿板凹槽18内，这样小腿高度调节板6不会凸出，外骨骼较为光滑、美观。

腿部绑带包括大腿绑带8-1和小腿绑带8-2，如图2所示，大腿杆4上安装有股前挡板23，大腿绑带8-1设置在股前挡板23上，小腿杆5上设有腿前挡板24，小腿绑带8-2设置在腿前挡板24上；股前挡板23螺接在大腿杆4上，可以通过设置多处螺孔使得股前挡板23可以在大腿杆4的上下、前后进行调节，具有更大的使用范围，同理，腿前挡板24螺接在小腿杆5上，可以通过设置多处螺孔使得腿前挡板24可以在小腿杆5的上下、前后进行调节，具有更大的使用范围。

大腿绑带8-1和小腿绑带8-2是一种具有快速拆分和粘贴功能的魔术贴结构，其质地柔软，可以形变，从而适应不同使用者的腿部粗细，起到比较好的固定作用。

脚部绑带包括脚板绑带9-1和脚跟绑带9-2，脚板绑带9-1锁紧后可以防止脚前部分与脚板7脱离，脚跟绑带9-2锁紧后人体脚后跟的位置与脚板7贴合，从而在使用者行走时，脚板7可以贴合人体的脚部，更具有稳定性和安全性。

本实施例中，辅助机构为2个支撑机构，分别与2个肢体机构可拆卸连接，如图4所示，支撑机构包括支架100、支架连接销200和支架腿300，支架100安装在大腿杆4上，支架100上设置有支架连接销200，支架腿300上设有长槽，支架连接销200与长槽相切，支架腿300随着支架连接销200沿长槽的滑动而上下滑动，支架腿300上还设有卡槽，卡槽与支架连接销200相配合，支架腿300随着支架连接销200进出卡槽而位置固定或上下滑动。

支撑机构是一个辅助使用者便捷坐下的部件，当使用者正常行走时，支架连接销200移动至卡槽内，此时支架腿300便不能下降，从而不影响外骨骼的行走，当支架腿300下移至支架连接销200离开卡槽，长槽与支架连接销200相切，支架腿 300可以大范围的上下滑动，支架腿300便能调节到最低，从而辅助支撑，让使用者可以随时随地坐下。

实施例2：

本实施例与实施例1的区别在于辅助机构的不同，本实施例中辅助机构为2 个康复机构，分别与2个肢体机构可拆卸连接，如图5所示，康复机构为四连杆机构，包括长连杆400、第一短连杆501、第二短连杆502、导向座600和固定座700，长连杆400安装在大腿杆4上，长连杆400的第一端靠近腰部连接件3，长连杆400 的第二端靠近小腿杆5；

固定座700的数量为2个，分别安装在长连杆400的第一端和腰部连接件3 上，两个固定座700之间连接有弹性绳800；

导向座600安装在大腿杆4上，导向座600位于长连杆400和大腿杆4的连接处与腰部连接件3之间，导向座600内布置有导向杆601和滑块602，导向座600 内还布置有弹簧603，弹簧603的一端固定，一端与滑块602抵接，滑块602沿导向杆601的往复移动压缩或拉长弹簧603；

第一短连杆501的两端通过第二连接销900分别连接长连杆400的第二端和小腿杆5，第二短连杆502的两端通过第二连接销900分别连接长连杆400和滑块，且第二短连杆与长连杆400的连接处位于长连杆400和大腿杆4的连接处与长连杆 400的第二端之间。

康复机构用于进行康复辅助训练，当小腿杆5向上抬起时，第一短连杆501 和第二短连杆502跟随顺时针旋转，弹簧26被压缩，产生推力，使用者需要用力才能运动，从而实现康复训练功能；同理当大腿杆4向上运动时，长连杆,400逆时针旋转，弹性绳24被拉伸，产生拉力，使用者需要用力才能运动，从而实现康复训练功能。

实施例3：

本实施例中，辅助机构为支撑机构和康复机构，在2个肢体机构上均安装支撑机构和康复机构，支撑机构可以长时间保持安装，康复机构在需要使用时安装(如坐立康复训练等)，在不需要使用时卸下(如使用行走功能时)。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，包括辅助机构、第一腰杆(1)、第二腰杆(2)和2个肢体机构；

第一腰杆(1)和第二腰杆(2)的形状近似为L形，第一腰杆(1)与第二腰杆(2)相连组成近似U形的结构，第一腰杆(1)与一个肢体机构相连，第二腰杆(2)与另一个肢体机构相连；

所述肢体机构包括腰部连接件(3)、大腿杆(4)、小腿杆(5)、小腿高度调节板(6)、脚板(7)、腿部绑带和脚部绑带，大腿杆(4)的上端通过腰部连接件(3)与第一腰杆(1)或第二腰杆(2)连接，大腿杆(4)的下端与小腿杆(5)的上端连接，所述小腿高度调节板(6)与小腿杆(5)连接，脚板(7)与小腿高度调节板(6)的下端连接；一个肢体机构的脚板(7)与另一个肢体机构的脚板(7)相互对称。

