CN113730192A - 卧式下肢关节训练器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种卧式下肢关节训练器，其包括大腿骨架、小腿骨架、固定在所述小腿骨架内侧的腿部托架、直线推杆、控制器和手控器，所述大腿骨架和小腿骨架相铰接构成膝关节，所述直线推杆的两端分别可转动地连接在所述大腿骨架和所述小腿骨架上，所述控制器分别连接所述直线推杆和手控器，通过手控器来控制所述直线推杆的伸缩运动来带动大腿和小腿之间的相对转动。本发明可带动患者下肢完成膝关节的曲伸运动，使患者改善或者逐步恢复下肢正常曲伸功能，并且提供多种训练模式可以满足不同患者的康复训练需求。
Description
技术领域
本发明涉及康复医疗器械领域，具体涉及一种用于帮助下肢进行康复训练的仪器。
背景技术
意外事故的伤害导致了很多下肢功能障碍患者，患者需要定期进行大量的康复训练以维持肢体的基本功能，康复外骨骼机器人拥有传统人工辅助训练方法无法比拟的治疗效果和用户体验，能够帮助医师完成重复枯燥的康复训练治疗，更好地帮助患者恢复下肢运动功能。但是目前国外的外骨骼产品虽然技术比较成熟但是价格昂贵，而国内的外骨骼机器人产品尚在起步阶段，存在造型呆板、结构笨重等问题，对于轻量化方向考虑较少，严重影响可穿戴舒适感，长期使用还很有可能会对穿戴者造成肢体的二次伤害。
发明内容
本发明的目的在于克服以上问题的缺陷，旨在提供一种结构合理的轻型外骨骼下肢康复机器人，提高使用安全性和穿戴舒适性。
为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：
卧式下肢关节训练器，其包括大腿骨架、小腿骨架、固定在所述小腿骨架内侧的腿部托架、直线推杆、控制器和手控器，所述大腿骨架和小腿骨架相铰接构成膝关节，所述直线推杆的两端分别可转动地连接在所述大腿骨架和所述小腿骨架上，所述控制器分别连接所述直线推杆和手控器，通过手控器来控制所述直线推杆的伸缩运动；
所述小腿骨架包括外壳以及安装在外壳内部的小腿杆以及配套的伸缩杆和伸缩杆套管，所述伸缩杆套管固定在小腿杆的后半段，所述伸缩杆设在伸缩杆套管内并且可沿着伸缩杆套管内壁自由滑动从而可进行伸缩，并且伸缩杆的末端连接一水平方向的踝部滑杆，所述踝部滑杆的两端分别安装有一滚轮。
所述大腿骨架包括外壳以及安装在外壳内部的大腿杆和所述直线推杆，所述直线推杆的电机一端通过螺栓可转动地连接在大腿杆的前端，所述外壳上形成可供直线推杆的推杆伸出壳外并在一定范围内转动的开口。
所述大腿杆的前端连接有一个杆长调节部件，所述杆长调节部件与所述大腿杆的前半段相贴合的表面上形成相配合的凹槽，所述杆长调节部件上沿杆长方向设有开口的调节滑轨，锁紧螺栓的末端穿过调节滑轨的开口并连接在大腿杆上的螺孔上。
所述伸缩杆套管的末端开有多道纵向变形缝，并且在所述伸缩杆套管末端露出外壳的部分安装有一卡扣式管夹，所述卡扣式管夹用于夹紧在管道的纵向变形缝处，使得里面的伸缩杆在夹紧伸缩杆的管口收缩作用下被夹紧固定。
所述踝部滑杆的中间通过一L型支座连接腿部托架，所述腿部托架由用于放置脚掌的水平部分和用于托住小腿的竖直部分构成L型，所述腿部托架上设置有多个连接孔，所述连接孔用于安装海绵靠垫和束缚带。
所述杆长调节部件露出外壳的弯曲末端通过螺丝固定有所述控制器，所述控制器分别连接所述直线推杆和手控器，所述控制器上设置有开关和急停按钮，所述手控器上设置有复位、模式切换、速度/力度调节、童锁的功能按钮。
相比于现有技术，本发明具有如下有益效果：本发明设计的下肢运动外骨骼康复训练机器人，可带动患者下肢完成膝关节的曲伸运动，通过外骨骼机器帮助带动下肢功能障碍患者的下肢运动，使患者改善或者逐步恢复下肢正常曲伸功能，并且提供多种训练模式可以满足不同患者的康复训练需求。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的另一角度的整体结构示意图；
图3为本发明的内部结构示意图；
