CN114733145A - 智能多功能下肢康复训练一体机 - Google Patents

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Abstract

本发明采用公开了一种智能多功能下肢康复训练一体机，包括底座、支架，所述支架包括可伸缩的大腿支架、可伸缩的小腿支架以及脚部支架；大腿支架与小腿支架之间通过第一调节机构连接，大腿支架远离小腿支架的一端与底座可转动地连接，脚部支架与小腿支架之间通过第一转动机构连接，在底座上远离大腿支架的一端上分别设有设有髋膝关节屈伸机构以及髋关节外展内收驱动机构。与现有技术相比，设置髋膝关节屈伸机构、髋关节外展内收驱动机构、踝关节背伸机构实现髋关节外展内收、髋膝关节屈伸、髋踝关节内外旋、踝关节背伸跖屈、小腿抬高等多关节活动度训练，从而避免需要轮换训练仪，提高训练效果，节省训练时间。

Description

智能多功能下肢康复训练一体机
技术领域
本发明涉及一种医疗器械，特别涉及一种智能多功能下肢康复训练一体机。
背景技术
髋关节周周围骨折或髋关节骨病置换术后，面临的最大问题就是髋膝关节功能的恢复，而功能锻炼能够防止下肢各关节僵硬，增强关节活动度，因此康复训练是非常关键和必要的，目前临床上的康复训练仪仍以CPM持续被动训练仪为主，但在训练中发现，如若长时间应用CPM训练仪，对肌力的增长不利，因此国内外亦研发有促进肌力增长的训练仪，特别是近年研发的自助式四肢联动训练仪，在一定程度上确实促进患者肢体功能的恢复，但缺陷是对于高龄患者而言，因其体力下降，特别是无运动习惯的老年患者，无法拉动训练器或拉动训练器训练后，增加疲劳感，而畏惧幸苦，不愿再练，需有人协助才肯进行；国外研制的四肢联动训练仪，虽有主动被动训练，但其主要是坐位下的踩踏训练模式，对于老年髋部手术患者而言，很多患者不同程度伴有脑部或心肺疾患，卧位下的肢体功能训练，更有利于身心及肢体功能快速稳定的恢复，特别是有平衡功能障碍、肌力下降的患者，卧位下的被动主动训练模式更有利于核心肌群的训练，从而进一步促进肢体肌肉力量的恢复及平衡功能的恢复。
但目前的康复训练仪，均是针对单一关节活动训练装置，如下肢要进行三个关节或髋关节外展、内收训练需提供四个关节训练仪，而髋关节的活动度共有屈、伸、外展、内收、外旋、内旋等6个活动度，显然单一的关节活动不能使髋关节功能达到最佳的早期康复；为了促进肢体功能达到早期快速康复，应用轮换多个训练仪，会使患者整日在训练当中，不利于休息，且同时伴有下肢关节肌肉挛缩的患者，在运动中因无牵拉挛缩肌肉的装置，而使在训练过程中，有可能出现肌痉挛，而使训练无法进行。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能多功能下肢康复训练一体机，要解决的技术问题能够辅助髋关节受伤患者进行多种功能恢复的康复训练。
为解决上述问题，本发明采用以下技术方案实现：一种智能多功能下肢康复训练一体机，包括底座、支架，所述支架包括可伸缩的大腿支架、可伸缩的小腿支架以及脚部支架，大腿支架上设有第一承托件以及第一绑带，小腿支架上设有第二承托件以及第二绑带，脚部支架上设有脚部固定带组，以实现对大腿、小腿以及脚部的固定；大腿支架与小腿支架之间通过第一调节机构可转地连接，以实现大腿与小腿初始屈曲度的调节，大腿支架远离小腿支架的一端与底座可转动地连接，脚部支架与小腿支架之间通过第一转动机构连接，以使脚部支架可相对于小腿支架的轴线左右转动，实现脚部支架可左右摆动，在底座上远离大腿支架的一端上分别设有设有髋膝关节屈伸机构以及髋关节外展内收驱动机构，髋膝关节屈伸机构以及髋关节外展内收驱动机构