CN216104723U - 一种物料转移设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种物料转移设备，包括线性拾取运输模组和驱动所述线性拾取运输模组做平移运动的驱动模组，所述驱动模组包含一体成型的十字形皮带、主动轮、从动轮及用于定位的定位模块。为解决精密转移设备驱动存在设备复杂、精度控制困难等问题，采用滑轮组和二维导轨方案，对物料转移进行全自动化、稳定和高效的二维转移；同时采用线性吸盘式拾取单元可以完成批量转移，本新型可以方便完成竖直、水平两方向移动，具有设备结构简便、易于控制的优点并降低了使用及维护成本；采用伺服电机配进一步提高了控制精度；可以实现批量化操作。

Description

一种物料转移设备

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种物料转移设备。

背景技术

随着自动化技术的发展，生产企业自动化水平不断提高，解放了大量的人工，大大提高了生产效率，促进了生产力的发展；将信息控制技术进步和传统机械工业结合使社会自动化智能化程度进一步提高。目前市场上自动化技术在大件包装广泛应用，但对于小件包装转移，尤其是涉及柔性固体材料转移，往往由于精度控制和工艺实现困难，才刚刚起步。

现有技术也有实现了产品的自动转移，但是往往存在驱动结构复杂，容错率低，精度差，难以适应高效大批量全自动化的生产的要求，难以实现全面自动化；此外，现有的对物料对高精度转移往往采用机械手完成，使用成本高，难以实现批量化操作；而大批量操作又存在设备复杂、精度控制困难等问题，这些和流水线生产难以匹配，制约了生产效率进一步提高。

实用新型内容

为解决精密转移设备驱动存在设备复杂、精度控制困难等问题，采用滑轮组和二维导轨方案，对物料转移进行全自动化、稳定和高效的二维转移；同时采用线性吸盘式拾取单元可以完成批量转移，本实用新型提出一种物料转移设备，包括线性拾取运输模组和驱动所述线性拾取运输模组做平移运动的驱动模组。

优选的，所述驱动模组包含一体成型的十字形皮带、设置在所述十字形皮带的水平端部的位置固定的主动轮、设置在所述十字形皮带的竖直端部的从动轮及用于所述线性拾取运输模组定位的定位模块；所述从动轮与所述定位模块固定连接；所述主动轮可沿着靠近和远离所述定位模块的方向往复移动，通过所述从动轮及所述定位模块往复移动带动所述线性拾取运输模组往复移动。

优选的，所述从动轮包含分置所述十字形皮带的竖直上下两端的第一从动轮、第二从动轮；所述第一从动轮和所述第二从动轮在所述定位模块由上至下分布。

优选的，所述主动轮包含分置所述十字形皮带的水平左右两端的第一主动轮、第二主动轮；所述第一主动轮和所述第二主动轮在所述定位模块两侧分布。

优选的，所述定位模块分别在四个拐角处设置张紧轮以及固定所述张紧轮的定位板。

优选的，所述主动轮还包含用于驱动所述第一主动轮、所述第二主动轮的第一驱动结构和第二驱动结构；所述第一驱动结构和所述第二驱动结构包含伺服电机。

优选的，所述拾取运输模组包括安装杆以及多个相互间隔地安装在所述安装杆上用于拾取运输包装盒的拾取头；

所述拾取头包括竖直吸盘和与所述竖直吸盘空间垂直的侧面吸盘。

优选的，所述运输模组还包括与所述安装杆连接的移动架结构。

优选的，所述移动架结构包括可沿着竖直方向移动的竖直移动架和可沿着水平方向移动的水平移动架。

有益效果

为解决精密转移设备驱动存在设备复杂、精度控制困难等问题，采用滑轮组和二维导轨方案，对物料转移进行全自动化、稳定和高效的二维转移；同时采用线性吸盘式拾取单元可以完成批量转移，本实用新型提出一种物料转移设备，包括线性拾取运输模组和驱动所述线性拾取运输模组做平移运动的驱动模组。

本实用新型具有以下特点：

(1)采用一体成型的十字形皮带和设置在外部的主动轮及设置在所述线性拾取运输模组上的从动轮，配合水平移动架、竖直移动架可以方便完成竖直、水平两方向移动，具有设备结构简便、易于控制的优点并降低了使用及维护成本；

