CN216161160U - 一种雪糕售货机的取货机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种雪糕售货机的取货机构，包括安装在售货机内壁的支撑架，所述支撑架上安装有三维驱动组件，具体为Y轴移动单元、X轴移动单元和Z轴移动单元，X轴移动单元连接在Y轴移动单元上，Z轴移动单元连接在X轴移动单元上，取料单元安装在所述Z轴移动单元上；Z轴移动单元与所述X轴移动单元在Y轴移动单元上沿Y轴方向同步移动，Z轴移动单元在X轴移动单元上沿X轴方向移动，取料单元在Z轴移动单元上沿Z轴方向移动；取料单元上包括沿Z轴方向延伸设置的吸嘴。本实用新型整体体积小，结构简单，取料单元能够在三维空间内移动，并通过吸嘴取料抓取雪糕方便且稳定，不损坏雪糕。

Description

一种雪糕售货机的取货机构

技术领域

本实用新型涉及无人售货技术领域，尤其涉及一种雪糕售货机的取货机构。

背景技术

随着智能化时代的到来，特别是受疫情的影响，无人接触式售货机逐渐受到市场青睐。人们可以见到路边的饮料自动售货机，自助式的果蔬售货机，自助式冰淇淋机。但鲜有人见到能卖雪糕的自动售货机，因为雪糕的是冷凝而成，并存放在包装袋或者包装盒中，需要其在低温下保存，在对雪糕进行取货时，要保证雪糕的完整度，不易破损，因此对雪糕的自动取货极其困难。

目前现有的雪糕售货机在取料时，是通过机械手的夹爪进行取货，但是雪糕经过冷凝而成为固定的块状，表面包装袋/盒都比较滑，而且雪糕本身较硬，夹爪在抓取雪糕时，极易抓取脱落，一旦夹爪用力过大，容易导致雪糕损坏，影响销售。因此，现有技术中的夹爪取货，需要对夹爪具有较高的控制要求，而且对机械手的控制和夹爪都要占用较大的空间。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种整体体积小，结构简单，抓取方便且稳定的雪糕售货机的取货机构。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种雪糕售货机的取货机构，安装在售货机内，所述取货机构包括安装在售货机内壁的支撑架，所述支撑架上安装有三维驱动组件和安装在三维驱动组件上的取料单元；

所述三维驱动组件包括Y轴移动单元、X轴移动单元和Z轴移动单元，所述X轴移动单元连接在Y轴移动单元上，所述Z轴移动单元连接在所述X轴移动单元上，所述取料单元安装在所述Z轴移动单元上；

所述Z轴移动单元与所述X轴移动单元在所述Y轴移动单元上沿Y轴方向同步移动，所述Z轴移动单元在所述X轴移动单元上沿X轴方向移动，所述取料单元在所述Z轴移动单元上沿Z轴方向移动；所述取料单元上包括沿Z轴方向延伸设置的吸嘴。

进一步的，所述Y轴移动单元包括安装在所述支撑架上的第一驱动件和第一驱动件同步带连接的同步轮，所述同步带沿Y轴方向传输，所述售货机内壁的两侧均安装有所述同步带，所述X轴移动单元的横向设置在所述售货机内，其两端均固定连接在所述同步带上。

进一步的，所述X轴移动单元上还设有用于连接Z轴移动单元的滑动单元，所述滑动单元在所述X轴移动单元上沿X轴方向移动，所述Z轴移动单元在所述滑动单元上沿Z轴方向移动；

