CN216232538U - 一种可快速拆卸脚轮的agv舵轮 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，包括安装板、底座、驱动组件、转向组件以及检测装置。所述安装板上端安装有转向组件，所述转向组件包括转向电机、转向齿轮、转向支撑以及转动压盖，所述底座一侧安装有驱动组件，所述驱动组件包括驱动电机、减速装置，所述检测装置包括转速检测装置和转向检测装置。该AGV舵轮结构简单合理，在对脚轮维护和更换时，仅需拆卸脚轮与内齿圈连接固定的螺栓，即可快速将脚轮拆卸下来，并实现快速拆卸更换脚轮的目的。

Description

一种可快速拆卸脚轮的AGV舵轮

技术领域

本实用新型涉及AGV舵轮技术领域，具体是一种可快速拆卸脚轮的 AGV舵轮。

背景技术

AGV小车是一种新型的自动搬运设备，已经广泛应用于各个行业，在提升生产效率的同时，也显著的降低了生产成本。由于AGV小车在多种领域的广泛使用，尤其在一些恶劣环境下使用，使得AGV舵轮的脚轮的外层胶皮极易发生磨损，故需要经常更换脚轮的外层胶皮以确保AGV小车的正常运行。目前在更换脚轮的外层胶皮时，需要拆卸驱动电机，再拆卸脚轮进行更换，固对舵轮的拆卸较为麻烦和费力，另外在拆卸驱动电机后会造成驱动组件中内部齿轮机构裸漏，在拆卸过程中也经常发生螺栓、垫片等零部件掉落在齿轮机构中，费时费力的同时也对齿轮机构的运行环境带来了一定的污染。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，本实用新型提供一种可快速拆卸脚轮的AGV 舵轮，其结构简单合理，在对脚轮进行维护更换时，仅需拆卸脚轮与内齿圈连接的螺栓，即可将脚轮拆卸下来并完成更换。

为实现上述设计的目的，本实用新型技术方案如下：

一种可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：包括安装板、底板、驱动组件、转向组件、检测装置以及脚轮；

所述底座通过螺栓与安装板固定连接，所述安装板上端安装有转向组件，所述转向组件包括转向电机、转向齿轮、转向支撑以及转动压盖，所述底座一侧安装有驱动组件，所述驱动组件包括驱动电机、减速装置，所述检测装置包括转速检测装置和转向检测装置。

所述安装板上开设可供转向电机输出轴穿过的输出孔，所述转向电机通过螺栓固定连接在安装板的底端，所述转向齿轮套设在转向电机的输出轴上，所述转向齿轮与转向支撑啮合，

所述转向支撑为外齿式直齿转向支撑，并开设有放置轴承的轴承槽，所述轴承上、下安装有轴承压盖，所述上、下轴承压盖通过螺栓并穿过安装板与底座固定连接，所述转动压盖套设在轴承外圈并与转向支撑通过螺栓固定连接。

所述减速装置套设在脚轮的内部，与驱动电机的输出轴实现驱动连接，所述减速装置是二级平行轴齿轮减速器，包括驱动齿轮、减速齿轮、齿轮轴和内齿圈，所述驱动齿轮套设在驱动电机的输出轴上，所述减速齿轮与驱动齿轮外啮合并套设在齿轮轴上，所述齿轮轴跟随减速齿轮同步转动并在顶端切制齿形，所述齿轮轴顶端齿形与内齿圈内啮合传动。

所述内齿圈套设在底座上并通过轴承实现转动连接，所述脚轮通过螺栓固定连接在内齿圈上并跟随内齿圈同步转动。

所述驱动电机通过螺栓固定连接在底座上，所述驱动电机输出轴的伸出端套设有制动装置和测速编码器，所述制动装置是失电制动。

所述脚轮包括内部轮毂和套设在轮毂表面的聚氨酯包胶，所述脚轮是由左脚轮和右脚轮两独立部分组成。

所述转向支撑上固定连接有限位环。

所述安装板上还开设有导线通孔以及输出孔，并在旋转电机两边固定连接有接近开关，所述导线外面包覆有弹性材料。

所述转动检测装置包括角度测量齿轮和角度测量编码器，所述角度测量编码器的输出轴穿过输出孔固定连接在安装板的底端并套设有角度测量齿轮，所述角度测量齿轮与转向支撑外啮合传动。

所述安装板、底座、驱动组件、转向组件、检测装置以及脚轮分别开设有相应的阶梯孔以及螺纹孔。

所述齿轮轴上套设有滚动轴承。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本实用新型的AGV舵轮的脚轮通过螺栓固定连接在内齿圈上并与内齿圈同步转动，且脚轮是由左、右两独立舵轮组装而成，在进行脚轮更换时，不需要拆卸驱动组件以及其他控制组件，只需单独拆下左、右两脚轮，从而实现脚轮与内齿圈的快速分离，以实现快速拆卸和更换脚轮的目的。