均与脚部支架连接，以通过髋膝关节屈伸机构驱动脚部支架直线移动，实现髋膝关节屈伸训练，通过髋关节外展内收驱动机构驱动脚部支架内外旋转运动，实现踝关节内外旋转训练，在脚部支架与第一转动机构之间还设有踝关节背伸机构，以实现踝关节前后转动，达到踝关节进行背伸跖屈运动训练；底座包括一可伸缩的伸缩机构，髋膝关节屈伸机构以及髋关节外展内收驱动机构设于伸缩机构，以满足不同长度的腿部，在底座上设有控制器，控制器分别连接控制髋膝关节屈伸机构、髋关节外展内收驱动机构以及踝关节背伸机构。
进一步地，所述髋膝关节屈伸机构包括第一驱动轮、第一驱动轮支架以及驱动第一驱动轮转动的第一动力源，第一动力源与第一驱动轮连接，第一驱动轮连接在第一驱动轮支架上，第一驱动轮支架可转动地固定在脚部支架上，伸缩机构包括一伸出部，第一驱动轮与伸出部的表面接触并可在伸出部的表面上沿伸出部的长度方向移动。
进一步地，所述伸出部上设有沿伸出部长度方向设置的第一导向槽，第一驱动轮设置在第一导向槽上。
进一步地，所述髋关节外展内收驱动机构包括半圆形支架、可伸缩的伸缩支架、第二驱动轮、第二动力源、伸缩支架固定件以及第三驱动轮，半圆形支架固定在伸缩支架上，伸缩支架固定件与伸缩机构垂直设置，第二动力源固定在伸缩机构上，第二驱动轮与第二动力源连接，在伸缩支架固定件上设有第三导向槽，第二驱动轮设置在第三导向槽中，以驱动伸缩支架固定件来回移动，在半圆形支架上设有弧形的第二导向槽，第三驱动轮可转动地固定在脚部支架上，第三驱动轮设置在第二导向槽上，以使第三驱动轮可在第二导向槽中移动，在伸缩支架固定件来回移动的过程中带动脚部支架在伸缩机构伸缩方向的左右两侧转动。
进一步地，所述伸缩支架固定件上设有限位横杆，限位横杆的两端与伸缩支架连接，且与伸缩支架固定件之间设置有间距，第二驱动轮通过限位横杆限制在第三导向槽中移动。
进一步地，所述踝关节背伸机构为第四动力源，第四动力源与脚部支架连接，第四动力源设于第一转动机构上，以通过第四动力源驱动脚部支架朝伸缩机构的伸缩方向的前后转动。
进一步地，所述第一调节机构包括卡盘外壳以及卡盘，卡盘外壳为中空，在卡盘外壳上设有开口，以在卡盘外壳的侧壁上形成卡盘限位部，卡盘通过开口插入卡盘外壳中，卡盘外壳与卡盘同轴设置并通过转轴连接，转轴与卡盘固定，在卡盘以及卡盘外壳上分别设有卡盘连杆，以实现分别与小腿支架、大腿支架连接。
进一步地，所述卡盘外壳上设有圆形的圆盘，圆盘与卡盘同轴设置，转轴与圆盘相对的一端穿过卡盘外壳并与圆盘连接固定，在圆盘上设有角度刻度，在圆盘上设有指针，指针固定在转轴上。
进一步地，所述转轴与指针之间在转轴与指针之间设置有同步组件，同步组件包括两个相互啮合的齿轮，其中一个齿轮设置在转轴上，另一个齿轮通过固定横杆与转轴连接固定，固定横杆的长度方向与伸缩机构平行，指针设置在固定横杆上的齿轮上。
进一步地，与小腿支架连接的卡盘连杆上设有拉伸固定杆。
本发明与现有技术相比，设置髋膝关节屈伸机构、髋关节外展内收驱动机构、踝关节背伸机构实现髋关节外展内收、髋膝关节屈伸、髋踝关节内外旋、踝关节背伸跖屈、小腿抬高等多关节活动度训练，从而避免需要轮换训练仪，提高训练效果，节省训练时间。
附图说明
图1是本发明的结构示意图一。
图2是本发明的主视图。
图3是本发明的左视图。
图4是本发明的俯视图。
图5是本发明的结构示意图二。
图6是本发明髋膝关节屈伸机构的结构示意图。
图7是本发明髋关节外展内收驱动机构的结构示意图一。
图8是本发明第一调节机构的结构示意图一。
图9是本发明第一调节机构的结构示意图二。
图10是本发明第一转动机构的结构示意图。