图4为本发明的小腿骨架的内部示意图
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明优选实施例提供了一种卧式下肢关节训练器，见图1和图2所示，其包括大腿骨架1、小腿骨架2、腿部托架3、直线推杆4、控制器5和手控器6，大腿骨架1与小腿骨架2相铰接构成膝关节7，直线推杆4的电机一端可转动地连接在大腿骨架1上，直线推杆4的推杆末端可转动地连接在小腿骨架2上，通过推杆的伸缩运动可带动大腿和小腿之间相对转动。
见图3所示，大腿骨架1包括内外两侧通过螺丝拼合起来的两个半边外壳11以及安装在外壳11内部的大腿杆12和直线推杆4，直线推杆4的电机一端通过螺栓可转动地连接在大腿杆12的前端，外壳11上形成可供直线推杆4的推杆伸出壳外并在一定范围内转动的开口，大腿杆12的前端还连接有一个杆长调节部件13，杆长调节部件13与大腿杆12的前半段相贴合的表面上形成相配合的凹槽14，杆长调节部件13上沿杆长方向设有开口的调节滑轨15，锁紧螺栓16的末端穿过调节滑轨15的开口并连接在大腿杆12上的螺孔上，要调节大腿的长度时，拧松锁紧螺栓16，将杆长调节部件13沿着调节滑轨15的方向往外拉出一定长度后再重新拧紧固定，相当于增加了大腿骨架1的长度，以适合不同身高的大腿长度。
杆长调节部件13露出外壳11的弯曲末端通过螺丝固定有控制器5，控制器5分别连接直线推杆4和手控器6，控制器5上设置有开关和急停按钮，手控器6上设置有复位、模式切换、速度/力度调节、童锁等各种功能按钮，通过内置的程序控制推杆电机4的伸缩运动，带动患者进行膝关节的康复训练。
见图4所示，小腿骨架2包括内外两侧通过螺丝拼合起来的两个半边外壳以及安装在外壳内部的小腿杆21以及配套的伸缩杆22和伸缩杆套管23，伸缩杆套管23固定在小腿杆21的后半段，伸缩杆22设在伸缩杆套管23内并且可沿着伸缩杆套管23内壁自由滑动从而可进行伸缩，并且伸缩杆22的末端连接一水平方向的踝部滑杆24，踝部滑杆24的两端分别安装有一滚轮25。直线推杆4的推杆通过螺丝转动连接在小腿杆21前半段的连接板上。
大腿骨架1的后端与小腿骨架2的前端相铰接构成膝关节7，铰接的位置安装有膝关节外壳。
见图4，踝部滑杆24的中间通过一L型支座26连接腿部托架3，腿部托架3由用于放置脚掌的水平部分和用于托住小腿的竖直部分构成L型，腿部托架3上设置有多个用于安装海绵靠垫和束缚带(图中未示出)的连接孔31，束缚带用于缠绕在人体的小腿和脚掌上来固定脚，大腿骨架1的外壳11上同样设有用于安装束缚带的夹块17(见图4)，用于绑在人体的大腿上进行固定。
伸缩杆套管23的末端开有多道纵向变形缝，并且在伸缩杆套管23末端露出外壳的部分安装有一卡扣式管夹27，卡扣式管夹27夹紧在管道的纵向变形缝处，使得里面的伸缩杆22在夹紧伸缩杆22的管口收缩作用下被夹紧固定，当要调节小腿长度时，可掰开卡扣式管夹27的卡扣，使得伸缩杆套管23的管口松开，里面的伸缩杆22可以自由滑动，带动末端的腿部托架3和滚轮25等部件移动到所需要的长度后，再重新夹紧固定，从而实现小腿长度的调节。
本发明是单腿使用，分别针对左腿和右腿，进行对称的结构设计，患者在使用时，人体平躺在床上，将人体膝关节与膝关节7对准，小腿和脚掌放置在腿部托架上，束缚带分别绑住腿部相应的位置进行固定，打开控制器5的开关按钮，控制直线推杆4的推杆进行伸缩运动，滚轮25在床面上进行前后滑动，带动人体的下肢进行曲伸等康复训练，帮助患者恢复正常的下肢曲伸运动的功能，还可以通过手控器6进行复位、曲腿和伸腿的最大和最小角度的范围设定、速度/力度调节等不同功能的操作以及不同模式的切换，有利于增加康复效果，满足不同患者的训练要求。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的详细说明，应当理解，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.卧式下肢关节训练器，其特征在于：包括大腿骨架、小腿骨架、固定在所述小腿骨架内侧的腿部托架、直线推杆、控制器和手控器，所述大腿骨架和小腿骨架相铰接构成膝关节，所述直线推杆的两端分别可转动地连接在所述大腿骨架和所述小腿骨架上，所述控制器分别连接所述直线推杆和手控器，通过手控器来控制所述直线推杆的伸缩运动；
