CN216180486U - 一种四驱消防破拆灭火排烟机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四驱消防破拆灭火排烟机器人。它包括车架，车架的下侧设有行走机构，车架前端上侧设有液压工作臂机构，且其后端上侧设有灭火机构，车架的中部上侧设有柴油发动机总成和电控箱，柴油发动机总成与液压泵连接，液压泵连接有控制阀组和液压油箱，电控箱无线连接有遥控终端。本实用新型通过在车架上设置灭火机构，增加灭火功能；灭火机构可通过水雾风机仰俯油缸调节俯仰角，寻找最佳灭火角度；包括水雾风机和消防炮两个部分，进一步提高灭火和排烟的效果；通过设置自喷淋系统，工作时自喷淋喷头给设备自身喷细水雾保护，让设备更好的通过火场；可远程监测机器人周围环境的温度和空气，协助判断现场情况。

Description

一种四驱消防破拆灭火排烟机器人

技术领域

本实用新型涉及消防机器人技术领域，具体涉及一种四驱消防破拆灭火排烟机器人。

背景技术

消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。现有的具有一定的缺陷，首先，可进入火灾现场的消防机器人以破拆救援为主，灭火能力相对较差；其次，在火灾场合工作时间较长时，容易受到高温影响；并且，用于辅助工作的功能较为单一，使用效果不佳。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种四驱消防破拆灭火排烟机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种四驱消防破拆灭火排烟机器人，包括车架，所述车架的下侧设有行走机构，所述车架前端上侧设有液压工作臂机构，且其后端上侧设有灭火机构，所述车架的中部上侧设有柴油发动机总成和电控箱，所述柴油发动机总成与液压泵连接，所述液压泵连接有控制阀组和液压油箱，所述控制阀组与电控箱、液压工作臂机构、行走机构和灭火机构分别连接，所述电控箱无线连接有遥控终端。

进一步的，所述灭火机构包括水雾风机，所述水雾风机铰接在一龙门支架的上端，所述龙门支架与水雾风机之间铰接有水雾风机仰俯油缸，且其下端固定在所述车架的后端上侧，所述水雾风机仰俯油缸与控制阀组连接，所述水雾风机通过柔性连接管与水雾进水管连接。

进一步的，其特征在于，所述水雾风机的上侧还设有消防炮，所述消防炮沿水雾风机的轴向设置。

进一步的，所述龙门支架的内部中空，且其两侧下端封闭，所述龙门支架的下侧设有水炮进水口，且其上侧通过柔性连接管与消防炮的后端连接。

进一步的，所述龙门支架连接有自喷淋开关，所述车架的四周还设有多个自喷淋喷头，所述自喷淋喷头与自喷淋开关通过管路连接。

进一步的，所述水雾风机包括两个，两个水雾风机之间固定有连杆，所述水雾风机仰俯油缸与连杆和龙门支架的中部分别铰接。

进一步的，所述液压工作臂机构包括固定在车架上侧的支座，所述支座的上侧铰接有大臂，所述大臂与支座之间铰接有大臂油缸，所述大臂的外端铰接有二臂，所述二臂为伸缩臂，且其与大臂之间铰接有二臂油缸，所述二臂的外端铰接有三臂，所述三臂与二臂之间铰接有三臂油缸，所述三臂的外端铰接有液压破碎锤，所述液压破碎锤还铰接有连接杆，所述连接杆与三臂的外端之间铰接有摇杆，所述摇杆与三臂之间铰接有摆头油缸，所述大臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、摆头油缸和液压破碎锤分别与控制阀组连接。

进一步的，所述车架的后侧固定有电动绞盘。

进一步的，所述车架的前侧安装有红外测温仪和有害气体探测仪。

进一步的，所述行走机构包括4个履带式行走机构，所述4个履带式行走机构两两设置在车架的两侧。

有益效果：本实用新型通过在车架上设置灭火机构，增加灭火功能；灭火机构可通过水雾风机仰俯油缸调节俯仰角，寻找最佳灭火角度；包括水雾风机和消防炮两个部分，进一步提高灭火和排烟的效果；通过设置自喷淋系统，工作时自喷淋喷头给设备自身喷细水雾保护，使设备湿润，减低设备温度，让设备更好的通过火场；通过安装红外测温仪和有害气体探测仪，可远程监测机器人周围环境的温度和空气，协助判断现场情况。

