CN216151670U - 一种自动化组装焊接工件设备 - Google Patents

Abstract

一种自动化组装焊接工件设备，包括工作台面、机架，工作台面上设有放置第一工件的第一输送线、及放置第二工件的第二输送线，工作台面上还设有夹取第一工件的第一机器人、及夹取第二工件的移载机构，工作台面上还设有第二机器人，第二机器人上设有焊枪、及检测第二工件合格情况的检测器，检测器、焊枪分别与第二机器人部分配合连接，工作台面上还设有打磨机构，机架上设有激光打标机构、及检测第一工件合格情况的视觉照相机构。本实用新型的自动化组装焊接工件设备通过上述设置设备兼备多工序功能，集检测，组装，焊接和打磨，镭射打标等工艺为一体，集成度高，空间利用率高。

Description

一种自动化组装焊接工件设备

技术领域

本实用新型涉及一种焊接工件设备，具体是一种自动化组装焊接工件设备。

背景技术

近几年，国内的自动化搬运焊接设备发展迅速，但受成本和技术制约，多数设备都是简单的固定焊接设备，低赋值的产品并不要求严格的组合焊接精度，在性能上可以满足生产便足够。

另外一些厂家，像申请人提供的焊接设备是包含焊缝追踪的，在性能上更具优势，但来料尺寸偏差造成组装偏差是难以纠正的，使得设备还是难以满足高精度组装焊接的要求，故此申请人也在积极开发满足高精度组装焊接的组装焊接技术设备。

经申请人的研发人员调研现在金属制品在要求高精度组装焊接(例如高尔夫球头焊接)的工艺上主要还是采用人工点焊为主，这样不仅人工的劳动强度高，而且焊接精度低，良品率低下。故急需新型的设备技术提高其生产效率。因为产品材质多为压铸件和锻打件，来料有一定的变形和尺寸偏差。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在提供一种自动化组装焊接工件设备，该设备兼备多工序功能，集检测，组装，焊接和打磨，镭射打标等工艺为一体，集成度高，空间利用率高，以克服现有技术中的不足之处。

按此目的设计的一种自动化组装焊接工件设备，包括工作台面、机架，工作台面上设有放置第一工件的第一输送线、及放置第二工件的第二输送线，工作台面上还设有夹取第一工件的第一机器人、及夹取第二工件的移载机构，工作台面上还设有第二机器人，第二机器人上设有焊枪、及检测第二工件合格情况的检测器，检测器、焊枪分别与第二机器人部分配合连接，工作台面上还设有打磨机构，机架上设有激光打标机构、及检测第一工件合格情况的视觉照相机构，通过上述设置设备兼备多工序功能，集检测，组装，焊接和打磨，镭射打标等工艺为一体，集成度高，空间利用率高。

第二机器人上设有配合连接焊枪、检测器的连接座，连接座底部设有连接板，检测器部分固定在连接板上，连接板底部设有排布焊枪、检测器电路的电路盒，电路盒底部设有固定基座，焊枪与固定基座配合连接，焊枪与固定基座之间设有吹气固定座。第二机器人带动通过检测器移动至第二输送线上，然后检测器检测第二工件是否合格，若合格移载机构才抓取第二工件，有效提高工件之间组装的焊接精度，能够实现工件之间组装焊接后，产品尺寸误差在0.1mm以内。

打磨机构包括设有转轴的支撑基座，转轴上设有磨轮；支撑基座设有转轴固定座，转轴固定座上设有轴承,转轴贯穿转轴固定座并插入轴承，转轴固定座的开口处上设有防尘挡圈，防尘挡圈上设有安装油封的固定凹槽，转轴上设有轴套、前挡圈、后挡圈，轴套、前挡圈、后挡圈、油封均套设在转轴上，且磨轮位于前挡圈、后挡圈之间，后挡圈与轴套接触。

移载机构包括支柱、设置在支柱上的承托板、及设置在承托板上的横向运动平台，移载机构还包括升降平台、与升降平台配合连接的抓取部，抓取部上设有夹槽，升降平台与横向运动平台之间设有横向运动结构，升降平台上的抓取部通过横向运动结构沿横向运动平台往复运动；升降平台上设有与抓取部相连的升降结构，抓取部通过升降结构沿升降平台上下运动；抓取部与升降结构部分之间设有弹性伸缩活动结构，移载机构通过升降平台、横向运动平台、抓取部抓取第二工件。

