CN211971052U - 立轨座总成 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种立轨座总成，包括立轨座、套装于立轨座上并与其滑动配合的中间滑架、滑动设置于中间滑架上的机械手安装座、驱动机构，驱动机构用于驱动中间滑架和机械手安装座上下移动，并通过中间滑架和机械手安装座运动行程叠加的方式来调节机械手的抓取范围。其技术方案要点是驱动机构能够驱动中间滑架和机械手安装座上下移动，并通过中间滑架和机械手安装座运动行程叠加的方式来调节机械手的抓取范围，两项运动叠加，使得机械手能够在立轨座的高度范围外运动，运动范围较大。

Description

立轨座总成

技术领域

本实用新型涉及码垛机的技术领域，特别涉及一种立轨座总成。

背景技术

在粮食、食品、化工、水泥等生产企业中，需要将箱装物品或袋装物品装入运输货物的车厢内。目前通常采用人工搬运的方式在车厢内码放货物，这种装车方式存在工人的劳动强度高、装车效率低等问题。随着现代物流装车技术的日益发展，人们发明了一些智能装车系统，其可实现装车自动化，把人们从繁重的体力劳动中解放出来。智能装车系统通常包括货物的拆垛、输送、转向、抓取、码放等搬运步骤，其中抓取步骤即是利用机械手抓取货物，然后机械手用立柱升降机构将机械手移动至一定高度以完成货物的码放。

现有申请公布号为CN109138375A的中国专利公开了一种建筑喷涂机械手用立柱升降机构，包括立柱、齿条、导轨、固定座、电动机、齿轮、机械手安装座，齿条固定连接于立柱一侧的表面，两根导轨对称安装于齿条的两侧，固定座滑动设置于两根导轨上，电动机安装于固定座的表面上，齿轮同轴安装于电动机的输出端上，齿轮穿过固定座的开口与齿条啮合，机械手安装座设置于固定座上，机械手安装座用于安装机械手。工作时，电动机驱动齿轮转动，由于齿轮与齿条啮合且电动机固定安装于固定座上，则固定座会沿着导轨上下滑移，机械手会随之进行升降运动。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：虽然该建筑喷涂机械手用立柱升降机构能够驱动机械手进行升降运动，但是机械手只能够在立柱的高度范围内进行移动，运动范围较小。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型要解决的问题是针对现有技术中所存在的上述不足而提供一种立轨座总成，其通过设置能够驱动中间滑架和机械手安装座上下移动，并通过中间滑架和机械手安装座运动行程叠加的方式来调节机械手的抓取范围的驱动机构，解决了现有机械手只能够在立柱的高度范围内进行移动导致运动范围较小的问题。

(二)技术方案

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：一种立轨座总成，包括立轨座、套装于立轨座上并与其滑动配合的中间滑架、滑动设置于中间滑架上的机械手安装座、驱动机构，所述驱动机构用于驱动中间滑架和机械手安装座上下移动，并通过中间滑架和机械手安装座运动行程叠加的方式来调节机械手的抓取范围。

本实用新型进一步设置为：所述驱动机构包括设置于立轨座上并用于驱动中间滑架在立轨座上做直线往复运动的中间滑架驱动组件、用于驱动机械手安装座在中间滑架上做直线往复运动的机械手安装座驱动组件。

本实用新型进一步设置为：所述中间滑架驱动组件包括平衡气缸，所述平衡气缸的活塞杆驱动中间滑架在位于立轨座两侧的直线导轨一上滑动。

本实用新型进一步设置为：所述机械手安装座驱动组件包括电机、链条、主动链轮、从动链轮和张紧链轮组，链条环绕主动链轮、从动链轮和张紧链轮组啮合设置；工作时，电机驱动主动链轮带动从动链轮和张紧链轮组转动，从而带动机械手安装座在中间滑架上的直线导轨二上滑动。

本实用新型进一步设置为：所述立轨座的背面上设置有后罩，所述主动链轮转动设置于后罩内，所述电机设置于后罩的侧壁上且与主动链轮同轴相连，所述立轨座的背面上开设有供链条穿过使得链条与主动链轮形成啮合的若干通孔。