(2)采用伺服电机配合十字形皮带和设置在外部的主动轮及设置在所述线性拾取运输模组上的从动轮进一步提高了控制精度；

(3)驱动装置可以连接批量化拾取机构，和常规机械手单电机点驱动相比在保证精度同时可以实现批量化操作。

附图说明

图1示出了一种实施方式的驱动模组示意图；

图2示出了一种实施方式的拾取运输单元的立体图；

图3示出了一种实施方式拾取头示意图。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本实用新型的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本实用新型的内容，而不是暗示对本实用新型的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。

本实用新型提出一种物料转移设备，如图1所示，包括线性拾取运输模组1 和驱动所述线性拾取运输模组1做平移运动的驱动模组2。

进一步地，所述驱动模组2包含一体成型的十字形皮带21、设置在所述十字形皮带21的水平端部的位置固定的主动轮22、设置在所述十字形皮带21的竖直端部的从动轮23及用于所述线性拾取运输模组1定位的定位模块24；所述从动轮23与所述定位模块24固定连接；所述主动轮22可沿着靠近和远离所述定位模块24的方向往复移动，通过所述从动轮23及所述定位模块24往复移动带动所述线性拾取运输模组1往复移动。

进一步地，所述从动轮23包含分置所述十字形皮带21的竖直上下两端的第一从动轮231、第二从动轮232；所述第一从动轮231和所述第二从动轮232 在所述定位模块24由上至下分布。

进一步地，所述主动轮22包含分置所述十字形皮带21的水平左右两端的第一主动轮221、第二主动轮222；所述第一主动轮221和所述第二主动轮222 在所述定位模块24两侧分布。所述定位模块24分别在四个拐角处设置张紧轮 241以及固定所述张紧轮241的定位板242。传送带依次通过第一主动轮221、第一从动轮231、第二主动轮222、第二从动轮232，并在主动轮和从动轮连接前经过一个主动轮和从动轮间的张紧轮241形成闭合回路。

进一步地，所述主动轮22还包含用于驱动所述第一主动轮221、所述第二主动轮222的第一驱动结构和第二驱动结构；所述第一驱动结构和所述第二驱动结构包含伺服电机。

进一步地，所述拾取运输模组1包括安装杆11以及多个相互间隔地安装在所述安装杆11上用于拾取运输包装盒的拾取头12；

如图2、3所示，所述拾取头12包括竖直吸盘121和与所述竖直吸盘121 空间垂直的侧面吸盘122。

进一步地，所述运输模组1还包括与所述安装杆11连接的移动架结构13。

进一步地，所述移动架结构13包括可沿着竖直方向移动的竖直移动架131 和可沿着水平方向移动的水平移动架132。

本实施例公开了一种安装杆11及拾取头12上下移动时驱动模组的运行方式：

第一主动轮221在第一驱动结构作用下逆时针转动，而第二主动轮222在第二驱动结构作用下顺时针转动，传送带对第一从动轮231、第二从动轮232及张紧轮241产生向上升力，定位模块24、安装杆11及拾取头12及水平移动架 132在竖直移动架131上移；同理，第一主动轮221在第一驱动结构作用下顺时针转动，而第二主动轮222在第二驱动结构作用下逆时针转动，传送带对第一从动轮231、第二从动轮232及张紧轮241产生向上升力小于驱动模组重力，定位模块4、安装杆11及拾取头12及水平移动架132在竖直移动架131下移。

本实施例公开了一种安装杆11及拾取头12左右移动时驱动模组的运行方式：

第一主动轮221在第一驱动结构作用下逆时针转动，而第二主动轮222在第二驱动结构作用下逆时针转动，传送带对第一从动轮231、第二从动轮232及张紧轮241产生向左拉伸力，定位模块24、安装杆11及拾取头12在水平移动架132左移；同理，第一主动轮221在第一驱动结构作用下顺时针转动，而第二主动轮222在第二驱动结构作用下顺时针转动，传送带对第一从动轮231、第二从动轮232及张紧轮241产生向右拉伸力，定位模块24、安装杆11及拾取头 12在水平移动架132右移。

本实施例公开了一种物料转移设备的运行方式：

如图1所示，拾取运输模组1包括安装杆11以及多个相互间隔地安装在安装杆11上用于拾取运输包装盒的拾取头12。拾取头12包括竖直吸盘121和与竖直吸盘121空间垂直的侧面吸盘122。