附图说明

图1是四驱消防破拆灭火排烟机器人的左侧结构示意图；

图2是四驱消防破拆灭火排烟机器人的右侧结构示意图；

图3是四驱消防破拆灭火排烟机器人的俯视结构示意图；

图4是灭火机构的侧视结构示意图；

图5是灭火机构的俯视结构示意图；

图6是液压工作臂机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。

如图1至3所示，本实用新型实施例提供了一种四驱消防破拆灭火排烟机器人，包括车架1，在车架1的下侧设有行走机构2，行走机构2包括4个履带式行走机构，4个履带式行走机构两两设置在车架1的两侧，四个履带式行走机构分别通过一个行走马达进行驱动，进而可分别进行控制，位于前侧的两个履带式行走机构的前端上翘，位于后侧的两个履带式行走机构后端上翘，可以在坑洼路段或楼梯上等移动行走，且自身回转半径较小，从而更加适用于多种作业环境。在车架1前端上侧设有液压工作臂机构7，在车架1的后端上侧设有灭火机构8，在车架1的中部上侧设有柴油发动机总成3和电控箱。柴油发动机总成3为现有技术，它包括柴油发动机、与柴油发动机连接有柴油箱、空气过滤器、蓄电池、散热器和消音过滤装置等，不再赘述。柴油发动机总成3为机器人提供所需的源动力。电控箱可以分成主电控箱9和副电控箱10，避免尺寸较大。柴油发动机总成3与液压泵4连接，液压泵连接有控制阀组5和液压油箱6，控制阀组5与电控箱、液压工作臂机构7、行走机构2和灭火机构8分别连接。电控箱无线连接有遥控终端，电控箱可以接收遥控终端发出的控制指令，并根据控制指令控制控制阀组5工作，从而控制、行走机构2、工作臂机构和灭火机构等工作。

如图4和图5所示，本实用新型实施例的灭火机构8包括水雾风机81，水雾风机81的后端下侧铰接在一龙门支架82的上端，在龙门支架82与水雾风机81之间铰接有水雾风机仰俯油缸83，龙门支架82的下端固定在车架1的后端上侧，水雾风机仰俯油缸83与控制阀组5连接，通过控制水雾风机仰俯油缸83伸缩，可控制水雾风机81的仰俯角度。水雾风机81通过柔性连接管与水雾进水管84连接，水雾进水管84可焊接固定在龙门支架82上。

为了进一步提高灭火效果，在水雾风机81的上侧还设有消防炮85，消防炮85优选采用两用电控的炮头，即可打水又能打低倍泡沫液，消防炮85沿水雾风机81的轴向设置。为了便于向消防炮85供水，本实用新型实施例的龙门支架82的内部中空，且其两侧下端封闭。具体的，龙门支架82的主体由水管焊接形成。为了便于固定龙门支架82和将其下端封闭，可在龙门支架82的下端焊接固定底板86，底板86螺栓连接在车架1的上侧。在龙门支架82的下侧设有水炮进水口87，水炮进水口87优选为两个，龙门支架82的上侧通过柔性连接管与消防炮85的后端连接。

为了避免工作场合的温度较高影响机器人工作，龙门支架82连接有自喷淋开关88，在车架1的四周还设有多个自喷淋喷头11，自喷淋喷头11与自喷淋开关88通过管路连接。控制自喷淋开关88打开，可使龙门支架82内的水分流至多个自喷淋喷头11，实现喷淋降温。

本实用新型实施例的水雾风机81包括两个，两个水雾风机81之间固定有连杆89，水雾风机仰俯油缸83与连杆89和龙门支架82的中部分别铰接。从而采用一个水雾风机仰俯油缸83实现两个水雾风机81的同步控制。

