CN216180535U - 一种自动分拣工业机器人固定装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动分拣工业机器人固定装置，涉及分拣机器人领域，包括机器人本体、外壳、底板和支撑组件，所述外壳竖直设置，所述底板水平设置在外壳的底部，且底板的外侧壁与外壳的内侧壁之间设有空隙，所述机器人本体设置在外壳的顶部，所述支撑组件设置在底板的顶部，且支撑组件与外壳的内顶壁固定连接，所述支撑组件包括升降件、支撑板、连接杆和驱动件，所述支撑板水平设置在外壳内，且支撑板位于底板的上方，所述连接杆设有四个，四个连接杆呈矩阵分布在支撑板的顶部。本实用新型的优点在于：通过支撑组件与转动组件的配合，可以改变机器人的行动状态，使本装置方便移动，分拣物品时更加方便，操作灵活。

Description

一种自动分拣工业机器人固定装置

技术领域

本申请涉及分拣机器人技术领域，尤其涉及一种自动分拣工业机器人固定装置。

背景技术

分拣机器人(Sorting robot)，是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的机器人，可以快速进行货物分拣，目前，在物流分拣领域，用于处理尺寸范围小于465mm(L)*380mm(W)*250mm(H)且重量小于8kg的小件分拣机的供件台采用的是人工供件。人员从一个固定的滑槽里把小件拿出来转身45度放到另外一段皮带机上。小件快递件的分拣采用人工分拣，这种方式效率比较低，人工劳动强度大。需要的供件人员数量较多，在小件处理量低的情况下，人员闲置率较高，且自动化程度较低。而采用机器人分拣则具有效率高，减轻人工劳动强度的特点。

现有的自动分拣工业机器人的底座固定部分是直接固定在地面上的，只能够在一个固定的位置进行工作，无法进行换位工作，使用不方便，不灵活。

实用新型内容

本申请实施例提供一种自动分拣工业机器人固定装置，包括机器人本体、外壳、底板和支撑组件，所述外壳竖直设置，所述底板水平设置在外壳的底部，且底板的外侧壁与外壳的内侧壁之间设有空隙，所述机器人本体设置在外壳的顶部，所述支撑组件设置在底板的顶部，且支撑组件与外壳的内顶壁固定连接，所述支撑组件包括升降件、支撑板、连接杆和驱动件，所述支撑板水平设置在外壳内，且支撑板位于底板的上方，所述连接杆设有四个，四个连接杆呈矩阵分布在支撑板的顶部，且每个连接杆的顶端均与外壳的内顶壁固定连接，每个所述连接杆的底端均贯穿支撑板与底板固定连接，所述驱动件设置在支撑板的顶部，所述升降件设有四个，四个升降件呈矩阵竖直设置在底板的顶部，且每个升降件均与驱动件传动配合。

进一步的，所述驱动件包括固定板、升降电机、转动轮、固定座、转动轴、驱动齿轮、同步轮和同步带，所述固定板竖直设置在支撑板的顶部，所述升降电机设置在固定板的侧壁上，且升降电机的输出端贯穿固定板并延伸至外部，所述转动轮设置在升降电机的输出端上，所述固定座设有四个，四个固定座呈矩阵分布在支撑板的顶部，所述转动轴设有两个，两个转动轴间隔水平设置在支撑板的上方，且每个转动轴的两端分别贯穿两个固定座并延伸至外部，所述驱动齿轮设有四个，四个驱动齿轮分别设置在两个转动轴的两端上，所述同步轮设有两个，两个所述同步轮分别套设在两个转动轴的中段上，所述同步带套设在转动轮和两个同步轮上。

进一步的，每个所述升降件均包括升降齿条、抵触盘、支撑辊、底盘和压缩弹簧，所述支撑辊竖直设置在底板的顶部，所述支撑辊的底端贯穿底板并延伸至外部，所述底盘设置在支撑辊的底端，所述抵触盘水平套设在支撑辊上，且抵触盘的顶部与支撑板的底部相贴合，所述压缩弹簧套设在支撑辊上，且压缩弹簧位于抵触盘与底板之间，所述压缩弹簧的一端与抵触盘的底部固定连接，压缩弹簧的另一端与底板的顶部固定连接，所述升降齿条竖直设置在支撑板的顶部，且升降齿条与一个驱动齿轮相啮合，所述升降齿条的底端贯穿支撑板与支撑辊固定连接。