所述取料单元固定安装在所述Z轴移动单元的一侧，并与所述Z轴移动单元同步移动。

进一步的，所述吸嘴安装在所述取料单元的下端，所述滑动单元包括安装板，所述安装板有管道连通所述吸嘴的真空泵。

进一步的，所述X轴移动单元包括X轴向齿条，所述滑动单元包括啮合所述X轴向齿条的第一齿轮和驱动第一齿轮转动的第一齿轮驱动件；

所述Z轴移动单元包括Z轴向齿条，所述滑动单元包括啮合所述Z轴向齿条的第二齿轮和驱动第二齿轮转动的第二齿轮驱动件；

所述第一齿轮、所述第一齿轮驱动件、所述第二齿轮和所述第二齿轮驱动件均安装在所述安装板上。

进一步的，所述X轴移动单元包括X轴向滑轨，所述Z轴移动单元包括Z轴向滑轨，所述滑动单元还包括夹持在所述X轴向滑轨上的第一滑块和夹持在所述Z轴向滑轨上的第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块均安装在所述安装板上。

进一步的，所述安装板为半包围式结构，所述第一齿轮、所述第一齿轮驱动件、所述第二齿轮和所述第二齿轮驱动件均安装在所述安装板内部，所述第一滑块和所述第二滑块均安装在所述安装板外壁上。

与相关技术相比较，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提供一种雪糕售货机的取货机构，结构简单，制作方便，成本低，操作简单，通过三维驱动组件驱动取料单元在三维方向上移动，安装在取料单元上的吸嘴在真空泵的工作下，可吸取雪糕的表面，由于雪糕水平平铺放置，其表面为平面，通过吸嘴吸取更加方便，而且不会损坏雪糕外形，克服了现有技术中夹爪抓取导致损坏雪糕外形或夹取失败的问题。

此外，X轴移动单元和Z轴移动单元的移动分别通过第一齿轮和第二齿轮的工作，占用空间小，重量轻，能够减少取货机构的体积以及整个雪糕售货机的体积，而且运行精度高，抓取精准。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一较佳实施例结构示意图；

图2为本实用新型提供的滑动单元安装结构示意图。

图中标号：

1、支撑架；2、三维驱动组件；21、Y轴移动单元；211、第一驱动件；212、同步轮；213、同步带；22、X轴移动单元；221、X轴向齿条；222、X轴向滑轨；23、Z轴移动单元；231、Z轴向齿条；232、Z轴向滑轨；3、取料单元；31、吸嘴；4、滑动单元；41、安装板；42、真空泵；43、第一齿轮；44、第一齿轮驱动件；45、第二齿轮；46、第二齿轮驱动件；47、第一滑块；48、第二滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请结合参阅图1和图2所示，一种雪糕售货机的取货机构，安装在售货机(图中未示出)内，所述取货机构包括安装在售货机内壁的支撑架1，所述支撑架1上安装有三维驱动组件2和安装在三维驱动组件2上的取料单元3；所述取料单元3安装在三维驱动组件2上，三维驱动组件2驱动所述取料单元3在三维方向上移动，用于获取售货机内的雪糕。

其中，所述三维驱动组件2包括Y轴移动单元21、X轴移动单元22和Z轴移动单元23，所述X轴移动单元22连接在Y轴移动单元21上，所述Z轴移动单元23连接在所述X轴移动单元22上，所述取料单元3安装在所述Z轴移动单元23上；

所述Z轴移动单元23与所述X轴移动单元22在所述Y轴移动单元21上沿Y轴方向同步移动，所述Z轴移动单元23在所述X轴移动单元22上沿X轴方向移动，所述取料单元3在所述Z轴移动单元23上沿Z轴方向移动；进而实现了取料单元3在三维空间方向上的移动。

所述取料单元3上包括沿Z轴方向延伸设置的吸嘴31，通过吸嘴31吸取雪糕表面实现取货功能。

在本实施例中，在售货机内安装现有技术中常规使用的PLC控制器(图中未示出)，用于分别控制三维驱动组件2和取料单元3的工作。

所述Y轴移动单元21包括安装在所述支撑架1上的第一驱动件211和第一驱动件211同步带连接的同步轮212，所述同步带213沿Y轴方向传输，所述售货机内壁的两侧均安装有所述同步带213，所述X轴移动单元22的横向设置在所述售货机内，其两端均固定连接在所述同步带213上，通过控制器控制第一驱动件211工作，连接在第一驱动件211上的同步带213传动，安装在同步带213上的X轴移动单元22同步移动。