所述小腿骨架包括外壳以及安装在外壳内部的小腿杆以及配套的伸缩杆和伸缩杆套管，所述伸缩杆套管固定在小腿杆的后半段，所述伸缩杆设在伸缩杆套管内并且可沿着伸缩杆套管内壁自由滑动从而可进行伸缩，并且伸缩杆的末端连接一水平方向的踝部滑杆，所述踝部滑杆的两端分别安装有一滚轮。
2.如权利要求1所述的卧式下肢关节训练器，其特征在于：所述大腿骨架包括外壳以及安装在外壳内部的大腿杆和所述直线推杆，所述直线推杆的电机一端通过螺栓可转动地连接在大腿杆的前端，所述外壳上形成可供直线推杆的推杆伸出壳外并在一定范围内转动的开口。
3.如权利要求2所述的卧式下肢关节训练器，其特征在于：所述大腿杆的前端连接有一个杆长调节部件，所述杆长调节部件与所述大腿杆的前半段相贴合的表面上形成相配合的凹槽，所述杆长调节部件上沿杆长方向设有开口的调节滑轨，锁紧螺栓的末端穿过调节滑轨的开口并连接在大腿杆上的螺孔上。
4.如权利要求1所述的卧式下肢关节训练器，其特征在于：所述伸缩杆套管的末端开有多道纵向变形缝，并且在所述伸缩杆套管末端露出外壳的部分安装有一卡扣式管夹，所述卡扣式管夹用于夹紧在管道的纵向变形缝处，使得里面的伸缩杆在夹紧伸缩杆的管口收缩作用下被夹紧固定。
5.如权利要求4所述的卧式下肢关节训练器，其特征在于：所述踝部滑杆的中间通过一L型支座连接腿部托架，所述腿部托架由用于放置脚掌的水平部分和用于托住小腿的竖直部分构成L型，所述腿部托架上设置有多个连接孔，所述连接孔用于安装海绵靠垫和束缚带。
6.如权利要求3所述的卧式下肢关节训练器，其特征在于：所述杆长调节部件露出外壳的弯曲末端通过螺丝固定有所述控制器，所述控制器分别连接所述直线推杆和手控器，所述控制器上设置有开关和急停按钮，所述手控器上设置有复位、模式切换、速度/力度调节、童锁的功能按钮。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114733145A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-07-12 | 深圳市人民医院 | 智能多功能下肢康复训练一体机 |
| CN114795850A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-07-29 | 南昌大学第二附属医院 | 一种膝关节辅助运动装置及其控制方法 |
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Cited By (4)
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| CN114733145A (zh) * | 2022-04-02 | 2022-07-12 | 深圳市人民医院 | 智能多功能下肢康复训练一体机 |
| CN114733145B (zh) * | 2022-04-02 | 2022-10-04 | 深圳市人民医院 | 智能多功能下肢康复训练一体机 |
| CN114795850A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-07-29 | 南昌大学第二附属医院 | 一种膝关节辅助运动装置及其控制方法 |
| CN114795850B (zh) * | 2022-07-01 | 2022-10-11 | 南昌大学第二附属医院 | 一种膝关节辅助运动装置及其控制方法 |
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