进一步的，所述底板的底部设有转动组件，且转动组件包括驱动电机、主动齿轮和四个转动件，所述驱动电机设置在底板的顶部，且驱动电机的输出端贯穿底板并延伸至外部，所述主动齿轮设置在驱动电机的输出端上，四个转动件均沿主动齿轮周向等角度设置在底板的底部，且每个转动件均与主动齿轮相啮合，每个所述转动件均包括从动齿轮、转动座、转动辊和万向轮，所述转动座设置在底板的底部，所述转动辊水平设置在底板的下方，且转动辊的一端延伸至主动齿轮的下方，转动辊的另一端贯穿转动座并延伸至外部，所述万向轮设置在转动轴的另一端上，且万向轮位于外壳内侧壁的旁侧，所述从动齿轮设置在转动辊的一端上，且从动齿轮与主动齿轮相啮合。

进一步的，所述支撑板的顶部还设有卡接件，且卡接件位于升降电机的旁侧，所述卡接件包括竖板、推动气缸、滑动架和插接块，所述竖板竖直设置在支撑板的顶部，且竖板位于升降电机的旁侧，所述滑动架呈凵型设置在支撑板的上方，且滑动架位于竖板的旁侧，所述推动气缸设置在竖板的旁侧，且推动气缸的输出端贯穿竖板与滑动架固定连接，所述插接块设有两个，两个插接块分别设置在滑动架顶部的两端上，且两个插接块分别与两个驱动齿轮相插接。

进一步的，所述外壳内设有容纳腔，且容纳腔内设有多个减震阻尼。

进一步的，所述外壳的顶部设有围栏，且机器人本体位于围栏的正中心。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

当需要对货物进行分拣时，升降电机带动与其输出端固定连接的转动轮转动，在同步带的连接下，使两个转动轴同步转动，继而带动两个转动轴上的驱动齿轮转动，驱动齿轮转动在相啮合的作用下，带动升降齿条下降，升降齿条带动与其固定连接的支撑辊转动下降，支撑辊下降的同时带动压缩弹簧进行压缩，使支撑辊与地面接触时更加平稳，当四个支撑辊上的底盘支撑平面时，推动气缸推动与其输出端固定连接的滑动架移动，滑动架移动带动插接块移动，使插接块与驱动齿轮相插接，完成固定，驱动电机带动与其输出端固定连接的主动齿轮转动，主动齿轮带动与其相啮合的从动齿轮转动，从动齿轮带动转动辊转动，使与其连接的万向轮转动至水平，完成固定，当需要进行移动时，升降电机反转，并重复上述步骤，即可使本装置通过万向轮进行移动，使机器人方便移动，分拣物品时更加方便，操作灵活。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的立体结构图；