另外电源导线以及用于控制组件的信号线都用弹性材料进行包裹，以避免导线在导线通孔处由于转向组件地旋转运动所引起的导线与安装板的直接接触，尽可能地杜绝导线的磨损，以提高导线的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的AGV舵轮的立体结构图。

图2是本实用新型的AGV舵轮立体结构爆炸视图。

图3是驱动组件的剖面视图。

图4舵轮的立体结构图。

图中：1-安装板；2-转向组件；21-转向电机；22-转向齿轮；23-转向支撑；3-转向检测装置；31-角度测量编码器；32-角度测量齿轮；4-转速检测装置；41-制动装置；410-刹车盘片；42-测速编码器；5-底板；6-脚轮；61- 左脚轮；62-右脚轮；601-聚氨酯包胶；602-轮毂；7-驱动组件；71-驱动电机；72-减速器；721-内齿圈；722-齿轮轴；723-减速齿轮；724-驱动齿轮； 8-限位环；9-限位开关；10-轴承下压盖；11-深沟球轴承；12-转动压盖；13- 轴承上压盖。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施案例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一种可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，包括安装板1、底座5、驱动组件7、转向组件2、检测装置(图中未标出)以及脚轮6；

所述支撑组件包括安装板1和底座5，所述底座5通过螺栓与安装板1 固定连接，所述安装板1一侧安装有转向组件2，所述转向组件2包括转向电机21和转向齿轮22，所述底座5一侧安装有驱动组件7，所述驱动组件 7包括驱动电机71、减速装置72，所述检测装置包括转速检测装置4和转向检测装置3。

所述安装板1上开设可供转向电机21输出轴穿过的输出孔(图中未标出)，所述转向电机21通过螺栓固定连接在安装板1的底端，所述转向齿轮22套设在转向电机21的输出轴上，所述转向齿轮22与转向支撑23啮合。

具体地，所述转向支撑23为外齿式直齿转向支撑，并开设有放置轴承的轴承槽，所述轴承11上、下安装有轴承压盖，所述上、下轴承压盖13、 10通过螺栓并穿过安装板1与底座5固定连接，所述转动压盖12套设在轴承11外圈并与转向支撑23固定连接，转向支撑23通过与转向齿轮22的啮合传动，从而使AGV舵轮发生转向。

所述减速装置72套设在脚轮6的内部，与驱动电机71的输出轴实现驱动连接。

具体地，所述减速装置72是二级平行轴齿轮减速器，包括减速齿轮723、齿轮轴722和内齿圈721，所述驱动齿轮724套设在驱动电机71的输出轴上，所述减速齿轮726与驱动齿轮724外啮合并套设在齿轮轴722上，所述齿轮轴722跟随减速齿轮723同步转动并在顶端切制齿形，所述齿轮轴 722顶端齿形与内齿圈721内啮合传动，所述内齿圈721套设在底座5上并通过轴承实现转动连接，所述脚轮6通过螺栓固定连接在内齿圈721上并跟随内齿圈721同步转动。通过驱动齿轮724与减速齿轮723以及齿轮轴 722与内齿圈721的二级啮合传动，使得驱动电机71的输出的高转速经过平行轴二级齿轮传动减速器72转变为脚轮的高扭矩低转速，进而驱动AGV 舵轮的运动。

所述驱动电机71通过螺栓固定连接在底座5上，所述驱动电机71输出轴的伸出端套设有制动装置41和测速编码器42，所述制动装置41是失电制动通过螺栓固定连接在底座5一侧，在通电状态下制动装置41处于吸附状态，此时，刹车盘片410与制动装置和底座5处于分离状态并与驱动电机71的输出轴同步运转，在失电状态下，制动装置41由于失去磁力的吸附，制动装置41底端在弹簧的弹力下紧紧的将刹车盘片410压覆在底座 5上，来实现摩擦制动。所述测速编码器42用于统计驱动电机71输出轴的转速进而确定脚轮6的转速。

所述脚轮6包括内部轮毂602和套设在轮毂表面的聚氨酯包胶601，所述脚轮6是由左脚轮61和右脚轮62两独立部分组成，在对脚轮6进行更换时，不需要拆卸驱动组件7以及其他控制组件(图中未标出)，只需单独拆下左61、右两脚轮62，从而实现脚轮6与内齿圈721的快速分离，以实现快速拆卸和更换脚轮6的目的。