第一输送线包括第一输送台的第一架体，第一架体通过滑块、滑轨往复运动设置在工作台面上，第一输送台上设有若干个定位基座，定位基座上设有配合放置第一工件的定位支柱，定位基座上设有装夹第一工件的夹紧结构，定位基座上还设有控制夹紧结构启动的阀门，定位基座一侧设有放置组装焊接工件的容置腔。

第一输送线、第二输送线呈上下两层设置，容置腔外侧上设有挡条，第二输送线包括支撑第二输送台的第二架体，第二架体通过滑块、滑轨往复运动设置在工作台面上，第二输送台上设有若干个放置第二工件的容置槽。

工作台面上还设有对第一工件进行二次定位的二次定位机构；二次定位机构包括第一支撑座、与第一支撑座固定连接的固定板，固定板上设有第一定位柱、及弹性伸缩的插轴，第一工件上设有与插轴配合的孔位，二次定位机构还包括摆动气缸，摆动气缸缸体与固定板部分活动连接；摆动气缸活塞杆与固定板另一部分之间设有摆动板，摆动板上设有第二定位柱，摆动板部分与摆动气缸活塞杆配合连接；摆动板另一部分与固定板另一部分活动连接，摆动气缸活塞杆带动摆动板的第二定位柱远离或靠近第一定位柱，第二定位柱靠近第一定位柱形成固定第一工件的第一固定区域；或者，二次定位机构包括第二支撑底座、弹性伸缩设置在第二支撑底座上的定位板，定位板上设有L形第一定位块、第二定位块，第二定位块上设有定位斜面，第二定位块的定位斜面与L形第一定位块之间形成固定第一工件的第二固定区域。

工作台面上设有放置不合格工件的排料槽，工作台面底部设有放置电器元件、气路和电路线管的工作台底座，工作台底座对应排料槽设有不合格工件容置腔。第一机器人抓取第一工件移动至视觉照相机构，视觉照相机构识别第一工件表面是否合格并将信息传递至设备上的控制系统，控制系统根据此次焊接工艺录入的数据与视觉照相机构传递的信息对比，控制系统判定第一工件是否合格，若合格则第一机器人抓取第一工件至组装焊接位置上；若不合格，则第一机器人抓取第一工件至排料槽上。

自动化组装焊接工件设备，还包括与第二机器人焊枪进行配合的激光焊机，工作台面上设有与电器元件配合的电磁阀组，电磁阀组外围设有保护罩，保护罩起到防护作用，保护罩上设有散热缺口；激光焊机与工作台底座之间设有走线型材，走线型材上设有走线槽。

第一机器人上设有夹取第一工件的内撑夹具结构；工作台面对应组装焊接工件的下料方向上设有辅助机构，辅助机构包括辅助机构支撑座，辅助机构支撑座上设有松脱气缸、松脱定位块，松脱气缸活塞杆一端设有松脱夹块，松脱夹块与松脱气缸活塞杆配合连接，松脱气缸活塞杆带动松脱夹块靠近或远离松脱定位块。

本实用新型的有益效果如下：

机架上设有测第一工件合格情况的视觉照相机构，视觉照相机构为3D 相机，第二机器人上设有检测第二工件合格情况的检测器，检测器具备测距、检测第二工件厚度和计算第二工件弧度的功能，故本设备具有利用ccd视觉检测器和高精度传感器测量产品精度和位置信息的特点，设备兼备多工序功能，集检测，组装，焊接和打磨，镭射打标等工艺为一体，集成度高，空间利用率高，还利用视觉引导机器人精准组装产品，使用3D视觉与机器人通讯精准组装和焊接产品。