图11是本发明髋关节外展内收驱动机构的结构示意图三。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
如图1、图2、如图3和图4所示，本发明公开了一种智能多功能下肢康复训练一体机，包括：底座1、支架2，其中：
支架2包括可伸缩的大腿支架21、可伸缩的小腿支架22以及脚部支架23，大腿支架21上设有第一承托件211以及第一绑带212，小腿支架22上设有第二承托件221以及第二绑带222，脚部支架23上设有脚部固定带组231，以实现对大腿、小腿以及脚部的固定；
大腿支架21与小腿支架22之间通过第一调节机构3可转地连接，以实现大腿与小腿初始屈曲度的调节，大腿支架21远离小腿支架22的一端与底座1 可转动地连接，脚部支架23与小腿支架22之间通过第一转动机构9连接，以使脚部支架23可相对于小腿支架22的轴线左右转动，实现脚部支架23可左右摆动，在底座1上远离大腿支架21的一端上分别设有设有髋膝关节屈伸机构4 以及髋关节外展内收驱动机构5，髋膝关节屈伸机构4以及髋关节外展内收驱动机构5均与脚部支架23连接，以通过髋膝关节屈伸机构4驱动脚部支架23 直线移动，实现髋膝关节屈伸训练，通过髋关节外展内收驱动机构5以及第一转动机构9驱动脚部支架23内外旋转运动，实现踝关节内外旋转训练，在脚部支架23与第一转动机构9之间还设有踝关节背伸机构6，以实现踝关节前后转动，达到踝关节进行背伸跖屈运动训练；底座1包括一可伸缩的伸缩机构11，髋膝关节屈伸机构4以及髋关节外展内收驱动机构5设于伸缩机构11，以满足不同长度的腿部，在底座1上设有控制器7，控制器7分别连接控制髋膝关节屈伸机构4、髋关节外展内收驱动机构5以及踝关节背伸机构6。
如图1、图2、图3和图4所示，底座1远离伸缩机构11的一端设有基座 12，大腿支架21可转动地固定在基座12上，在本发明中，在基座12上设有可控制大腿支架21转动角度的第二调节机构8，第二调节机构8也与控制器7连接，控制器7以及伸缩机构11可设置在基座12上，具体地，第二调节机构8 为在大腿支架21上设置内置的转轴与基座12连接。
如图1、图2、图3和图4所示，大腿支架21以及小腿支架22均为可伸缩的框架结构，由于结构相同，在此以大腿支架21为例进行详细说明，大腿支架 21由两组对称设置的伸缩杆213构成，每组伸缩杆213设有两个，相互之间通过连杆连接，以构成框架结构，伸缩杆213可采用现有技术中的电动伸缩杆，第一承托件211固定在位于下端的两根伸缩杆213之间，而第一绑带212则设置在位于上端的两根伸缩杆213之间，第二承托件221设置在小腿支架22位于下端的两根伸缩杆之间，第二绑带222则设置在位于上端的两根伸缩杆之间，第一绑带212、第二绑带222具有弹性，第一承托件211、第二承托件221则由无弹性的棉帆布构成，患者小腿伸进小腿支架22中并放在第二承托件221上，通过第二绑带222固定，患者大腿伸进大腿支架21中并放在第一承托件211上，通过第一绑带212固定。
在本发明中，如图1、图2、图3和图4所示，脚部支架23为一L字形，包括脚底部232以及后跟部233，脚底部232上可设有气垫(图中未示出)，脚部固定带组231包括设置在脚底部232与小腿支架22相对一端上的第三弹性绑带2311以及设置在后跟部233上的第四弹性绑带2312，在后跟部233上设置有后跟衬垫2331，以对脚部进行支撑固定。