本实用新型进一步设置为：所述中间滑架包括对称设置于立轨座两侧的两个架体、用于将两个架体底部相连的下板体、用于将两个架体顶部相连的上板体，两个所述架体朝向立轨座的侧壁上均设置有能够滑动地固定在直线导轨一上的滑块一。

本实用新型进一步设置为：所述下板体上设置有长链轮座，所述长链轮座上开设有安装孔，所述从动链轮包括通过链轮座转动设置于上板体下方的上链轮、转动设置于安装孔内的下链轮。

本实用新型进一步设置为：所述张紧链轮组包括转动设置于安装孔内的张紧链轮一、转动设置于长链轮座顶部的张紧链轮二、通过链轮座转动设置于立轨座背面的张紧链轮三和张紧链轮四、通过链轮座转动设置于立轨座正面的张紧链轮五。

本实用新型进一步设置为：所述机械手安装座包括若干能够滑动地固定在直线导轨二上的滑块二、设置于若干滑块二背离直线导轨二端面上的安装板，所述安装板上开设有穿孔，所述穿孔内设置有与链条固定连接的连接块，所述连接块上开设有用于供链条嵌入的连接孔。

本实用新型进一步设置为：所述安装板朝向滑块二的端面顶部设置有用于与上板体相抵的上撞块，所述安装板朝向滑块二的端面底部设置有用于与下板体相抵的下撞块。

(三)有益效果

综上所述，本实用新型对比于现有技术的有益效果为：平衡气缸的活塞杆在气压的作用下做往复运动，中间滑架随之在立轨座上上下滑动，与此同时电机驱动主动链轮转动，在上链轮、下链轮、张紧链轮组的传动作用下，链条做回转运动，则机械手安装座随之在中间滑架上上下滑动，两项运动叠加，使得机械手能够在立轨座的高度范围外运动，运动范围较大。

附图说明

图1是实施例中立轨座总成的结构示意图；

图2是如图1沿I-I线的剖视图；

图3是实施例中机械手安装座与直线导轨二的配合结构图；

图4是图1沿J-J线的剖视图；

图5是图4中A处的放大图。

附图标记：1、立轨座；2、立轨空腔；3、底板；4、直线导轨一；5、通孔；6、后罩；7、中间滑架；71、架体；72、上板体；73、下板体；8、滑块一；9、限位块；10、开孔；11、长链轮座；12、安装孔；13、直线导轨二；14、机械手安装座；141、滑块二；142、安装板；15、穿孔；16、连接块；17、连接孔；18、上撞块；19、下撞块；20、平衡气缸；21、电机；22、主动链轮；23、上链轮；24、下链轮；25、张紧链轮一；26、张紧链轮二；27、张紧链轮三；28、张紧链轮四；29、张紧链轮五；30、链条。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，一种立轨座总成，包括立轨座1，立轨座1的正面具有立轨空腔2，使得立轨座1的截面呈“凹”字形；立轨座1的底部固定连接有底板3。立轨座1的两侧壁上均螺钉连接有带沟槽的直线导轨一4，两根直线导轨一4相互对称。立轨座1的背面上开设有两个通孔5，两个通孔5呈上下分布，上方的通孔5用于供链条30穿出至立轨座1的背面，下方的通孔5用于供链条30伸会至立轨座1空腔内。立轨座1的背面螺钉连接有后罩6，后罩6将两个通孔5罩设在内。

如图1和2所示，立轨座1上套装有中间滑架7，中间滑架7包括架体71、上板体72、下板体73。架体71的数量为两个，且对称设置于立轨座1的两侧，架体71的截面呈“凹”字形，架体71开口朝向立轨座1，架体71的开口内螺钉连接有滑块一8，滑块一8能够滑动地固定在直线导轨一4上，使得中间滑架7与立轨座1之间形成滑动配合。两个架体71朝向立轨座1的侧壁上均螺钉连接有限位块9，限位块9的截面为“L”形，两个限位块9用于与两根直线导轨一4相抵以限制中间滑架7的运动范围。上板体72固定连接于两个架体71的顶部，上板体72用于将两个架体71的顶部连成一体。下板体73用于将两个架体71的底部连成一体，下板体73上开设有用于供立轨座1穿过的开孔10。下板体73上固定连接有长链轮座11，长链轮座11上开设有矩形的安装孔12，安装孔12用于安装链轮和供链条30通行。