如图6所示，本实用新型实施例的液压工作臂机构7包括固定在车架1上侧的支座71，在支座71的上侧铰接有大臂72，大臂72与支座71之间铰接有大臂油缸73，在大臂72的外端铰接有二臂74，二臂74优选采用伸缩臂，以加大机械臂的工作范围，加强了设备的适用性。二臂74与大臂72之间铰接有二臂油缸75，在二臂74的外端铰接有三臂76，三臂76与二臂75之间铰接有三臂油缸77，三臂76的外端铰接有液压破碎锤78，液压破碎锤78还铰接有连接杆79，连接杆79与三臂76的外端之间铰接有摇杆710，摇杆710与三臂76之间铰接有摆头油缸711，大臂油缸73、二臂油缸75、三臂油缸77、摆头油缸711和液压破碎锤78分别与控制阀组5连接。

还优选在车架1的后侧固定有电动绞盘12，以提高自救能力。还可以在车架1的前侧安装有红外测温仪13和有害气体探测仪14等，以检测远处的物体的温度和现场环境中有害气体的含量，为现场复杂的环境的判断提供有效多样的支持。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，其它未具体描述的部分，属于现有技术或公知常识。在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，包括车架，所述车架的下侧设有行走机构，所述车架前端上侧设有液压工作臂机构，且其后端上侧设有灭火机构，所述车架的中部上侧设有柴油发动机总成和电控箱，所述柴油发动机总成与液压泵连接，所述液压泵连接有控制阀组和液压油箱，所述控制阀组与电控箱、液压工作臂机构、行走机构和灭火机构分别连接，所述电控箱无线连接有遥控终端。

2.根据权利要求1所述的四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，所述灭火机构包括水雾风机，所述水雾风机铰接在一龙门支架的上端，所述龙门支架与水雾风机之间铰接有水雾风机仰俯油缸，且其下端固定在所述车架的后端上侧，所述水雾风机仰俯油缸与控制阀组连接，所述水雾风机通过柔性连接管与水雾进水管连接。

3.根据权利要求2所述的四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，所述水雾风机的上侧还设有消防炮，所述消防炮沿水雾风机的轴向设置。

4.根据权利要求3所述的四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，所述龙门支架的内部中空，且其两侧下端封闭，所述龙门支架的下侧设有水炮进水口，且其上侧通过柔性连接管与消防炮的后端连接。

5.根据权利要求3所述的四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，所述龙门支架连接有自喷淋开关，所述车架的四周还设有多个自喷淋喷头，所述自喷淋喷头与自喷淋开关通过管路连接。

6.根据权利要求2所述的四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，所述水雾风机包括两个，两个水雾风机之间固定有连杆，所述水雾风机仰俯油缸与连杆和龙门支架的中部分别铰接。

7.根据权利要求1所述的四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，所述液压工作臂机构包括固定在车架上侧的支座，所述支座的上侧铰接有大臂，所述大臂与支座之间铰接有大臂油缸，所述大臂的外端铰接有二臂，所述二臂为伸缩臂，且其与大臂之间铰接有二臂油缸，所述二臂的外端铰接有三臂，所述三臂与二臂之间铰接有三臂油缸，所述三臂的外端铰接有液压破碎锤，所述液压破碎锤还铰接有连接杆，所述连接杆与三臂的外端之间铰接有摇杆，所述摇杆与三臂之间铰接有摆头油缸，所述大臂油缸、二臂油缸、三臂油缸、摆头油缸和液压破碎锤分别与控制阀组连接。

8.根据权利要求1所述的四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，所述车架的后侧固定有电动绞盘。

9.根据权利要求1所述的四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，所述车架的前侧安装有红外测温仪和有害气体探测仪。

10.根据权利要求1所述的四驱消防破拆灭火排烟机器人，其特征在于，所述行走机构包括4个履带式行走机构，所述4个履带式行走机构两两设置在车架的两侧。

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