在第一工件、第二工件焊接组装前先通过检测，排除不合格的工件，能够实现工件之间组装焊接后，产品尺寸误差在0.1mm以内。

本设备能兼容多款型号的产品和不同材质(钛合金，不锈钢)的产品。

本设备的设计原理可应用于同类型的高尔夫球头，或者金属制品的搬运，组装，检测，焊接等自动化设备领域。

综合上述，本设备是一种集成度高，多功能的智能组装焊接设备，既可满足产品组装焊接的工艺需求应用，又相对的降低成本。

附图说明

图1为本实用新型一实施例自动化组装焊接工件设备立体结构示意图。

图2为本实用新型一实施例自动化组装焊接工件设备另一方位结构示意图。

图3为本实用新型一实施例自动化组装焊接工件设备隐藏防尘罩的结构示意图。

图4为本实用新型一实施例工作台面的立体结构示意图。

图5为本实用新型一实施例第一机器人立体结构示意图。

图6为本实用新型一实施例第二机器人立体结构示意图。

图7为本实用新型一实施例第二机器人上焊枪、检测器的结构示意图。

图8为本实用新型一实施例打磨机构结构示意图。

图9为本实用新型一实施例打磨机构截面结构示意图。

图10为本实用新型一实施例二次定位机构的其中一方案结构示意图。

图11为本实用新型一实施例辅助机构的结构示意图。

图12为本实用新型一实施例二次定位机构的另一方案结构示意图。

图13为本实用新型一实施例二次定位机构的另一方案的另一方位结构示意图。

图14为本实用新型一实施例移载机构的结构示意图。

图15为本实用新型一实施例移载机构抓取工件进行焊接的结构示意图。

图16为本实用新型一实施例激光打标机构的结构示意图。

图17为本实用新型一实施例视觉照相机构的结构示意图。

图18为本实用新型一实施例第一输送线部分结构示意图。

图19为本实用新型一实施例第二输送线部分结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。

参见图1-图3，一种自动化组装焊接工件设备，包括工作台面1、机架2，工作台面1上设有放置第一工件的第一输送线3、及放置第二工件的第二输送线4，工作台面1上还设有夹取第一工件的第一机器人5、及夹取第二工件的移载机构6，工作台面1上还设有第二机器人7，第二机器人7上设有焊枪、及检测第二工件合格情况的检测器8，检测器8、焊枪分别与第二机器人7 部分配合连接，工作台面1上还设有打磨机构9，机架2上设有激光打标机构10、及检测第一工件合格情况的视觉照相机构11。

在本实施例中，机架2上设有若干个形成防尘罩的板体，部分板体与机架2之间设有铰链，部分板体开合设置在机架2。部分板体为透明；或者，部分板体设有观察窗。

在本实施例中，第一工件为设有插孔的高尔夫球头或没有插孔的高尔夫球头柄杆，第二工件为与第一工件组装的盖体。

在本实施例中，激光打标机构10包括激光镭射头，激光打标机构10通过第一安装板固定在机架2上，视觉照相机构11为3D相机，视觉照相机构 11通过第二安装板固定在机架2上。

参见图6、图7，第二机器人7上设有配合连接焊枪、检测器8的连接座 36，连接座36底部设有连接板37，检测器8部分固定在连接板37上，连接板37底部设有排布焊枪、检测器8电路的电路盒38，电路盒38底部设有固定基座39，焊枪与固定基座39配合连接，焊枪与固定基座39之间设有吹气固定座。第二机器人7部分与连接座36连接。

参见图8、图9，打磨机构9包括设有转轴40的支撑基座41，转轴40 上设有磨轮42；支撑基座41设有转轴固定座43，转轴固定座43上设有轴承, 转轴40贯穿转轴固定座43并插入轴承，转轴固定座43的开口处上设有防尘挡圈44，防尘挡圈44上设有安装油封45的固定凹槽，转轴40上设有轴套、前挡圈、后挡圈，轴套、前挡圈、后挡圈、油封45均套设在转轴40上，且磨轮42位于前挡圈、后挡圈之间，后挡圈与轴套接触。

参见图14、图15，移载机构6包括支柱30、设置在支柱30上的承托板 31、及设置在承托板31上的横向运动平台32，移载机构6还包括升降平台 33、与升降平台33配合连接的抓取部34，抓取部34上设有夹槽35，升降平台33与横向运动平台32之间设有横向运动结构，升降平台33上的抓取部34通过横向运动结构沿横向运动平台32往复运动；升降平台33上设有与抓取部34相连的升降结构，抓取部34通过升降结构沿升降平台33上下运动；抓取部34与升降结构部分之间设有弹性伸缩活动结构。