如图1和3所示，两个架体71的正面均螺钉连接有带沟槽的直线导轨二13，两根直线导轨二13相互对称。中间滑架7的正面上滑动设置有机械手安装座14，机械手安装座14包括滑块二141、安装板142。滑块二141的数量为四个且呈矩形分布，滑块二141能够滑动地固定在直线导轨二13上，使得机械手安装座14与中间滑架7之间形成滑动配合。安装板142螺钉连接于四个滑块二141背离直线导轨二13的端面上，安装板142用于安装机械手。安装板142上开设有矩形的穿孔15，穿孔15内螺钉连接有连接块16，连接块16伸出安装板142朝向滑块二141的端面，连接块16上沿连接块16的高度方向开设有连接孔17。

安装板142朝向滑块二141的端面顶部螺钉连接有上撞块18，上撞块18为倒“L”形，上撞块18用于与上板体72相抵。安装板142朝向滑块二141端面的顶部螺钉连接有下撞块19，下撞块19为“L”形，下撞块19用于与下板体73相抵。上撞块18与下撞块19共同作用，以限制机械手安装座14的上下移动的范围。

如图4和5所示，立轨座1上设置有驱动机构，驱动机构用于驱动中间滑架7和机械手安装座14上下移动，并通过中间滑架7和机械手安装座14运动行程叠加的方式来调节机械手的抓取范围，驱动机构包括设置于立轨座1上并用于驱动中间滑架7在立轨座1上做直线往复运动的中间滑架驱动组件、用于驱动机械手安装座14在中间滑架7上做直线往复运动的机械手安装座驱动组件。

中间滑架驱动组件包括平衡气缸20，平衡气缸20的底部螺钉连接于底板3上，平衡气缸20位于立轨座1空腔内，平衡气缸20的活塞杆固定连接于上板体72的下端面上，平衡气缸20的活塞杆在气压的作用下做往复运动时，中间滑架7随之在立轨座1上上下滑动。

机械手安装座驱动组件包括电机21、主动链轮22、从动链轮、张紧链轮组、链条30。主动链轮22转动安装于后罩6内，电机21螺钉连接于后罩6的外侧壁上且与主动链轮22同轴相连，电机21用于驱动主动链轮22转动。从动链轮包括上链轮23和下链轮24，上链轮23通过链轮座安装于上板体72的下端面上，下链轮24转动设置于安装孔12内且靠近安装孔12的下端，下链轮24位于上链轮23的正下方。

张紧链轮组包括张紧链轮一25、张紧链轮二26、张紧链轮三27、张紧链轮四28、张紧链轮五29。张紧链轮一25转动设置于安装孔12内且靠近安装孔12的上端，张紧链轮二26转动设置于长链轮座11的顶部。张紧链轮三27和张紧链轮四28通过链轮座转动设置于立轨座1的背面，张紧链轮三27和张紧链轮四28用于对经过两个通孔5的链条30形成支撑，张紧链轮三27位于张紧链轮四28上方。张紧链轮五29通过链轮座转动设置于立轨座1的立轨空腔2内，张紧链轮五29位于下链轮24下方。

链条30环绕主动链轮22、从动链轮和张紧链轮组啮合设置，链条30依次绕设于主动链轮22、张紧链轮四28、张紧链轮五29、张紧链轮一25、下链轮24、上链轮23、张紧链轮二26、张紧链轮三27后形成闭环。链条30的其中一段嵌入连接孔17内，且链条30与连接块16之间通过螺钉实现固定连接。当主动链轮22转动时，在上链轮23、下链轮24、张紧链轮组的传动作用下，链条30做回转运动，则机械手安装座14随之在中间滑架7上上下滑动。