图2为本实用新型内部的结构示意图；

图3为本实用新型中支撑组件的结构示意图；

图4为本实用新型中支撑组件的结构示意图二；

图5为本实用新型中转动组件的结构示意图；

图6为本实用新型中转动轮和同步轮的结构示意图；

图7为本实用新型中驱动件和卡接件的结构示意图；

图8为本实用新型中卡接件的结构示意图。

图中：1、机器人本体；2、外壳；21、容纳腔；22、减震阻尼；3、底板；4、支撑组件；41、升降件；411、升降齿条；412、抵触盘；413、支撑辊；414、底盘；415、压缩弹簧；42、支撑板；43、连接杆；44、驱动件；441、固定板；442、升降电机；443、转动轮；444、固定座；445、转动轴；446、驱动齿轮；447、同步轮；448、同步带；5、转动组件；51、驱动电机；52、主动齿轮；53、转动件；531、从动齿轮；532、转动座；533、转动辊；534、万向轮；6、围栏；7、卡接件；71、竖板；72、推动气缸；73、滑动架；74、插接块。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本实施例，如图1至图8所示，一种自动分拣工业机器人固定装置，它包括机器人本体1、外壳2、底板3和支撑组件4，所述外壳2竖直设置，所述底板3水平设置在外壳2的底部，且底板3的外侧壁与外壳2的内侧壁之间设有空隙，所述机器人本体1设置在外壳2的顶部，所述支撑组件4设置在底板3的顶部，且支撑组件4与外壳2的内顶壁固定连接，所述支撑组件4包括升降件41、支撑板42、连接杆43和驱动件44，所述支撑板42水平设置在外壳2内，且支撑板42位于底板3的上方，所述连接杆43设有四个，四个连接杆43呈矩阵分布在支撑板42的顶部，且每个连接杆43的顶端均与外壳2的内顶壁固定连接，每个所述连接杆43的底端均贯穿支撑板42与底板3固定连接，所述驱动件44设置在支撑板42的顶部，所述升降件41设有四个，四个升降件41呈矩阵竖直设置在底板3的顶部，且每个升降件41均与驱动件44传动配合。

具体地，所述驱动件44包括固定板441、升降电机442、转动轮443、固定座444、转动轴445、驱动齿轮446、同步轮447和同步带448，所述固定板441竖直设置在支撑板42的顶部，所述升降电机442设置在固定板441的侧壁上，且升降电机442的输出端贯穿固定板441并延伸至外部，所述转动轮443设置在升降电机442的输出端上，所述固定座444设有四个，四个固定座444呈矩阵分布在支撑板42的顶部，所述转动轴445设有两个，两个转动轴445间隔水平设置在支撑板42的上方，且每个转动轴445的两端分别贯穿两个固定座444并延伸至外部，所述驱动齿轮446设有四个，四个驱动齿轮446分别设置在两个转动轴445的两端上，所述同步轮447设有两个，两个所述同步轮447分别套设在两个转动轴445的中段上，所述同步带448套设在转动轮443和两个同步轮447上，升降电机442带动与其输出端固定连接的转动轮443转动，在同步带448的连接下，使两个转动轴445同步转动，继而带动两个转动轴445上的驱动齿轮446转动，驱动齿轮446转动在相啮合的作用下，带动升降件41进行移动。

具体地，每个所述升降件41均包括升降齿条411、抵触盘412、支撑辊413、底盘414和压缩弹簧415，所述支撑辊413竖直设置在底板3的顶部，所述支撑辊413的底端贯穿底板3并延伸至外部，所述底盘414设置在支撑辊413的底端，所述抵触盘412水平套设在支撑辊413上，且抵触盘412的顶部与支撑板42的底部相贴合，所述压缩弹簧415套设在支撑辊413上，且压缩弹簧415位于抵触盘412与底板3之间，所述压缩弹簧415的一端与抵触盘412的底部固定连接，压缩弹簧415的另一端与底板3的顶部固定连接，所述升降齿条411竖直设置在支撑板42的顶部，且升降齿条411与一个驱动齿轮446相啮合，所述升降齿条411的底端贯穿支撑板42与支撑辊413固定连接，升降齿条411下降，升降齿条411下降带动与其固定连接的支撑辊413转动下降，支撑辊413下降的同时带动压缩弹簧415进行压缩，使支撑辊413与地面接触时更加平稳。

具体地，所述底板3的底部设有转动组件5，且转动组件5包括驱动电机51、主动齿轮52和四个转动件53，所述驱动电机51设置在底板3的顶部，且驱动电机51的输出端贯穿底板3并延伸至外部，所述主动齿轮52设置在驱动电机51的输出端上，四个转动件53均沿主动齿轮52周向等角度设置在底板3的底部，且每个转动件53均与主动齿轮52相啮合，每个所述转动件53均包括从动齿轮531、转动座532、转动辊533和万向轮534，所述转动座532设置在底板3的底部，所述转动辊533水平设置在底板3的下方，且转动辊533的一端延伸至主动齿轮52的下方，转动辊533的另一端贯穿转动座532并延伸至外部，所述万向轮534设置在转动轴445的另一端上，且万向轮534位于外壳2内侧壁的旁侧，所述从动齿轮531设置在转动辊533的一端上，且从动齿轮531与主动齿轮52相啮合，驱动电机51带动与其输出端固定连接的主动齿轮52转动，主动齿轮52带动与其相啮合的从动齿轮531转动，从动齿轮531带动转动辊533转动，使与其连接的万向轮534转动至水平。