2.根据权利要求1所述的一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，所述辅助机构为2个支撑机构，分别与2个肢体机构可拆卸连接，支撑机构包括支架(100)、支架连接销(200)和支架腿(300)，所述支架(100)安装在大腿杆(4)上，支架(100)上设置有支架连接销(200)，所述支架腿(300)上设有长槽，支架连接销(200)与所述长槽相切，所述支架腿(300)随着支架连接销(200)沿长槽的滑动而上下滑动，所述支架腿(300)上还设有卡槽，所述卡槽与支架连接销(200)相配合，所述支架腿(300)随着支架连接销(200)进出卡槽而位置固定或上下滑动。

3.根据权利要求1所述的一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，所述辅助机构为2个康复机构，分别与2个肢体机构可拆卸连接，康复机构包括长连杆(400)、第一短连杆(501)、第二短连杆(502)、导向座(600)和固定座(700)，所述长连杆(400)安装在大腿杆(4)上，长连杆(400)的第一端靠近腰部连接件(3)，长连杆(400)的第二端靠近小腿杆(5)；所述固定座(700)的数量为2个，分别安装在长连杆(400)的第一端和腰部连接件(3)上，两个固定座(700)之间连接有弹性绳(800)；所述导向座(600)安装在大腿杆(4)上，导向座(600)位于长连杆(400)和大腿杆(4)的连接处与腰部连接件(3) 之间，导向座(600)内布置有导向杆(601)和滑块(602)，所述导向座(600)内还布置有弹簧(603)，所述弹簧(603)的一端固定，一端与滑块(602)抵接，所述滑块(602)沿导向杆(601)的往复移动压缩或拉长弹簧(603)；第一短连杆(501)的两端通过第二连接销(900)分别连接长连杆(400)的第二端和小腿杆(5)，第二短连杆(502)的两端通过第二连接销(900)分别连接长连杆(400)和滑块，且第二短连杆与长连杆(400)的连接处位于长连杆(400)和大腿杆(4)的连接处与长连杆(400)的第二端之间。

4.根据权利要求1所述的一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，所述第一腰杆(1)的第一端与第二腰杆(2)的第一端连接，第一腰杆(1)的第一端为凸台结构，第二腰杆(2)的第一端为导向孔结构，所述凸台结构上设有腰杆凹槽(10)，所述导向孔结构上设有多个腰杆螺纹孔(11)，凸台结构嵌入导向孔结构，由腰杆锁紧螺钉(12)配合腰杆螺纹孔(11)和腰杆凹槽(10)固定第一腰杆(1)或第二腰杆(2)。

5.根据权利要求1所述的一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，大腿杆(4)的上端通过连接机构与腰部连接件(3)连接，大腿杆(4)的下端通过连接机构与小腿杆(5)的上端连接，所述连接机构包括第一连接销(14)、连接轴承(15)和连接螺母(16)，所述第一连接销(14)为一端带有挡边的圆柱销，第一连接销(14)的一端挡住连接轴承(15)，第一连接销(14)的另一端与连接螺母(16)锁紧。

6.根据权利要求1所述的一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，所述腰部连接件(3)沿第一腰杆(1)的第二端或第二腰杆(2)的第二端滑动，由调节螺钉(17)固定所述腰部连接件(3)与第一腰杆(1)或第二腰杆(2)。

7.根据权利要求1所述的一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，所述小腿杆(5)上开设有条形凹槽(19)，所述小腿高度调节板(6)上设有多个腿板螺纹孔(20)，小腿高度调节板(6)相对于小腿杆(5)上下移动，由固定销(21)配合腿板螺纹孔(20)和条形凹槽(19)连接小腿杆(5)和小腿高度调节板(6)；所述小腿高度调节板(6)的下端通过腿脚连接螺钉(22)与脚板(7)连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，所述小腿杆(5)上开设有与小腿高度调节板(6)宽度一致的腿板凹槽(18)，所述小腿高度调节板(6)嵌入腿板凹槽(18)中并沿腿板凹槽(18)上下移动，条形凹槽(19)设于腿板凹槽(18)内。

9.根据权利要求1所述的一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，所述腿部绑带包括大腿绑带(8-1)和小腿绑带(8-2)，所述脚部绑带包括脚板绑带(9-1)和脚跟绑带(9-2)，所述大腿杆(4)上安装有股前挡板(23)，大腿绑带(8-1)设置在股前挡板(23)上，所述小腿杆(5)上设有腿前挡板(24)，小腿绑带(8-2)设置在腿前挡板(24)上。

10.根据权利要求1所述的一种基于人因工程学的下肢外骨骼机器人机械装置，其特征在于，所述大腿杆(4)与腰部连接件(3)的连接处设有圆弧形的髋关节限位(25)，所述髋关节限位(25)安装在腰部连接件(3)上，对大腿杆(4)的转动进行限位；所述大腿杆(4)与小腿杆(5)的连接处设有L形的膝关节限位(26)，所述膝关节限位(26)安装在大腿杆(4)上，对小腿杆(5)的转动进行限位。

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