为了实现取料单元3在X轴方向和Z轴方向上的移动，所述X轴移动单元22上还设有用于连接Z轴移动单元23的滑动单元4，所述滑动单元4在所述X轴移动单元22上沿X轴方向移动，所述Z轴移动单元23在所述滑动单元4上沿Z轴方向移动；

所述取料单元3固定安装在所述Z轴移动单元23的一侧，并与所述Z轴移动单元23同步移动。

再如图2所示，在本实施例中，所述吸嘴31安装在所述取料单元3的下端，所述滑动单元4包括安装板41，所述安装板41安装有管道连通所述吸嘴31的真空泵42，吸嘴31与真空泵42可通过软管连接，通过PLC控制器控制真空泵42的工作，实现吸嘴31进行吸取雪糕和放置雪糕，取货的稳定性好。

所述X轴移动单元22包括X轴向齿条221，所述滑动单元4包括啮合所述X轴向齿条221的第一齿轮43和驱动第一齿轮43转动的第一齿轮驱动件44；

所述Z轴移动单元23包括Z轴向齿条231，所述滑动单元4包括啮合所述Z轴向齿条231的第二齿轮45和驱动第二齿轮45转动的第二齿轮驱动件46；

所述第一齿轮43、所述第一齿轮驱动件44、所述第二齿轮45和所述第二齿轮驱动件46均安装在所述安装板41上。

此外，为了实现滑动单元4能够在X轴方向上的移动，以及取料单元3在Z轴方向上的移动，所述X轴移动单元22包括X轴向滑轨222，所述Z轴移动单元23包括Z轴向滑轨232，所述滑动单元4还包括夹持在所述X轴向滑轨222上的第一滑块47和夹持在所述Z轴向滑轨232上的第二滑块48，所述第一滑块47和所述第二滑块48均安装在所述安装板41上。

在本实施例中，所述安装板41为半包围式结构，具体为半“回”字型结构，所述第一齿轮43、所述第一齿轮驱动件44、所述第二齿轮45和所述第二齿轮驱动件46均安装在所述安装板41内部，所述第一滑块47和所述第二滑块48均安装在所述安装板41外壁上，滑动单元4通过第一滑块47滑动连接在X轴移动单元22的X轴向滑轨222上，第一齿轮驱动件44驱动第一齿轮43沿着X轴向齿条221移动时，滑动单元4通过第一滑块47沿X轴向滑轨222进行X轴方向滑动，第二滑块48滑动连接在Z轴移动单元23的Z轴向滑轨232上，第二齿轮驱动件46驱动第二齿轮45转动，第二齿轮45驱动Z轴向齿条231移动时，Z轴移动单元23的Z轴向滑轨232沿第二滑块48进行Z轴方向滑动，安装在Z轴移动单元23上的取料单元3同步移动。

在工作时，先通过PLC控制器控制第一驱动件211工作，第一驱动件211驱动皮带轮转动的同时，皮带在Y轴方向上转动，同时与皮带固定的X轴移动单元22同步在Y轴方向上移动，固定在X轴移动单元22上的Z轴移动单元23以及Z轴移动单元23上的取料单元3能够实现在Y轴方向上移动，实现取料单元3在Y轴方向上移动；

第一齿轮驱动件44工作，第一齿轮43在第一齿轮驱动件44的驱动下，沿着X轴向齿条221的延伸方向转动，第一滑块47沿着X轴向滑轨222进行同步滑动，通过滑动单元4连接的Z轴移动单元23以及Z轴移动单元23上的取料单元3在X轴方向上移动，实现取料单元3在X轴方向上移动；

