CN216232637U - 一种履带式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式机器人，包括机器人主体、T型架、第一螺栓、凸型接头、支撑板、V型清障体、滚轮、第一U型卡扣件和第二U型卡扣件，所述T型架螺接固定安装在机器人主体前端，所述T型架前端设置有与凸型接头相配合的凹槽，所述凸型接头滑动嵌入安装在T型架前端的凹槽内，所述第一螺栓穿过T型架、凸型接头，所述第一螺栓通过螺母螺接锁紧固定安装在T型架上。小颗粒物件则不会卡塞到机器人主体传动履带上，能够保证机器人主体的传动位置精度和平稳性，同时能够延长机器人主体传动履带的使用寿命，还可避免因传动履带卡塞硬质小物件导致其在传动过程中发出噪声，延长了用户对机器人主体传动履带检修维护周期，降低了使用成本。

Description

一种履带式机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种履带式机器人。

背景技术

履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点。履带式机器人应用在车间内进行物料运转时，具有承载力大，运输平稳的优点，但是车间内掉落小颗粒杂物会卡在履带式机器人的传动履带上，在履带式机器人移动过程中卡塞金属颗粒物质，容易产生噪声，此外，由于履带单侧某个部位凸起后，影响其传输精度和平稳性。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能够将履带式机器人传动履带前的小颗粒物质进行清扫的结构。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种履带式机器人，包括机器人主体、T型架、第一螺栓、凸型接头、支撑板、V型清障体、滚轮、第一U型卡扣件和第二U型卡扣件，所述T型架螺接固定安装在机器人主体前端，所述T型架前端设置有与凸型接头相配合的凹槽，所述凸型接头滑动嵌入安装在T型架前端的凹槽内，所述第一螺栓穿过T型架、凸型接头，所述第一螺栓通过螺母螺接锁紧固定安装在T型架上，所述凸型接头通过锁紧销与第一螺栓固定连接，所述支撑板固定安装在凸型接头前端，所述V型清障体上设置有第一卡口、第二卡口，所述V型清障体滑动穿过支撑板，所述第一U型卡扣件、第二U型卡扣件分别设置有与第一卡口、第二卡口相配合的限位凸起，所述第一U型卡扣件、第二U型卡扣件分别嵌入安装在V型清障体的第一卡口、第二卡口内，所述第二U型卡扣件通过第二螺栓螺接固定安装在支撑板上，所述滚轮转动安装在支撑板底部左右两侧，所述V型清障体底面高于滚轮底面5mm～10mm。

作为优选，所述第一U型卡扣件与支撑板之间设置有第一橡胶条，所述第二U型卡扣件与支撑板之间设置有第二橡胶条。

作为优选，所述V型清障体前端设置为角度为10°～15°的圆弧面结构。

作为优选，所述第一U型卡扣件、第二U型卡扣件的限位凸起顶端均设置为斜角结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：所述V型清障体位于机器人主体传动履带的正前方位置，当机器人主体在车间内进行物料运输时，当传动履带的正前方位置出现小颗粒物件时，在V型清障体的分流作用下，能够将小颗粒物件时分流至传动履带外侧或机器人主体底部，这样一来，小颗粒物件则不会卡塞到机器人主体传动履带上，能够保证机器人主体的传动位置精度和平稳性，同时能够延长机器人主体传动履带的使用寿命，还可避免因传动履带卡塞硬质小物件导致其在传动过程中发出噪声，延长了用户对机器人主体传动履带检修维护周期，降低了使用成本。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是V型清障体的安装结构示意图。