如图6所示，髋膝关节屈伸机构4包括第一驱动轮41、第一驱动轮支架42 以及驱动第一驱动轮41转动的第一动力源43，第一动力源43与第一驱动轮41 连接，第一驱动轮4连接在第一驱动轮支架42上，第一驱动轮支架42通过垂直于脚底部232表面的转轴可转动地固定在脚底部232远离小腿支架22的一侧下端上，以在踝关节背伸机构6工作时，不会对髋膝关节屈伸机构4产生影响，防止第一驱动轮4脱离第一导向槽112，伸缩机构11包括一伸出部111，第一驱动轮41与伸出部111的表面接触并可在伸出部111的表面上沿伸出部111的长度方向移动，第一动力源43与控制器7连接，达到能使髋膝关节进行屈伸运动的目的，第一驱动轮4可离开伸出部111，以达到抬腿训练的目的。
在本发明中，第一动力源43可采用驱动电机，第一驱动轮4可采用现有技术中具有内置电机的滚轮，这时，第一动力源43为设于第一驱动轮4中的内置电机。
在本发明中，伸缩机构11可采用电动伸缩杆在此不做具体先动，伸出部 111上设有沿伸出部111长度方向设置的第一导向槽112，第一驱动轮41设置在第一导向槽112上，以通过第一导向槽112对第一驱动轮41进行引导，在冷发明中，第一驱动轮41的截面形状为工字形，在第一导向槽112的底部设有与之相适配的槽面，以提高稳定性。
如图7所示，髋关节外展内收驱动机构5包括半圆形支架51、可伸缩的伸缩支架52、第二驱动轮53、第二动力源54、伸缩支架固定件55以及第三驱动轮56，半圆形支架51固定在伸缩支架52上，伸缩支架52设于伸缩部111远离基座1的一端上，伸缩支架固定件55与伸缩机构11垂直设置，半圆形支架51 与脚底部232相对，第二动力源54固定伸出部111远离基座12的一端上，第二驱动轮53与第二动力源54连接，在伸缩支架固定件55上设有第三导向槽551，第二驱动轮53设置在第三导向槽551中，以驱动伸缩支架固定件55来回移动，在半圆形支架51上设有弧形的第二导向槽511，第二导向槽511为半圆弧形，第三驱动轮56通过支架可转动地固定在脚底部232上，第三驱动轮56 设置在第二导向槽511上，以使第三驱动轮56可在第二导向槽511中移动，第二动力源54驱动第二驱动轮53转动，使伸缩支架固定件55在伸出部111上左右来回移动，使第二导向槽511引导第三驱动轮56在第二导向槽511中移动，使脚部支架23在伸缩机构11伸缩方向的左右两侧转动；伸缩支架52可采用电动伸缩杆实现，伸缩支架52以及第二动力源54均与控制器7连接，第二动力源54为电机。
如图11所示，在伸缩部111上设有通槽113，通槽113与伸缩部111垂直，第二动力源54固定在通槽113中，伸缩支架固定件55在通槽113中移动。
如图11所示，伸缩支架固定件55上设有限位横杆57，限位横杆57的两端与伸缩支架52连接，且与伸缩支架固定件55之间设置有间距，第二驱动轮53 通过限位横杆57限制在第三导向槽551中移动，第二动力源54的输出轴从该间距中穿过并与第三导向槽551中的第二驱动轮53连接。
如图7所示，半圆形支架51为半圆环形结构，第二导向槽511沿半圆形支架51的周向设置，在半圆形支架51上设有沿半圆形支架51的周向设置的弧形通孔512，在半圆形支架51上远离脚部支架23的一侧设有沿半圆形支架51的周向设置的半圆环形的凸起部513，第二导向槽511设置在凸起部513与弧形通孔512相邻的一侧侧壁(内环壁)上，以防止伸缩支架52在伸缩中导致第三驱动轮56脱离第二导向槽511，同时能够在伸缩支架52高度变化时，使小腿支架 22被抬高运动，第三驱动轮56的轮边与第二导向槽511的槽壁接触，以实现在第二导向槽511中行走。
如图5所示，在半圆形支架51与脚底部233相对的一端设有与第二导向槽 511连通的避让缺口514，以使第三驱动轮56能够从该避让缺口514伸入第二导向槽511中。