本立轨座总成的工作过程为：平衡气缸20的活塞杆在气压的作用下做往复运动，中间滑架7随之在立轨座1上上下滑动，与此同时电机21驱动主动链轮22转动，在上链轮23、下链轮24、张紧链轮组的传动作用下，链条30做回转运动，则机械手安装座14随之在中间滑架7上上下滑动，两项运动叠加，使得机械手能够在立轨座1的高度范围外运动，运动范围较大。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种立轨座总成，其特征在于：包括立轨座(1)、套装于立轨座(1)上并与其滑动配合的中间滑架(7)、滑动设置于中间滑架(7)上的机械手安装座(14)、驱动机构，所述驱动机构用于驱动中间滑架(7)和机械手安装座(14)上下移动，并通过中间滑架(7)和机械手安装座(14)运动行程叠加的方式来调节机械手的抓取范围。

2.根据权利要求1所述的立轨座总成，其特征在于：所述驱动机构包括设置于立轨座(1)上并用于驱动中间滑架(7)在立轨座(1)上做直线往复运动的中间滑架驱动组件、用于驱动机械手安装座(14)在中间滑架(7)上做直线往复运动的机械手安装座驱动组件。

3.根据权利要求2所述的立轨座总成，其特征在于：所述中间滑架驱动组件包括平衡气缸(20)，所述平衡气缸(20)的活塞杆驱动中间滑架(7)在位于立轨座(1)两侧的直线导轨一(4)上滑动。

4.根据权利要求3所述的立轨座总成，其特征在于：所述机械手安装座驱动组件包括电机(21)、链条(30)、主动链轮(22)、从动链轮和张紧链轮组，链条(30)环绕主动链轮(22)、从动链轮和张紧链轮组啮合设置；工作时，电机(21)驱动主动链轮(22)带动从动链轮和张紧链轮组转动，从而带动机械手安装座(14)在中间滑架(7)上的直线导轨二(13)上滑动。

5.根据权利要求4所述的立轨座总成，其特征在于：所述立轨座(1)的背面上设置有后罩(6)，所述主动链轮(22)转动设置于后罩(6)内，所述电机(21)设置于后罩(6)的侧壁上且与主动链轮(22)同轴相连，所述立轨座(1)的背面上开设有供链条(30)穿过使得链条(30)与主动链轮(22)形成啮合的若干通孔(5)。

6.根据权利要求4所述的立轨座总成，其特征在于：所述中间滑架(7)包括对称设置于立轨座(1)两侧的两个架体(71)、用于将两个架体(71)底部相连的下板体(73)、用于将两个架体(71)顶部相连的上板体(72)，两个所述架体(71)朝向立轨座(1)的侧壁上均设置有能够滑动地固定在直线导轨一(4)上的滑块一(8)。

7.根据权利要求6所述的立轨座总成，其特征在于：所述下板体(73)上设置有长链轮座(11)，所述长链轮座(11)上开设有安装孔(12)，所述从动链轮包括通过链轮座转动设置于上板体(72)下方的上链轮(23)、转动设置于安装孔(12)内的下链轮(24)。

8.根据权利要求7所述的立轨座总成，其特征在于：所述张紧链轮组包括转动设置于安装孔(12)内的张紧链轮一(25)、转动设置于长链轮座(11)顶部的张紧链轮二(26)、通过链轮座转动设置于立轨座(1)背面的张紧链轮三(27)和张紧链轮四(28)、通过链轮座转动设置于立轨座(1)正面的张紧链轮五(29)。

9.根据权利要求4所述的立轨座总成，其特征在于：所述机械手安装座(14)包括若干能够滑动地固定在直线导轨二(13)上的滑块二(141)、设置于若干滑块二(141)背离直线导轨二(13)端面上的安装板(142)，所述安装板(142)上开设有穿孔(15)，所述穿孔(15)内设置有与链条(30)固定连接的连接块(16)，所述连接块(16)上开设有用于供链条(30)嵌入的连接孔(17)。

10.根据权利要求9所述的立轨座总成，其特征在于：所述安装板(142)朝向滑块二(141)的端面顶部设置有用于与上板体(72)相抵的上撞块(18)，所述安装板(142)朝向滑块二(141)的端面底部设置有用于与下板体(73)相抵的下撞块(19)。

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