具体地，所述支撑板42的顶部还设有卡接件7，且卡接件7位于升降电机442的旁侧，所述卡接件7包括竖板71、推动气缸72、滑动架73和插接块74，所述竖板71竖直设置在支撑板42的顶部，且竖板71位于升降电机442的旁侧，所述滑动架73呈凵型设置在支撑板42的上方，且滑动架73位于竖板71的旁侧，所述推动气缸72设置在竖板71的旁侧，且推动气缸72的输出端贯穿竖板71与滑动架73固定连接，所述插接块74设有两个，两个插接块74分别设置在滑动架73顶部的两端上，且两个插接块74分别与两个驱动齿轮446相插接，当支撑住后，推动气缸72推动与其输出端固定连接的滑动架73移动，滑动架73移动带动插接块74移动，使插接块74与驱动齿轮446相插接，完成固定。

具体地，所述外壳2内设有容纳腔21，且容纳腔21内设有多个减震阻尼22，减震阻尼22的设置可以减小货物对机器人的撞击力，避免货物撞击机器人，使工作中的机器人偏移。

具体地，所述外壳2的顶部设有围栏6，且机器人本体1位于围栏6的正中心，围栏6的设计可以避免货物沿滑道滑落，因速度过快碰撞到机器人。

本实用新型的工作过程如下：当需要对货物进行分拣时，升降电机442带动与其输出端固定连接的转动轮443转动，在同步带448的连接下，使两个转动轴445同步转动，继而带动两个转动轴445上的驱动齿轮446转动，驱动齿轮446转动在相啮合的作用下，带动升降齿条411下降，升降齿条411下降带动与其固定连接的支撑辊413转动下降，支撑辊413下降的同时带动压缩弹簧415进行压缩，使支撑辊413与地面接触时更加平稳，当四个支撑辊413上的底盘414支撑平面时，推动气缸72推动与其输出端固定连接的滑动架73移动，滑动架73移动带动插接块74移动，使插接块74与驱动齿轮446相插接，完成固定，驱动电机51带动与其输出端固定连接的主动齿轮52转动，主动齿轮52带动与其相啮合的从动齿轮531转动，从动齿轮531带动转动辊533转动，使与其连接的万向轮534转动至水平，完成固定。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (7)

1.一种自动分拣工业机器人固定装置，其特征在于：包括机器人本体（1）、外壳（2）、底板（3）和支撑组件（4），所述外壳（2）竖直设置，所述底板（3）水平设置在外壳（2）的底部，且底板（3）的外侧壁与外壳（2）的内侧壁之间设有空隙，所述机器人本体（1）设置在外壳（2）的顶部，所述支撑组件（4）设置在底板（3）的顶部，且支撑组件（4）与外壳（2）的内顶壁固定连接，所述支撑组件（4）包括升降件（41）、支撑板（42）、连接杆（43）和驱动件（44），所述支撑板（42）水平设置在外壳（2）内，且支撑板（42）位于底板（3）的上方，所述连接杆（43）设有四个，四个连接杆（43）呈矩阵分布在支撑板（42）的顶部，且每个连接杆（43）的顶端均与外壳（2）的内顶壁固定连接，每个所述连接杆（43）的底端均贯穿支撑板（42）与底板（3）固定连接，所述驱动件（44）设置在支撑板（42）的顶部，所述升降件（41）设有四个，四个升降件（41）呈矩阵竖直设置在底板（3）的顶部，且每个升降件（41）均与驱动件（44）传动配合。