如图7和图10所示，第一转动机构9包括对称设置在脚底部232相对两侧上的脚部连接杆91，脚部连接杆91的一端通过转轴固定在小腿支架22远离大腿支架21的一端的两杆上，脚部连接杆91另一端与脚底部232的相对两侧边缘连接，具体地，脚部连接杆91固定在脚底部232靠近后跟部233的位置处。
如图10所示，踝关节背伸机构6为第四动力源，第四动力源6设置在脚部连接杆91上，第四动力源6与脚部支架23连接，以通过第四动力源6驱动脚部支架23朝伸缩机构11的伸缩方向的前后转动，在本发明中，第四动力源6 为设置在脚部连接杆91中的驱动电机，第四动力源61与控制器7连接。
在本发明中，第一调节机构3可采用现有技术中用于膝关节支具的膝关节具有刻度的角度调节卡盘，当然还可以采用如下结构实现：
如图1、图8、图9所示，第一调节机构3设有两组，分别对称设置在大腿支架21与小腿支架22之间，第一调节机构3包括卡盘外壳31以及卡盘35，卡盘外壳31为中空，在卡盘外壳31上设有开口313，以在卡盘外壳31的侧壁上形成卡盘限位部312，卡盘35通过开口313插入卡盘外壳31中，卡盘外壳31 与卡盘35同轴设置并通过转轴32连接，以使卡盘35与卡盘外壳31可相对转动，转轴32与卡盘35固定，以在卡盘35转动时带动转轴32转动，在卡盘35 以及卡盘外壳31上分别设有卡盘连杆311，以实现分别与小腿支架22、大腿支架21连接。
如图8、图9所示，卡盘限位部312用于在大腿支架21与小腿支架22旋转至水平(即两者的夹角为180°)时，对大腿支架21或小腿支架22上的卡盘连杆311进行限位。
如图8、图9所示，卡盘外壳31上设有圆形的圆盘33，圆盘33与卡盘35 同轴设置，转轴32与圆盘33相对的一端穿过卡盘外壳31并与圆盘33连接固定，在圆盘33上设有角度刻度，在圆盘33上设有指针34，指针34固定在转轴 32上，以在圆盘33转动时使角度刻度改变，从而通过指针34指向该角度刻度。
如图8、图9所示，在转轴32与指针34之间设置有同步组件10，同步组件10包括两个相互啮合的齿轮101，其中一个齿轮101设置在转轴32上，另一个齿轮101通过固定横杆102与转轴32连接固定，固定横杆102与专转轴32垂直设置，指针34设置在固定横杆102上的齿轮101上；转轴32与卡盘35一同旋转时，转轴32上的齿轮101和固定横杆102一致旋转，由于齿轮间相互啮合旋转的方向不同，固定横杆上下转动的方向也与可转轴上的齿轮转动方向相反，指针34能够一直保持指着同一方向，指针的方向也一直能够与地面平行。
如图8、图9所示，在本发明中，卡盘外壳31通过卡盘连杆311与小腿支架22连接，卡盘35通过卡盘连杆311与大腿支架21连接，指针34的指向朝向大腿支架21。
如图1、图2和图3所示，位于小腿支架22上的拉盘连杆311上设有固定杆314，固定杆314用于在被动训练模式下通过拉伸捆绑在固定杆314上的弹性布来手动进行髋膝关节屈伸运动。
在本发明中，控制器7上设置有多个控制按钮以及显示屏，控制器7控制髋关节外展内收、髋膝关节屈伸、髋踝关节内外旋、踝关节背伸跖屈、小腿抬高等多关节活动度多种训练模式。
本发明具有主动训练、被动训练两种模式，训练仪处于被动训练模式下，当转速超过规定的限值时，被动模式将被切换为主动模式；处于主动训练模式下，当转速低于规定的限值时，主动模式将被切换为被动模式。被动模式下，患者通过拉伸固定杆314上捆绑的布条来手动进行髋膝关节屈伸运动。