在本实施例中，横向运动结构、升降结构均可以采用现有技术中的电机、丝杆、与丝杆配合的螺母活动块。

结合图1-图3，参见图18，第一输送线3、第二输送线4呈上下两层设置，第一输送线3上下两层均包括第一输送台46的第一架体，第一架体通过滑块、滑轨往复运动设置在工作台面1上，第一输送台46上设有若干个定位基座47，定位基座47上设有配合放置第一工件的定位支柱49，定位基座47 上设有装夹第一工件的夹紧结构，定位基座47上还设有控制夹紧结构启动的阀门48，定位基座47一侧设有放置组装焊接工件的容置腔50。

参见图18，容置腔50外侧上设有挡条51。

参见图19，第二输送线4上下两层均包括支撑第二输送台52的第二架体，第二架体通过滑块、滑轨往复运动设置在工作台面1上，第二输送台52 上设有若干个放置第二工件的容置槽53。

参见图1-图3，工作台面1上还设有对第一工件进行二次定位的二次定位机构12，因为机器人从上料台取料时，第一工件的位置是大概的，但不精准，所以二次定位机构12进行二次定位。

参见图12、图13，二次定位机构12包括第一支撑座18、与第一支撑座 18固定连接的固定板19，固定板19上设有第一定位柱20、及弹性伸缩的插轴21，第一工件上设有与插轴21配合的孔位，二次定位机构12还包括摆动气缸22，摆动气缸22缸体与固定板19部分活动连接；摆动气缸22活塞杆与固定板19另一部分之间设有摆动板23，摆动板23上设有第二定位柱24，摆动板23部分与摆动气缸22活塞杆配合连接；摆动板23另一部分与固定板 19另一部分活动连接，摆动气缸22活塞杆带动摆动板23的第二定位柱24 远离或靠近第一定位柱20，第二定位柱24靠近第一定位柱20形成固定第一工件的第一固定区域。

在本实施例中，第一工件可以为设有插孔的高尔夫球头，第一机器人5 从上料台取到第一工件(高尔夫球头)后，放插轴21上，第一机器人5松开夹具，摆动气缸22带动摆动板23、第二定位柱24转到固定的位置(第二定位柱24靠近第一定位柱20)，第二定位柱24与第一定位柱20之间形成高尔夫球头的第一固定区域，这样不规则的高尔夫球头的位置就是一定的，此时定位更准确。

在本实施例中，固定板19与插轴21之间设有插轴基座，固定板19上设有放置压缩弹簧的槽位，插轴基座底部设有导向部，压缩弹簧套设在导向部上，以使插轴21弹性伸缩。

参见图10，或者，二次定位机构12包括第二支撑底座25、弹性伸缩设置在第二支撑底座25上的定位板26，定位板26上设有L形第一定位块27、第二定位块28，第二定位块28上设有定位斜面29，第二定位块28的定位斜面29与L形第一定位块27之间形成固定第一工件的第二固定区域。

在本实施例中，第一工件可以为没有插孔的高尔夫球头柄杆，第一机器人5从上料台取到一个没有插孔的高尔夫球头柄杆后，放到第二固定区域上，第一机器人5松开夹具，没有插孔的高尔夫球头柄杆按照定位斜面29适应的位置，这样不规则的高尔夫球头柄杆的位置就是一定的。

在本实施例中，第二支撑底座25与定位板26之间设有垫板组件，垫板组件包括第一垫板、第二垫板，第一垫板、第二垫板之间设有弹簧、固定弹簧的弹簧基座，第一垫板与第二支撑底座25固定连接，第二垫板与定位板 26固定连接。

结合图1-图3，参见图4，工作台面1上设有放置不合格工件的排料槽 13，工作台面1底部设有放置电器元件、气路和电路线管的工作台底座14，工作台底座14对应排料槽13设有不合格工件容置腔。

在本实施例中，容置腔底壁为斜面设置，便于工件下滑至排料口。

结合图1-图3，参见图4，自动化组装焊接工件设备，还包括与第二机器人7焊枪进行配合的激光焊机15，工作台面1上设有与电器元件配合的电磁阀组，电磁阀组外围设有保护罩16，保护罩16上设有散热缺口；激光焊机15与工作台底座14之间设有走线型材17，走线型材17上设有走线槽。

参见图5，第一机器人5上设有夹取第一工件的内撑夹具结构58；内撑夹具结构58详见中国专利文献号CN110757333A公开的内撑夹紧式机器人夹具装置及其高尔夫球杆头打磨设备，这里不再详述。