2.根据权利要求1所述的一种自动分拣工业机器人固定装置，其特征在于：所述驱动件（44）包括固定板（441）、升降电机（442）、转动轮（443）、固定座（444）、转动轴（445）、驱动齿轮（446）、同步轮（447）和同步带（448），所述固定板（441）竖直设置在支撑板（42）的顶部，所述升降电机（442）设置在固定板（441）的侧壁上，且升降电机（442）的输出端贯穿固定板（441）并延伸至外部，所述转动轮（443）设置在升降电机（442）的输出端上，所述固定座（444）设有四个，四个固定座（444）呈矩阵分布在支撑板（42）的顶部，所述转动轴（445）设有两个，两个转动轴（445）间隔水平设置在支撑板（42）的上方，且每个转动轴（445）的两端分别贯穿两个固定座（444）并延伸至外部，所述驱动齿轮（446）设有四个，四个驱动齿轮（446）分别设置在两个转动轴（445）的两端上，所述同步轮（447）设有两个，两个所述同步轮（447）分别套设在两个转动轴（445）的中段上，所述同步带（448）套设在转动轮（443）和两个同步轮（447）上。

3.根据权利要求2所述的一种自动分拣工业机器人固定装置，其特征在于：每个所述升降件（41）均包括升降齿条（411）、抵触盘（412）、支撑辊（413）、底盘（414）和压缩弹簧（415），所述支撑辊（413）竖直设置在底板（3）的顶部，所述支撑辊（413）的底端贯穿底板（3）并延伸至外部，所述底盘（414）设置在支撑辊（413）的底端，所述抵触盘（412）水平套设在支撑辊（413）上，且抵触盘（412）的顶部与支撑板（42）的底部相贴合，所述压缩弹簧（415）套设在支撑辊（413）上，且压缩弹簧（415）位于抵触盘（412）与底板（3）之间，所述压缩弹簧（415）的一端与抵触盘（412）的底部固定连接，压缩弹簧（415）的另一端与底板（3）的顶部固定连接，所述升降齿条（411）竖直设置在支撑板（42）的顶部，且升降齿条（411）与一个驱动齿轮（446）相啮合，所述升降齿条（411）的底端贯穿支撑板（42）与支撑辊（413）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种自动分拣工业机器人固定装置，其特征在于：所述底板（3）的底部设有转动组件（5），且转动组件（5）包括驱动电机（51）、主动齿轮（52）和四个转动件（53），所述驱动电机（51）设置在底板（3）的顶部，且驱动电机（51）的输出端贯穿底板（3）并延伸至外部，所述主动齿轮（52）设置在驱动电机（51）的输出端上，四个转动件（53）均沿主动齿轮（52）周向等角度设置在底板（3）的底部，且每个转动件（53）均与主动齿轮（52）相啮合，每个所述转动件（53）均包括从动齿轮（531）、转动座（532）、转动辊（533）和万向轮（534），所述转动座（532）设置在底板（3）的底部，所述转动辊（533）水平设置在底板（3）的下方，且转动辊（533）的一端延伸至主动齿轮（52）的下方，转动辊（533）的另一端贯穿转动座（532）并延伸至外部，所述万向轮（534）设置在转动轴（445）的另一端上，且万向轮（534）位于外壳（2）内侧壁的旁侧，所述从动齿轮（531）设置在转动辊（533）的一端上，且从动齿轮（531）与主动齿轮（52）相啮合。

5.根据权利要求2所述的一种自动分拣工业机器人固定装置，其特征在于：所述支撑板（42）的顶部还设有卡接件（7），且卡接件（7）位于升降电机（442）的旁侧，所述卡接件（7）包括竖板（71）、推动气缸（72）、滑动架（73）和插接块（74），所述竖板（71）竖直设置在支撑板（42）的顶部，且竖板（71）位于升降电机（442）的旁侧，所述滑动架（73）呈凵型设置在支撑板（42）的上方，且滑动架（73）位于竖板（71）的旁侧，所述推动气缸（72）设置在竖板（71）的旁侧，且推动气缸（72）的输出端贯穿竖板（71）与滑动架（73）固定连接，所述插接块（74）设有两个，两个插接块（74）分别设置在滑动架（73）顶部的两端上，且两个插接块（74）分别与两个驱动齿轮（446）相插接。

6.根据权利要求1所述的一种自动分拣工业机器人固定装置，其特征在于：所述外壳（2）内设有容纳腔（21），且容纳腔（21）内设有多个减震阻尼（22）。

7.根据权利要求1所述的一种自动分拣工业机器人固定装置，其特征在于：所述外壳（2）的顶部设有围栏（6），且机器人本体（1）位于围栏（6）的正中心。

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