当按动髋膝关节屈伸按钮时，控制髋膝关节屈伸机构前后运行，达到在卧位训练时髋膝关节的屈伸运动；仅在髋膝关节伸直后，才可按动其他按钮进行下一步康复训练。当按动髋关节外展内收按钮时，可使髋关节外展内收驱动机构工作左右旋转，进行髋关节外展内收运动。在髋膝关节伸直状态，当按动踝关节背伸跖屈按钮时，可使踝关节背伸机构的前后转动，进行踝关节背伸跖屈运动。在髋膝关节伸直状态，当按动髋关节外展内收按钮时，可使髋关节外展内收驱动机构的左右旋转，进行髋关节外展内收运动。在髋膝关节伸直状态，当按动小腿抬高按钮时，可使可伸缩多功能支架上的大腿支架21和小腿支架22 抬高或降低，进行小腿抬高运动。根据运行时的数据，即时传输到显示屏上，显示屏即可设置各个驱动轮运转速度、小腿抬高高度、髋膝关节屈伸角度、髋关节内外旋角度、髋关节外展内收角度、踝关节背伸跖屈角度。通过实时检测旋转速度与角度，使智能化多功能下肢康复训练一体机精确稳定运行，为患者提供更舒适的康复训练。

Claims (10)

1.一种智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：包括底座(1)、支架(2)，所述支架(2)包括可伸缩的大腿支架(21)、可伸缩的小腿支架(22)以及脚部支架(23)，大腿支架(21)上设有第一承托件(211)以及第一绑带(212)，小腿支架(22)上设有第二承托件(221)以及第二绑带(222)，脚部支架(23)上设有脚部固定带组(231)，以实现对大腿、小腿以及脚部的固定；大腿支架(21)与小腿支架(22)之间通过第一调节机构(3)可转地连接，以实现大腿与小腿初始屈曲度的调节，大腿支架(21)远离小腿支架(22)的一端与底座(1)可转动地连接，脚部支架(23)与小腿支架(22)之间通过第一转动机构(9)连接，以使脚部支架(23)可相对于小腿支架(22)的轴线左右转动，实现脚部支架(23)可左右摆动，在底座(1)上远离大腿支架(21)的一端上分别设有设有髋膝关节屈伸机构(4)以及髋关节外展内收驱动机构(5)，髋膝关节屈伸机构(4)以及髋关节外展内收驱动机构(5)均与脚部支架(23)连接，以通过髋膝关节屈伸机构(4)驱动脚部支架(23)直线移动，实现髋膝关节屈伸训练，通过髋关节外展内收驱动机构(5)驱动脚部支架(23)内外旋转运动，实现踝关节内外旋转训练，在脚部支架(23)与第一转动机构(9)之间还设有踝关节背伸机构(6)，以实现踝关节前后转动，达到踝关节进行背伸跖屈运动训练；底座(1)包括一可伸缩的伸缩机构(11)，髋膝关节屈伸机构(4)以及髋关节外展内收驱动机构(5)设于伸缩机构(11)，以满足不同长度的腿部，在底座(1)上设有控制器(7)，控制器分别连接控制髋膝关节屈伸机构(4)、髋关节外展内收驱动机构(5)以及踝关节背伸机构(6)。
2.根据权利要求1所述的智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：所述髋膝关节屈伸机构(4)包括第一驱动轮(41)、第一驱动轮支架(42)以及驱动第一驱动轮(41)转动的第一动力源(43)，第一动力源(43)与第一驱动轮(41)连接，第一驱动轮(4)连接在第一驱动轮支架(42)上，第一驱动轮支架(42)可转动地固定在脚部支架(23)上，伸缩机构(11)包括一伸出部(111)，第一驱动轮(41)与伸出部(111)的表面接触并可在伸出部(111)的表面上沿伸出部(111)的长度方向移动。
3.根据权利要求2所述的智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：所述伸出部(111)上设有沿伸出部(111)长度方向设置的第一导向槽(112)，第一驱动轮(41)设置在第一导向槽(112)上。