图3是图1的M处放大结构示意图。

图4是图1的N处放大结构示意图。

具体实施方式：

下面结合具体实施方式对本实用新型进行详细描述：

如图1至图4所示的一种履带式机器人，包括机器人主体1、T型架2、第一螺栓21、凸型接头3、支撑板4、V型清障体5、滚轮6、第一U型卡扣件7和第二U型卡扣件8，所述T型架2螺接固定安装在机器人主体1前端，所述T型架2前端设置有与凸型接头3相配合的凹槽，所述凸型接头3滑动嵌入安装在T型架2前端的凹槽内，所述第一螺栓21穿过T型架2、凸型接头3，所述第一螺栓21通过螺母螺接锁紧固定安装在T型架2上，所述凸型接头3通过锁紧销31与第一螺栓21固定连接，所述支撑板4固定安装在凸型接头3前端，所述V型清障体5上设置有第一卡口51、第二卡口52，所述V型清障体5滑动穿过支撑板4，所述第一U型卡扣件7、第二U型卡扣件8分别设置有与第一卡口51、第二卡口52相配合的限位凸起，所述第一U型卡扣件7、第二U型卡扣件8分别嵌入安装在V型清障体5的第一卡口51、第二卡口52内，所述第二U型卡扣件8通过第二螺栓螺接固定安装在支撑板4上，所述滚轮6转动安装在支撑板4底部左右两侧，所述V型清障体5底面高于滚轮6底面5mm～10mm。旋松第一螺栓21，可调节凸型接头3的安装角度。

为了增加第一U型卡扣件7与支撑板4之间、第二U型卡扣件8与支撑板4之间的摩擦力，防止第一U型卡扣件7、第二U型卡扣件8在震动作用下滑落，所述第一U型卡扣件7与支撑板4之间设置有第一橡胶条9，所述第二U型卡扣件8与支撑板4之间设置有第二橡胶条10。

在实际使用中，为了避免V型清障体5前端过于尖锐对人体造成刮伤，所述V型清障体5前端设置为角度为10°～15°的圆弧面结构。

此外，为了便于所述第一U型卡扣件7、第二U型卡扣件8的限位凸起嵌入安装在第一卡口51、第二卡口52，所述第一U型卡扣件7、第二U型卡扣件8的限位凸起顶端均设置为斜角结构，所述第一U型卡扣件7、第二U型卡扣件8自下向上安装在第一卡口51、第二卡口52内，因此斜角结构设置在限位凸起顶端的顶端。

所述V型清障体5位于机器人主体1传动履带的正前方位置，当机器人主体1在车间内进行物料运输时，当传动履带的正前方位置出现小颗粒物件时，在V型清障体5的分流作用下，能够将小颗粒物件时分流至传动履带外侧或机器人主体1底部，这样一来，小颗粒物件则不会卡塞到机器人主体1传动履带上，能够保证机器人主体1的传动位置精度和平稳性，同时能够延长机器人主体1传动履带的使用寿命，还可避免因传动履带卡塞硬质小物件导致其在传动过程中发出噪声，延长了用户对机器人主体1传动履带检修维护周期，降低了使用成本。

需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。

Claims (4)

1.一种履带式机器人，其特征在于：包括机器人主体（1）、T型架（2）、第一螺栓（21）、凸型接头（3）、支撑板（4）、V型清障体（5）、滚轮（6）、第一U型卡扣件（7）和第二U型卡扣件（8），所述T型架（2）螺接固定安装在机器人主体（1）前端，所述T型架（2）前端设置有与凸型接头（3）相配合的凹槽，所述凸型接头（3）滑动嵌入安装在T型架（2）前端的凹槽内，所述第一螺栓（21）穿过T型架（2）、凸型接头（3），所述第一螺栓（21）通过螺母螺接锁紧固定安装在T型架（2）上，所述凸型接头（3）通过锁紧销（31）与第一螺栓（21）固定连接，所述支撑板（4）固定安装在凸型接头（3）前端，所述V型清障体（5）上设置有第一卡口（51）、第二卡口（52），所述V型清障体（5）滑动穿过支撑板（4），所述第一U型卡扣件（7）、第二U型卡扣件（8）分别设置有与第一卡口（51）、第二卡口（52）相配合的限位凸起，所述第一U型卡扣件（7）、第二U型卡扣件（8）分别嵌入安装在V型清障体（5）的第一卡口（51）、第二卡口（52）内，所述第二U型卡扣件（8）通过第二螺栓螺接固定安装在支撑板（4）上，所述滚轮（6）转动安装在支撑板（4）底部左右两侧，所述V型清障体（5）底面高于滚轮（6）底面5mm～10mm。

2.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于：所述第一U型卡扣件（7）与支撑板（4）之间设置有第一橡胶条（9），所述第二U型卡扣件（8）与支撑板（4）之间设置有第二橡胶条（10）。

3.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于：所述V型清障体（5）前端设置为角度为10°～15°的圆弧面结构。

4.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于：所述第一U型卡扣件（7）、第二U型卡扣件（8）的限位凸起顶端均设置为斜角结构。

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