第二齿轮驱动件46工作，第二齿轮45在第二齿轮驱动件46的驱动下，带动Z轴向齿条231沿Z轴方向移动，第二滑块48沿着Z轴向滑轨232进行同步滑动，Z轴移动单元23沿Z轴方向移动，进而使得固定在Z轴移动单元23上的取料单元3在Z轴方向上同步移动，实现取料单元3在Z轴方向上移动。

通过取料单元3在三维驱动组件2的控制下能够进行X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上的移动，当需要获取雪糕时，取料单元3进行相应位置的移动，PLC控制器控制真空泵42工作，当取料单元3的吸嘴31抵靠在雪糕处时，吸嘴31能够吸取雪糕，实现雪糕的取货，方便快捷，不破坏雪糕，保证雪糕的完整度。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种雪糕售货机的取货机构，安装在售货机内，其特征在于，所述取货机构包括安装在售货机内壁的支撑架，所述支撑架上安装有三维驱动组件和安装在三维驱动组件上的取料单元；

所述三维驱动组件包括Y轴移动单元、X轴移动单元和Z轴移动单元，所述X轴移动单元连接在Y轴移动单元上，所述Z轴移动单元连接在所述X轴移动单元上，所述取料单元安装在所述Z轴移动单元上；

所述Z轴移动单元与所述X轴移动单元在所述Y轴移动单元上沿Y轴方向同步移动，所述Z轴移动单元在所述X轴移动单元上沿X轴方向移动，所述取料单元在所述Z轴移动单元上沿Z轴方向移动；

所述取料单元上包括沿Z轴方向延伸设置的吸嘴。

2.根据权利要求1所述的雪糕售货机的取货机构，其特征在于，所述Y轴移动单元包括安装在所述支撑架上的第一驱动件和第一驱动件同步带连接的同步轮，所述同步带沿Y轴方向传输，所述售货机内壁的两侧均安装有所述同步带，所述X轴移动单元的横向设置在所述售货机内，其两端均固定连接在所述同步带上。

3.根据权利要求1所述的雪糕售货机的取货机构，其特征在于，所述X轴移动单元上还设有用于连接Z轴移动单元的滑动单元，所述滑动单元在所述X轴移动单元上沿X轴方向移动，所述Z轴移动单元在所述滑动单元上沿Z轴方向移动；

所述取料单元固定安装在所述Z轴移动单元的一侧，并与所述Z轴移动单元同步移动。

4.根据权利要求3所述的雪糕售货机的取货机构，其特征在于，所述吸嘴安装在所述取料单元的下端，所述滑动单元包括安装板，所述安装板设有管道连通所述吸嘴的真空泵。

5.根据权利要求4所述的雪糕售货机的取货机构，其特征在于，所述X轴移动单元包括X轴向齿条，所述滑动单元包括啮合所述X轴向齿条的第一齿轮和驱动第一齿轮转动的第一齿轮驱动件；

所述Z轴移动单元包括Z轴向齿条，所述滑动单元包括啮合所述Z 轴向齿条的第二齿轮和驱动第二齿轮转动的第二齿轮驱动件；

所述第一齿轮、所述第一齿轮驱动件、所述第二齿轮和所述第二齿轮驱动件均安装在所述安装板上。

6.根据权利要求5所述的雪糕售货机的取货机构，其特征在于，所述X轴移动单元包括X轴向滑轨，所述Z轴移动单元包括Z轴向滑轨，所述滑动单元还包括夹持在所述X轴向滑轨上的第一滑块和夹持在所述Z轴向滑轨上的第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块均安装在所述安装板上。

7.根据权利要求6所述的雪糕售货机的取货机构，其特征在于，所述安装板为半包围式结构，所述第一齿轮、所述第一齿轮驱动件、所述第二齿轮和所述第二齿轮驱动件均安装在所述安装板内部，所述第一滑块和所述第二滑块均安装在所述安装板外壁上。

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