参见图11，工作台面1对应组装焊接工件的下料方向上设有辅助机构54，辅助机构54包括辅助机构支撑座55，辅助机构支撑座55上设有松脱气缸56、松脱定位块57，松脱气缸56活塞杆一端设有松脱夹块，松脱夹块与松脱气缸56活塞杆配合连接，松脱气缸56活塞杆带动松脱夹块靠近或远离松脱定位块57。

具体的工作过程为：

人工在第一输送线3的上下层中均放置第一工件，人工在第二输送线4 的上下层中均放置第二工件，第一输送线3将第一工件输送至指定位置，第二输送线4将第二工件输送至指定位置，第一机器人5抓取第一输送线3的第一工件移动至二次定位机构12进行二次定位，然后第一机器人5再将第一工件移动至视觉照相机构11，视觉照相机构11识别第一工件表面是否合格并将信息传递至设备上的控制系统，控制系统根据此次焊接工艺录入的数据与视觉照相机构11传递的信息对比，控制系统判定第一工件是否合格，若合格则第一机器人5抓取第一工件至组装焊接位置上；若不合格，则第一机器人5抓取第一工件至排料槽13上。

在第一机器人5工作同时，第二机器人7带动检测器8检测第二工件，同理检测器8将信息传递至设备上的控制系统，控制系统根据此次焊接工艺录入的数据与检测器8传递的信息对比，控制系统判定第二工件是否合格，若合格则移载机构6抓取第二工件，然后等待第一机器人5带动第一工件移动至移载机构6的第二工件处，第一机器人5将第一工件与第二工件组装，第二机器人7带动焊枪将第一工件、第二工件进行焊接，焊接完成后，第一机器人5带动组装焊接工件移动至打磨机构9进行打磨，然后第一机器人5 再带动组装焊接工件移动至激光打标机构10进行激光打标，激光打标完成后，第一机器人5带动组装焊接工件移动至第一输送线3的容置腔50。

若第一机器人5夹取工件的夹紧度大，工件不容易松脱，则可以通过松脱气缸56进行夹松，便于松脱工件。

上述为本实用新型的优选方案，显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本领域的技术人员应该了解本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种自动化组装焊接工件设备，包括工作台面(1)、机架(2)，其特征在于：工作台面(1)上设有放置第一工件的第一输送线(3)、及放置第二工件的第二输送线(4)，工作台面(1)上还设有夹取第一工件的第一机器人(5)、及夹取第二工件的移载机构(6)，工作台面(1)上还设有第二机器人(7)，第二机器人(7)上设有焊枪、及检测第二工件合格情况的检测器(8)，检测器(8)、焊枪分别与第二机器人(7)部分配合连接，工作台面(1)上还设有打磨机构(9)，机架(2)上设有激光打标机构(10)、及检测第一工件合格情况的视觉照相机构(11)。

2.根据权利要求1所述的自动化组装焊接工件设备，其特征在于：第二机器人(7)上设有配合连接焊枪、检测器(8)的连接座(36)，连接座(36)底部设有连接板(37)，检测器(8)部分固定在连接板(37)上，连接板(37)底部设有排布焊枪、检测器(8)电路的电路盒(38)，电路盒(38)底部设有固定基座(39)，焊枪与固定基座(39)配合连接，焊枪与固定基座(39)之间设有吹气固定座。

3.根据权利要求1所述的自动化组装焊接工件设备，其特征在于：打磨机构(9)包括设有转轴(40)的支撑基座(41)，转轴(40)上设有磨轮(42)；支撑基座(41)设有转轴固定座(43)，转轴固定座(43)上设有轴承,转轴(40)贯穿转轴固定座(43)并插入轴承，转轴固定座(43)的开口处上设有防尘挡圈(44)，防尘挡圈(44)上设有安装油封(45)的固定凹槽，转轴(40)上设有轴套、前挡圈、后挡圈，轴套、前挡圈、后挡圈、油封(45)均套设在转轴(40)上，且磨轮(42)位于前挡圈、后挡圈之间，后挡圈与轴套接触。