移动架结构13包括可使拾取运输模组132沿着竖直方向移动的竖直支架 131以及可使所述拾取运输模组1沿着水平方向移动的水平支架132。

如图2所示，驱动模组2包括一体成型的十字形皮带21、设置在十字形皮带21的水平两端部且位置固定不动的第一主动轮221和第二主动轮222、设置在十字形皮带21的顶端的第一从动轮231、以及设置在十字形皮带21上并且可沿着水平支架132上的水平导轨往复移动的定位模块24。如图2所示，定位模块24包括分别设置在十字形皮带21四个拐角处的张紧轮241以及固定张紧轮 241的定位板242。一驱动结构和所述第二驱动结构调节转速和方向分别驱动第一主动轮221和所述第二主动轮222，被驱动装置发生位移完成对应的移动。

第一从动轮221可沿着靠近和远离拾取运输模组132的方向往复移动，所述第一从动轮221与竖直支架131通过转接板连接，通过第一从动轮221往复移动驱动竖直支架131带动拾取运输模组132上下往复移动。

上述各包装盒固定座是沿着一条直线布置的，与线性拾取运输模组1的布置方向平行。

一种可行的实施例，采用一体成型的十字形皮带和设置在外部的主动轮及设置在所述线性拾取运输模组上的从动轮，配合水平移动架、竖直移动架可以方便完成竖直、水平两方向移动，具有设备结构简便、易于控制的优点并降低了使用及维护成本；

一种可行的实施例，采用伺服电机配合十字形皮带和设置在外部的主动轮及设置在线性拾取运输模组上的从动轮进一步提高了控制精度；

一种可行的实施例，驱动装置可以连接批量化拾取机构，和常规机械手单电机点驱动相比在保证精度同时可以实现批量化操作。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围。

Claims (8)

1.一种物料转移设备，其特征在于，包括线性拾取运输模组(1)和驱动所述线性拾取运输模组(1)做平移运动的驱动模组(2)；所述驱动模组(2)包含一体成型的十字形皮带(21)、设置在所述十字形皮带(21)的水平端部的位置固定的主动轮(22)、设置在所述十字形皮带(21)的竖直端部的从动轮(23)及用于所述线性拾取运输模组(1)定位的定位模块(24)；所述从动轮(23)与所述定位模块(24)固定连接；

所述主动轮(22)可沿着靠近和远离所述定位模块(24)的方向往复移动，通过所述从动轮(23)及所述定位模块(24)往复移动带动所述线性拾取运输模组(1)往复移动。

2.根据权利要求1所述的转移设备，其特征在于，所述从动轮(23)包含分置所述十字形皮带(21)的竖直上下两端的第一从动轮(231)、第二从动轮(232)；所述第一从动轮(231)和所述第二从动轮(232)在所述定位模块(24)由上至下分布。

3.根据权利要求2所述的转移设备，其特征在于，所述主动轮(22)包含分置所述十字形皮带(21)的水平左右两端的第一主动轮(221)、第二主动轮(222)；所述第一主动轮(221)和所述第二主动轮(222)在所述定位模块(24)两侧分布。

4.根据权利要求3所述的转移设备，其特征在于，所述定位模块(24)分别在四个拐角处设置张紧轮(241)以及固定所述张紧轮(241)的定位板(242)。

5.根据权利要求4所述的转移设备，其特征在于，所述主动轮(22)还包含用于驱动所述第一主动轮(221)、所述第二主动轮(222)的第一驱动结构和第二驱动结构；所述第一驱动结构和所述第二驱动结构包含伺服电机。

6.根据权利要求1所述的转移设备，其特征在于，所述线性拾取运输模组(1) 包括安装杆(11)以及多个相互间隔地安装在所述安装杆(11)上用于拾取运输包装盒的拾取头(12)；

所述拾取头(12)包括竖直吸盘(121)和与所述竖直吸盘(121)空间垂直的侧面吸盘(122)。

7.根据权利要求6所述的转移设备，其特征在于，所述线性拾取运输模组(1)还包括与所述安装杆(11)连接的移动架结构(13)。

8.根据权利要求7所述的转移设备，其特征在于，所述移动架结构(13)包括可沿着竖直方向移动的竖直移动架(131)和可沿着水平方向移动的水平移动架(132)。

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