4.根据权利要求1所述的智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：所述髋关节外展内收驱动机构(5)包括半圆形支架(51)、可伸缩的伸缩支架(52)、第二驱动轮(53)、第二动力源(54)、伸缩支架固定件(55)以及第三驱动轮(56)，半圆形支架(51)固定在伸缩支架(52)上，伸缩支架固定件(55)与伸缩机构(11)垂直设置，第二动力源(54)固定在伸缩机构(11)上，第二驱动轮(53)与第二动力源(54)连接，在伸缩支架固定件(55)上设有第三导向槽(551)，第二驱动轮(53)设置在第三导向槽(551)中，以驱动伸缩支架固定件(55)来回移动，在半圆形支架(51)上设有弧形的第二导向槽(511)，第三驱动轮(56)可转动地固定在脚部支架(23)上，第三驱动轮(56)设置在第二导向槽(511)上，以使第三驱动轮(56)可在第二导向槽(511)中移动，在伸缩支架固定件(55)来回移动的过程中带动脚部支架(23)在伸缩机构(11)伸缩方向的左右两侧转动。
5.根据权利要求4所述的智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：所述伸缩支架固定件(55)上设有限位横杆(57)，限位横杆(57)的两端与伸缩支架(52)连接，且与伸缩支架固定件(55)之间设置有间距，第二驱动轮(53)通过限位横杆(57)限制在第三导向槽(551)中移动。
6.根据权利要求1所述的智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：所述踝关节背伸机构(6)为第四动力源，第四动力源与脚部支架(23)连接，第四动力源设于第一转动机构(9)上，以通过第四动力源驱动脚部支架(23)朝伸缩机构(11)的伸缩方向的前后转动。
7.根据权利要求1所述的智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：所述第一调节机构(3)包括卡盘外壳(31)以及卡盘(35)，卡盘外壳(31)为中空，在卡盘外壳(31)上设有开口(313)，以在卡盘外壳(31)的侧壁上形成卡盘限位部(312)，卡盘(35)通过开口(313)插入卡盘外壳(31)中，卡盘外壳(31)与卡盘(35)同轴设置并通过转轴(32)连接，转轴(32)与卡盘(35)固定，在卡盘(35)以及卡盘外壳(31)上分别设有卡盘连杆(311)，以实现分别与小腿支架(22)、大腿支架(21)连接。
8.根据权利要求7所述的智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：所述卡盘外壳(31)上设有圆形的圆盘(33)，圆盘(33)与卡盘(35)同轴设置，转轴(32)与圆盘(33)相对的一端穿过卡盘外壳(31)并与圆盘(33)连接固定，在圆盘(33)上设有角度刻度，在圆盘(33)上设有指针(34)，指针(34)固定在转轴(32)上。
9.根据权利要求8所述的智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：所述转轴(32)与指针(34)之间在转轴(32)与指针(34)之间设置有同步组件(10)，同步组件(10)包括两个相互啮合的齿轮(101)，其中一个齿轮(101)设置在转轴(32)上，另一个齿轮(101)通过固定横杆(102)与转轴(32)连接固定，固定横杆(102)的长度方向与伸缩机构(11)平行，指针(34)设置在固定横杆(102)上的齿轮(101)上。
10.根据权利要求7-9任意一项所述的智能多功能下肢康复训练一体机，其特征在于：与小腿支架(23)连接的卡盘连杆(311)上设有拉伸固定杆(314)。
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