4.根据权利要求1所述的自动化组装焊接工件设备，其特征在于：移载机构(6)包括支柱(30)、设置在支柱(30)上的承托板(31)、及设置在承托板(31)上的横向运动平台(32)，移载机构(6)还包括升降平台(33)、与升降平台(33)配合连接的抓取部(34)，抓取部(34)上设有夹槽(35)，升降平台(33)与横向运动平台(32)之间设有横向运动结构，升降平台(33)上的抓取部(34)通过横向运动结构沿横向运动平台(32)往复运动；升降平台(33)上设有与抓取部(34)相连的升降结构，抓取部(34)通过升降结构沿升降平台(33)上下运动；抓取部(34)与升降结构部分之间设有弹性伸缩活动结构。

5.根据权利要求1所述的自动化组装焊接工件设备，其特征在于：第一输送线(3)包括第一输送台(46)的第一架体，第一架体通过滑块、滑轨往复运动设置在工作台面(1)上，第一输送台(46)上设有若干个定位基座(47)，定位基座(47)上设有配合放置第一工件的定位支柱(49)，定位基座(47)上设有装夹第一工件的夹紧结构，定位基座(47)上还设有控制夹紧结构启动的阀门(48)，定位基座(47)一侧设有放置组装焊接工件的容置腔(50)。

6.根据权利要求1或5所述的自动化组装焊接工件设备，其特征在于：第一输送线(3)、第二输送线(4)呈上下两层设置，容置腔(50)外侧上设有挡条(51)，第二输送线(4)包括支撑第二输送台(52)的第二架体，第二架体通过滑块、滑轨往复运动设置在工作台面(1)上，第二输送台(52)上设有若干个放置第二工件的容置槽(53)。

7.根据权利要求1所述的自动化组装焊接工件设备，其特征在于：工作台面(1)上还设有对第一工件进行二次定位的二次定位机构(12)；二次定位机构(12)包括第一支撑座(18)、与第一支撑座(18)固定连接的固定板(19)，固定板(19)上设有第一定位柱(20)、及弹性伸缩的插轴(21)，第一工件上设有与插轴(21)配合的孔位，二次定位机构(12)还包括摆动气缸(22)，摆动气缸(22)缸体与固定板(19)部分活动连接；摆动气缸(22)活塞杆与固定板(19)另一部分之间设有摆动板(23)，摆动板(23)上设有第二定位柱(24)，摆动板(23)部分与摆动气缸(22)活塞杆配合连接；摆动板(23)另一部分与固定板(19)另一部分活动连接，摆动气缸(22)活塞杆带动摆动板(23)的第二定位柱(24)远离或靠近第一定位柱(20)，第二定位柱(24)靠近第一定位柱(20)形成固定第一工件的第一固定区域；或者，二次定位机构(12)包括第二支撑底座(25)、弹性伸缩设置在第二支撑底座(25)上的定位板(26)，定位板(26)上设有L形第一定位块(27)、第二定位块(28)，第二定位块(28)上设有定位斜面(29)，第二定位块(28)的定位斜面(29)与L形第一定位块(27)之间形成固定第一工件的第二固定区域。

8.根据权利要求1所述的自动化组装焊接工件设备，其特征在于：工作台面(1)上设有放置不合格工件的排料槽(13)，工作台面(1)底部设有放置电器元件、气路和电路线管的工作台底座(14)，工作台底座(14)对应排料槽(13)设有不合格工件容置腔。

9.根据权利要求8所述的自动化组装焊接工件设备，其特征在于：还包括与第二机器人(7)焊枪进行配合的激光焊机(15)，工作台面(1)上设有与电器元件配合的电磁阀组，电磁阀组外围设有保护罩(16)，保护罩(16)上设有散热缺口；激光焊机(15)与工作台底座(14)之间设有走线型材(17)，走线型材(17)上设有走线槽。

10.根据权利要求1所述的自动化组装焊接工件设备，其特征在于：第一机器人(5)上设有夹取第一工件的内撑夹具结构(58)；工作台面(1)对应组装焊接工件的下料方向上设有辅助机构(54)，辅助机构(54)包括辅助机构支撑座(55)，辅助机构支撑座(55)上设有松脱气缸(56)、松脱定位块(57)，松脱气缸(56)活塞杆一端设有松脱夹块，松脱夹块与松脱气缸(56)活塞杆配合连接，松脱气缸(56)活塞杆带动松脱夹块靠近或远离松脱定位块(57)。

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