所述安装板1上还开设有导线通孔(图中未标出)以及输出孔(图中未标出)，并在转向电机21两边固定连接有接近开关9，所述转向支撑上 23固定连接有限位环8，通过与接近开关9的配合使用，起到限位的作用。

所述导线(图中未标出)外面包覆有弹性材料(图中未标出)，以避免导线(图中未标出)在导线通孔(图中未标出)处由于转向组件2地旋转运动所引起的导线(图中未标出)与安装板(1)的直接接触，尽可能地杜绝导线(图中未标出)的磨损，以提高导线(图中未标出)的使用寿命。

所述转向检测装置3包括角度测量齿轮32和角度测量编码器31，所述角度测量编码器31穿过输出孔(图中未标出)固定连接在安装板1的底端并套设有角度测量齿轮32，所述角度测量齿轮32与转向支撑23外啮合传动，以实现AGV舵轮转角的控制。

所述安装板1、底座5、驱动组件7、转向组件2、检测装置以及脚轮6 分别开设有相应的阶梯孔(图中未标出)以及螺纹孔(图中未标出)。

本发明未尽事宜为公知技术。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：包括安装板(1)、底座(5)、驱动组件(7)、转向组件(2)、检测装置以及脚轮(6)；

所述底座(5)通过螺栓与安装板(1)固定连接，所述安装板(1)一侧安装有转向组件(2)，所述转向组件(2)包括转向电机(21)、转向齿轮(22)、转向支撑(23)以及转动压盖(12)，所述底座(5)一侧安装有驱动组件(7)，所述驱动组件(7)包括驱动电机(71)、减速装置(72)，所述检测装置包括转速检测装置(4)和转向检测装置(3)，

所述脚轮(6)包括内部轮毂(602)和套设在轮毂表面的聚氨酯包胶(601)，所述脚轮(6)是由左脚轮(61)和右脚轮(62)两独立部分组成。

2.按照权利要求1所述的可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：所述安装板(1)上开设可供转向电机(21)输出轴穿过的输出孔，所述转向电机(21)通过螺栓固定连接在安装板(1)的底端，所述转向齿轮(22)套设在转向电机(21)的输出轴上，所述转向齿轮(22)与转向支撑(23)啮合，

所述转向支撑(23)为外齿式直齿转向支撑，并开设有放置轴承的轴承槽，所述轴承上、下安装有轴承压盖(13)，所述上、下轴承压盖(13)、(10)通过螺栓并穿过安装板(1)与底座(5)固定连接，所述转动压盖(12)套设在轴承(11)外圈并与转向支撑(23)通过螺栓固定连接。

3.按照权利要求1所述的可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：所述减速装置(72)套设在脚轮(6)的内部，与驱动电机(71)的输出轴实现驱动连接，所述减速装置(72)是二级平行轴齿轮减速器，包括驱动齿轮(724)、减速齿轮(723)、齿轮轴(722)和内齿圈(721)，所述驱动齿轮(724)套设在驱动电机(71)的输出轴上，所述减速齿轮(723)与驱动齿轮(724)外啮合并套设在齿轮轴(722)上，所述齿轮轴(722)跟随减速齿轮(723)同步转动并在顶端切制齿形，所述齿轮轴(722)顶端齿形与内齿圈(721)内啮合传动。

4.按照权利要求3所述的可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：所述内齿圈(721)套设在底座(5)上并通过轴承实现转动连接，所述脚轮(6)通过螺栓固定连接在内齿圈(721)上并跟随内齿圈(721)同步转动。

5.按照权利要求3所述的可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：所述驱动电机(71)通过螺栓固定连接在底座(5)上，所述驱动电机(71)输出轴的伸出端套设有制动装置(41)和测速编码器(42)，所述制动装置(41)是失电制动。

6.按照权利要求2所述的可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：所述转向支撑(23)上固定连接有限位环(8)。

7.按照权利要求2所述的可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：所述安装板(1)上还开设有导线通孔以及输出孔，并在转向电机(21)两边固定连接有接近开关(9)，所述导线外面包覆有弹性材料。

8.按照权利要求1所述的可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：所述转向检测装置(3)包括角度测量齿轮(32)和角度测量编码器(31)，所述角度测量编码器(31)的输出轴穿过输出孔固定连接在安装板(1)的底端并套设有角度测量齿轮(32)，所述角度测量齿轮(32)与转向支撑(23) 外啮合传动。

9.按照权利要求1所述的可快速拆卸脚轮的AGV舵轮，其特征在于：所述安装板(1)、底座(5)、驱动组件(7)、转向组件(2)、检测装置以及脚轮(6)分别开设有相应的阶梯孔以及螺纹孔。

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